Automower-fans

bonjour j'ai un soucis avec mon mouton husqvarna 310 .Quand il doit rentrer dans la bergerie , arrivé dedans quand il ne tourne pas autour, il ressort et ne charge pas du tout.
les signaux relevés sont :
G1: AVG 105,AVD 116-ARG -96, ARD 115
F: -AVG -194, AVD-193 ,ARG-167 ARD-173.
N : AVG 111, AVD -194, ARG -76 , ARD 84
Pouvez vous m'aider ?

S'il ressort c'est qu'il ne détecte pas la tension de charge.

A vérifier, soit le transfo est HS, soit une connexion vers les lames de contact défectueuse, soit entre les moustaches du robot et sa carte mere