Bonjour à toutes et tous,
Est-ce qu'un expert du forum pourrait me renseigner sur la façon dont fonctionnent les capteurs de collision?
Est-il possible de faire croire au mouton qu'un capteur s'est activé, par logiciel via le port série?
Suffit-il de mettre en contact certains des fils de ces capteurs pour que le robot détecte une collision?
En gros, j'aimerais pouvoir lui faire croire qu'il est entré en collision avec un obstacle, et qu'il parte alors dans une autre direction...
Merci!
Capteur de collision
Capteur de collision
ACX230 - 2.80 B36 - Enghien - Avril 2011 - 2400m²
Capteur de collision
Cette fonction via le port série existe déjà.
Il est possible de faire croire que le robot entre en colision: c'est avec le logiciel "Tweak Automower" de PDC.
Il suffit de cliquer sur le bouton "Bing!" dans la section "Square Cutting" et le robot change de direction.
En réalité, ce n'est pas vraiment les capteurs de collision qui sont pris en compte pour cette manoeuvre de changement de direction. On fait tout simplement croire au robot que le capteur avant est hors du périphérique.
(on envoie donc une fausse information: comme si la valeur du capteur avant était devenue négative)
Il serait intéressant que tout le monde puisse profiter de l'avancée que vous souhaitez obtenir avec l'utilisation de cette fonction.
Il est possible de faire croire que le robot entre en colision: c'est avec le logiciel "Tweak Automower" de PDC.
Il suffit de cliquer sur le bouton "Bing!" dans la section "Square Cutting" et le robot change de direction.
En réalité, ce n'est pas vraiment les capteurs de collision qui sont pris en compte pour cette manoeuvre de changement de direction. On fait tout simplement croire au robot que le capteur avant est hors du périphérique.
(on envoie donc une fausse information: comme si la valeur du capteur avant était devenue négative)
Il serait intéressant que tout le monde puisse profiter de l'avancée que vous souhaitez obtenir avec l'utilisation de cette fonction.
220AC-B36-2.50
(avril 2007)
G1-2003
G1-2002
Hainaut (Belgique)
2200m² pour les 3 "zanimaux"
(avril 2007)
G1-2003
G1-2002
Hainaut (Belgique)
2200m² pour les 3 "zanimaux"
Capteur de collision
Merci pour cette réponse rapide.
Je suis en train de rassembler mes idées pour monter un sonar à utrason et ainsi éviter, dans une certaine mesure, les très nombreuses collisions dont mon robot souffre au quotidien sur un terrain très boisé.
Bon, c'est surtout parce que le challenge m'intéresse...
En gros, raspberry Pi avec une clé USB Wifi pour l'accès à distance, une webcam USB dessus et le Pi qui s'occupe du streaming (juste parce que ça m'amuse), et le fameux sonar branché presque directement sur le port GPIO du Pi.
Un peu de logiciel pour gérer le sonar, et ce même logiciel pour dire "Bing!" au mouton juste avant que le vrai "Bing" ne se produise.
Quelqu'un s'est déjà lancé dans ce genre de réalisation?
Je suis en train de rassembler mes idées pour monter un sonar à utrason et ainsi éviter, dans une certaine mesure, les très nombreuses collisions dont mon robot souffre au quotidien sur un terrain très boisé.
Bon, c'est surtout parce que le challenge m'intéresse...
En gros, raspberry Pi avec une clé USB Wifi pour l'accès à distance, une webcam USB dessus et le Pi qui s'occupe du streaming (juste parce que ça m'amuse), et le fameux sonar branché presque directement sur le port GPIO du Pi.
Un peu de logiciel pour gérer le sonar, et ce même logiciel pour dire "Bing!" au mouton juste avant que le vrai "Bing" ne se produise.
Quelqu'un s'est déjà lancé dans ce genre de réalisation?
ACX230 - 2.80 B36 - Enghien - Avril 2011 - 2400m²
Capteur de collision
Superbe idée que ce projet.
Belle avancée en perspective pour les bris de carrosserie des 230 qui pourraient désormais tondre en toute sécurité avec une vitesse d'avancement de 55 cm/sec.
A ma connaissance, personne n'a encore eu cette belle idée.
Tous mes voeux de réussite.
Belle avancée en perspective pour les bris de carrosserie des 230 qui pourraient désormais tondre en toute sécurité avec une vitesse d'avancement de 55 cm/sec.
A ma connaissance, personne n'a encore eu cette belle idée.
Tous mes voeux de réussite.
220AC-B36-2.50
(avril 2007)
G1-2003
G1-2002
Hainaut (Belgique)
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(avril 2007)
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G1-2002
Hainaut (Belgique)
2200m² pour les 3 "zanimaux"
Capteur de collision
très intéressant. quel type de sonar pensez vous utiliser ?
Am 550 EPOS
Aout 2022
4500 m²
AM 220AC B:36 v2.42
printemps 2007
900 m²
Aout 2022
4500 m²
AM 220AC B:36 v2.42
printemps 2007
900 m²
Capteur de collision
Quelque chose comme ceci:
HC-SR04
[img https://encrypted-tbn3.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcT7wJoMQciqeFUW6GeAFCS083YIemIVKyNNYgyN1k57axZwg7vG]
HC-SR04
[img https://encrypted-tbn3.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcT7wJoMQciqeFUW6GeAFCS083YIemIVKyNNYgyN1k57axZwg7vG]
ACX230 - 2.80 B36 - Enghien - Avril 2011 - 2400m²
Capteur de collision
Tous les composants sont arrivés et j'ai un prototype qui est capable de mesurer une distance...
Je sens que ça va être chouette!
Je sens que ça va être chouette!
ACX230 - 2.80 B36 - Enghien - Avril 2011 - 2400m²
Capteur de collision
a quel angle ce capteur peut il détecter des obstacles ?
Am 550 EPOS
Aout 2022
4500 m²
AM 220AC B:36 v2.42
printemps 2007
900 m²
Aout 2022
4500 m²
AM 220AC B:36 v2.42
printemps 2007
900 m²
Capteur de collision
de mémoire, d'après la doc très limitée: 15°
ACX230 - 2.80 B36 - Enghien - Avril 2011 - 2400m²
Capteur de collision
ne faudra t-il pas en mettre plusieurs alors ?
Am 550 EPOS
Aout 2022
4500 m²
AM 220AC B:36 v2.42
printemps 2007
900 m²
Aout 2022
4500 m²
AM 220AC B:36 v2.42
printemps 2007
900 m²
Capteur de collision
Ne serait-il pas possible de monter le sonar en // avec les détecteurs de collision ?
Ce serait : sonar + logique embarquée qui "ferme" lorsque l'approche d'un obstacle devient critique.
Il devrait être possible de réaliser un circuit qui fasse office de logique embarquée sans software (mais ce n'est pas moi qui saurai comment :-) ).
Non ?
Ce serait : sonar + logique embarquée qui "ferme" lorsque l'approche d'un obstacle devient critique.
Il devrait être possible de réaliser un circuit qui fasse office de logique embarquée sans software (mais ce n'est pas moi qui saurai comment :-) ).
Non ?
230ACX (2011) adaptée en Li-Ion (2017) + G2-Connect Wifi module (2017) & AM320 - Brabant-Wallon - Belgique
Capteur de collision
C'était l'option que j'envisageais s'il n'était pas possible de le faire par software. Mais pour ma part, je préfère de loin limiter au maximum les interventions physiques sur le robot. C'est pourquoi je préfère le software, d'autant que c'est mon métier.
D'autre part, le montage que je suis en train de réaliser, permettra aussi l'accès en wifi au port série du mouton (et donc l'utilisation des applications de PDC), l'ajout d'une simple webcam USB pas chère, et plus encore. La solution la plus software possible permet aussi de rêver à des choses comme la calibration automatique du sonar, ou le redémarrage automatique du robot dans certains conditions. Par exemple, les grands arbres chez moi provoquent souvent des erreurs de type "tondeuse soulevée" parce qu'elle grimpe sur les racines sans détecter de collisions. Quand ça arrive 3 minutes après le démarrage du matin, c'est une journée de tonte perdue puisque ce n'est que le soir après le boulot que je peux la remettre en route. J'ai d'autres idées très cool, mais ce sera pour plus tard, quand je pourrai montrer un prototype fonctionnel...
Pour répondre à smoo: j'ai plusieurs sonars de stock et j'écris le logiciel dans cette perspective, mais je n'en mettrai 2 que si c'est vraiment nécessaire. En fait, ce n'est pas une ouverture de 15°, mais bien 30° (il ne vois pas au delà de 15° de chaque côté).
D'autre part, le montage que je suis en train de réaliser, permettra aussi l'accès en wifi au port série du mouton (et donc l'utilisation des applications de PDC), l'ajout d'une simple webcam USB pas chère, et plus encore. La solution la plus software possible permet aussi de rêver à des choses comme la calibration automatique du sonar, ou le redémarrage automatique du robot dans certains conditions. Par exemple, les grands arbres chez moi provoquent souvent des erreurs de type "tondeuse soulevée" parce qu'elle grimpe sur les racines sans détecter de collisions. Quand ça arrive 3 minutes après le démarrage du matin, c'est une journée de tonte perdue puisque ce n'est que le soir après le boulot que je peux la remettre en route. J'ai d'autres idées très cool, mais ce sera pour plus tard, quand je pourrai montrer un prototype fonctionnel...
Pour répondre à smoo: j'ai plusieurs sonars de stock et j'écris le logiciel dans cette perspective, mais je n'en mettrai 2 que si c'est vraiment nécessaire. En fait, ce n'est pas une ouverture de 15°, mais bien 30° (il ne vois pas au delà de 15° de chaque côté).
ACX230 - 2.80 B36 - Enghien - Avril 2011 - 2400m²
Capteur de collision
chouette projet,
Ca me fait penser à mes joujoux avec ma carte Arduino...
Ca me fait penser à mes joujoux avec ma carte Arduino...
AM 320
juillet 2013
Normandie
1300 m²
MSW: 4.05.00
MMI: 4.02.00
juillet 2013
Normandie
1300 m²
MSW: 4.05.00
MMI: 4.02.00
Capteur de collision
Salut à tous,
Par manque de temps ce projet n'avance pas du tout à la vitesse espérée, mais voici une petite mise à jour.
Bon, soyons clairs, le bidule que je suis en train de bricoler est largement superflu pour nos moutons, puisque je suis passé de l'idée de départ d'un 'simple' sonar pour éviter les obstacles, à un gadget rempli de choses qui ne servent à rien immédiatement mais apportent pas mal de potentialités futures. En gros, je me suis fait emporter par le plaisir d'inventer et c'est devenu l'objectif premier, avant celui d'ajouter une fonctionalité intéressante...
Hardware:
Ma 230 est maintenant équipée d'un raspberry Pi branché au port série. Il permet donc l'accès à distance "à-la Fonera" et fait le streaming d'une petite webcam quand j'en ai envie. Ce Pi embarqué est aussi ma plate-forme de développement pour ce qui concerne la communication avec la tondeuse. A terme, les différents capteurs seront gérés par ce Pi.
Je me suis alors offert un 2ieme Pi pour pouvoir continuer à monter et tester les différents capteurs.
C'est mon labo et ça donne ça:
[img http://imageshack.us/a/img821/2969/4xcu.jpg]
Sur ce montage, il n'y a qu'un sonar, mais il est probable que j'en monte effectivement deux de façon à avoir un champ de vision plus large et d'avoir une idée plus précise de la position relative d'un obstacle, pas seulement sa distance.
J'ai mis un petit écran LCD. Ca ne sert à rien, mais c'est joli. Il est utilisé pour indiquer des infos générales (adresse IP, qualité du wifi), l'état de la connexion au mouton, la distance d'un objet qui rentre dans le champ de vision, etc.
Alors comme le Pi est assez puissant pour faire bien plus et que je m'amuse beaucoup avec ce hobby que je découvre, j'ai craqué pour d'autres petites choses, qu'on peut apercevoir sur la photo: un GPS, et dernièrement un compas électronique 3 axes, lui-même équipé d'accéléromètres. On imagine ce qu'on peut faire avec tout ça....retour à la base super efficace, navigation automatique précise, cartographie automatique du terrain, etc, etc... J'ai aussi envisagé un capteur de pluie, mais je garde ça pour plus tard car en Belgique s'il faut arrêter de tondre quand il pleut... et pour ma part, ce n'est pas tant la pluie sur le robot qui me pose problème, mais bien l'humidité du sol parfois si grande que même un engin aussi léger risque bien de s'embourber. Bref, il y a là une autre idée à creuser.
Tout est fonctionnel et j'ai commencé à en faire un vrai prototype qui ne sera pas plus grand que le Pi et qui s'enfichera directement dessus.
Software:
Très joli ce montage, mais sans logiciel, c'est parfaitement inutile.
J'ai commencé par le bas, car la première chose que j'ai voulu vérifier était que le montage est au point et que le sonar est assez précis, compte tenu du fait que l'OS n'est pas temps-réel et que la mesure de distance se fait en mesurant la longueur d'un signal généré par le capteur. C'est donc écrit en C pour garder un maximum de contrôle sur les opérations de bas-niveau, et ça marche pas mal du tout. Aussi, cela permet d'utiliser un minimum de resources du Pi.
A ce stade, il n'y a pas encore grand-chose, mais ça prend forme:
- Gestion des sonars,
- Gestion du port série, avec possibilité de multiplexer plusieurs connexions simultanées au robot,
- Gestion du LCD,
- Et un programme de contrôle aujourd'hui encore très limité, dans lequel la logique "utile" (navigation, évitement des obstacles, etc) devra prendre place. J'envisage de le ré-écrire dans un langage plus évolué, car à ce niveau le C ne s'impose plus.
Voilà, je ne sais pas si ce projet aboutira un jour, mais en attendant il me procure beaucoup de plaisir!
Par manque de temps ce projet n'avance pas du tout à la vitesse espérée, mais voici une petite mise à jour.
Bon, soyons clairs, le bidule que je suis en train de bricoler est largement superflu pour nos moutons, puisque je suis passé de l'idée de départ d'un 'simple' sonar pour éviter les obstacles, à un gadget rempli de choses qui ne servent à rien immédiatement mais apportent pas mal de potentialités futures. En gros, je me suis fait emporter par le plaisir d'inventer et c'est devenu l'objectif premier, avant celui d'ajouter une fonctionalité intéressante...
Hardware:
Ma 230 est maintenant équipée d'un raspberry Pi branché au port série. Il permet donc l'accès à distance "à-la Fonera" et fait le streaming d'une petite webcam quand j'en ai envie. Ce Pi embarqué est aussi ma plate-forme de développement pour ce qui concerne la communication avec la tondeuse. A terme, les différents capteurs seront gérés par ce Pi.
Je me suis alors offert un 2ieme Pi pour pouvoir continuer à monter et tester les différents capteurs.
C'est mon labo et ça donne ça:
[img http://imageshack.us/a/img821/2969/4xcu.jpg]
Sur ce montage, il n'y a qu'un sonar, mais il est probable que j'en monte effectivement deux de façon à avoir un champ de vision plus large et d'avoir une idée plus précise de la position relative d'un obstacle, pas seulement sa distance.
J'ai mis un petit écran LCD. Ca ne sert à rien, mais c'est joli. Il est utilisé pour indiquer des infos générales (adresse IP, qualité du wifi), l'état de la connexion au mouton, la distance d'un objet qui rentre dans le champ de vision, etc.
Alors comme le Pi est assez puissant pour faire bien plus et que je m'amuse beaucoup avec ce hobby que je découvre, j'ai craqué pour d'autres petites choses, qu'on peut apercevoir sur la photo: un GPS, et dernièrement un compas électronique 3 axes, lui-même équipé d'accéléromètres. On imagine ce qu'on peut faire avec tout ça....retour à la base super efficace, navigation automatique précise, cartographie automatique du terrain, etc, etc... J'ai aussi envisagé un capteur de pluie, mais je garde ça pour plus tard car en Belgique s'il faut arrêter de tondre quand il pleut... et pour ma part, ce n'est pas tant la pluie sur le robot qui me pose problème, mais bien l'humidité du sol parfois si grande que même un engin aussi léger risque bien de s'embourber. Bref, il y a là une autre idée à creuser.
Tout est fonctionnel et j'ai commencé à en faire un vrai prototype qui ne sera pas plus grand que le Pi et qui s'enfichera directement dessus.
Software:
Très joli ce montage, mais sans logiciel, c'est parfaitement inutile.
J'ai commencé par le bas, car la première chose que j'ai voulu vérifier était que le montage est au point et que le sonar est assez précis, compte tenu du fait que l'OS n'est pas temps-réel et que la mesure de distance se fait en mesurant la longueur d'un signal généré par le capteur. C'est donc écrit en C pour garder un maximum de contrôle sur les opérations de bas-niveau, et ça marche pas mal du tout. Aussi, cela permet d'utiliser un minimum de resources du Pi.
A ce stade, il n'y a pas encore grand-chose, mais ça prend forme:
- Gestion des sonars,
- Gestion du port série, avec possibilité de multiplexer plusieurs connexions simultanées au robot,
- Gestion du LCD,
- Et un programme de contrôle aujourd'hui encore très limité, dans lequel la logique "utile" (navigation, évitement des obstacles, etc) devra prendre place. J'envisage de le ré-écrire dans un langage plus évolué, car à ce niveau le C ne s'impose plus.
Voilà, je ne sais pas si ce projet aboutira un jour, mais en attendant il me procure beaucoup de plaisir!
ACX230 - 2.80 B36 - Enghien - Avril 2011 - 2400m²
Capteur de collision
Et cela consomme combien ? Car il ne faut pas oublier que le but du mouton est de tondre.
Cependant, avec les capteurs embarqués, il devrait être possible d'optimiser la tonte.
Bravo, continue.
Cependant, avec les capteurs embarqués, il devrait être possible d'optimiser la tonte.
Bravo, continue.
AM 220AC v2.80
avril 2011
Gembloux (Belgique)
450 m²+700m2
2 pelouses en alternance
automatique
5j/sem. 6 heures
avril 2011
Gembloux (Belgique)
450 m²+700m2
2 pelouses en alternance
automatique
5j/sem. 6 heures
Capteur de collision
C'est en effet un point important...
Je n'ai pas de chiffres précis, mais je sais que le Pi tout nu pompe entre 2,5 et 3,5 watts.
Avec une alim 5V 1A, le Pi et mon montage et la clé Wifi fonctionnent parfaitement.
Si j'ajoute la webcam USB, cela devient instable, mais je ne sais pas si c'est parce que 1 ampère ne suffit pas, ou parce que les ports USB du Pi ne donnent pas assez de courant. A mon avis, c'est en fait pour les deux raisons et j'observe que c'est le Wifi qui s'arrête bien que le Pi ne plante pas.
Dans le système embarqué, une alim de 2A est en place et alimente le Pi et un hub USB. En répartissant la charge (webcam sur hub, Wifi sur Pi) le tout est parfaitement stable.
Donc 5V 2A, soit 10W max.
Et la webcam ne consomme vraiment que lorsqu'on l'utilise, ce qui sera en fait fort rare.
Je n'ai pas de chiffres précis, mais je sais que le Pi tout nu pompe entre 2,5 et 3,5 watts.
Avec une alim 5V 1A, le Pi et mon montage et la clé Wifi fonctionnent parfaitement.
Si j'ajoute la webcam USB, cela devient instable, mais je ne sais pas si c'est parce que 1 ampère ne suffit pas, ou parce que les ports USB du Pi ne donnent pas assez de courant. A mon avis, c'est en fait pour les deux raisons et j'observe que c'est le Wifi qui s'arrête bien que le Pi ne plante pas.
Dans le système embarqué, une alim de 2A est en place et alimente le Pi et un hub USB. En répartissant la charge (webcam sur hub, Wifi sur Pi) le tout est parfaitement stable.
Donc 5V 2A, soit 10W max.
Et la webcam ne consomme vraiment que lorsqu'on l'utilise, ce qui sera en fait fort rare.
ACX230 - 2.80 B36 - Enghien - Avril 2011 - 2400m²
-
poildecarotte
- Tondeur acharné
- Messages : 3604
- Inscription : dim. mai 02, 2021 6:59 pm
Capteur de collision
bonne chance pour ces nouvelles bidouilles sur une plateforme hardware très prometteuse!
Dommage que je n'ai pas assez de temps en ce moment pour y participer, mais je confirme que c'est une initiative intéressante, proche de celle que j'avais faite avec la plateforme fonera (système linux embarqué).
En effet la consommation énergétique est un point important mais seulement pour le système final (ici on est encore en phase d'expérimentation où on peut admettre une conso supplémentaire).
Il y a aussi une caméra "PI" qui se branche sur un port série haute vitesse sans utiliser l'USB: peut-etre qu'elle consomme moins.
Dommage que je n'ai pas assez de temps en ce moment pour y participer, mais je confirme que c'est une initiative intéressante, proche de celle que j'avais faite avec la plateforme fonera (système linux embarqué).
En effet la consommation énergétique est un point important mais seulement pour le système final (ici on est encore en phase d'expérimentation où on peut admettre une conso supplémentaire).
Il y a aussi une caméra "PI" qui se branche sur un port série haute vitesse sans utiliser l'USB: peut-etre qu'elle consomme moins.
Capteur de collision
Au départ, c'est bien la Fonera qui m'a donné envie de bidouiller, mais n'en ayant pas sous la main, j'ai préféré me tourner vers quelque chose de neuf, quitte à devoir dépenser quelques euros de plus. J'avais bien une paire de NSLU2 qui trainait, mais ils commencent à être un peu légers aussi...
La caméra du Pi est effectivement la solution idéale, mais à ma connaissance il n'existe pas encore de driver Video4Linux et cela limite par conséquent considérablement les options de streaming. A suivre en tous cas.
La caméra du Pi est effectivement la solution idéale, mais à ma connaissance il n'existe pas encore de driver Video4Linux et cela limite par conséquent considérablement les options de streaming. A suivre en tous cas.
ACX230 - 2.80 B36 - Enghien - Avril 2011 - 2400m²