Tonte des bords dans l'autre sens ?

[Richardel]

Depuis le début, je me suis demandé comment il se fait, électroniquement parlant, que la robomow sait qu'elle se trouve à l'intérieur de sa zone. Je ne voyais vraiment pas comment cela était possible.
Ben ça y est, j'ai compris... Elle ne sait pas où elle est !!!!
La preuve ?
Mettez la robomow en extérieur de zone et envoyez-la vers le câble périphérique. Lorsqu'elle le rencontre, elle tourne à gauche parcourant le terrain dans le sens horlogique (elle tourne donc dans le mauvais sens).
Mais n'utilisez pas cette particularité... pourquoi ?
que risque-t-il d'arriver si on démarre la robomow de cette manière ?
Allez, un petit jeu pour ceux qui connaissent le fonctionnement de la tondeuse.
j'attends vos avis... je corrigerai 8-)

En résumé, la tondeuse ne sait pas où elle est. Une fois qu'elle rencontre le fil périphérique, elle tourne à gauche... c'est tout.
C'est peut-être fort relatif de le savoir mais ça aide à la compréhension

[paysdeloire]

Si la Robomow se comporte vraiment ainsi, c'est à mon avis une faiblesse de conception.
En effet, un robot de tonte bien conçu est capable de détecter en permanence s'il est à l'intérieur de la zone, ou à l'extérieur.
A l'intérieur il reçoit le champ électromagnétique rayonné par la boucle, alors qu'à l'extérieur ce champ est nul (ou négligeable).
Le robot est même capable de détecter la polarité de ce champ (positive à l'intérieur et négative à l'extérieur, ou le contraire en fonction du branchement des fils).
C'est le cas de ma Parcmow qui s'arrête aussitôt si elle est à l'extérieur de la zone et à ma connaissance c'est aussi le cas de l'Ambroggio et de l'Automower (je pense que les "automower-fans" confirmeront).

Puisqu'il semble que la Robomow accepte de rouler en étant en extérieur de zone, il serait très intéressant de voir si la Robomow s'arrête lorsque l'on débranche la base (aussi bien en intérieur, qu'en extérieur de zone).

[poildecarotte]

l'AM "sait" où il se trouve:
- Signal Af >0 , il est dans la boucle périphérique
- Signal Af <0, il est hors de la boucle périphérique
- Signal G >0, il est dans la boucle de guide
- Signal G<0, il est hors de la boucle de guide.

Il s'arrète toujours de tondre s'il se retrouve par mégarde hors de la boucle périphérique ou s'il ne capte plus de signal périphérique (cas de la panne de courant de la base).

Pour un mode de démo, par configuration on peut lui demander de tondre sans présence de cable périphérique...mieux vaut alors le mettre dans un enclos où il bute sur les bords et rebrousse chemin après détection des capteurs de choc.

[Richardel]

Donc le mystère reste entier...
le signal électrique qui parcourt le câble périphérique est identique tout au long de celui-ci.
Si on se place dans la zone de tonte (le câble périphérique est à gauche (disons le sens "aller") et à droite (sens retour)). Quand le signal s'en va (sens aller), il crée un champ magnétique (disons sens horlogique à l'instant t). Sur le fil droit (retour du signal), le champ magnétique est anti-horlogique.
C'est la seule différence sur laquelle le robot peut se baser...
Mais alors, le seul endroit où le champ est nul, c'est à mi-distance entre les deux segments de câble c'est à dire... pil poil au milieu de la zone de tonte

Ou alors, il détecte le sens du champ magnétique autour du câble car, toujours à un instant t donné, le magnétisme rentre dans le sol toujours du même côté du câble qu'on soit du côté aller ou retour du signal.
Mais, dans ce cas, cette détection ne peut se faire qu'à proximité du câble.
Quelqu'un a-t-il des infos ?

Pour répondre aux questions sur la robomow,
- Oui il s'arrête (ou il ne démarre pas) si le câble périphérique n'est pas parcouru par le signal (j'ai eu l'occasion de le tester hier car un fusible a désalimenté la prise de courant).
- J'ignore s'il s'arrête lorsqu'il sort de sa zone dans la tonte normale. La seule fois où il s'est "égaré" c'est en effectuant la tonte périphérique (en suivant le câble). C'est la pente du terrain qui en est responsable et là, il s'est arrêté.
- D'après l'importateur, la machine est capable de détecter la présence du signal périphérique à plus de 20 mètres. Pas étonnant, donc, qu'elle ait accepté de démarrer à plus ou moins 4 mètres de son câble même à l'extérieur de sa zone.

Au fait, lors de mon test, le robot a avancé mais je ne suis pas sûr que les moteurs de tonte fonctionnaient.

@paysdeloire
L'explication disant qu'à l'intérieur de la zone, il y a du champ et pas (ou peu) à l'extérieur ne me satisfait pas. Le fil périphérique est parcouru par un courant et celui-ci génère donc un champ magnétique (loi de Lenz si je me souviens bien) mais ce champ est généré aussi bien à l'intérieur qu'à l'extérieur de la zone. C'est un peu comme si le câble périphérique était une antenne.
Il y a une explication, c'est sûr, mais elle m'échappe encore.

@poildecarotte
Tu es certain que l'automower ne démarre pas si elle est suffisamment près de sa zone (pour "entendre" le câble périphérique) mais à l'extérieur de celle-ci ?

[poildecarotte]

il y a bien un champ magnétique à l'intérieur et à l'extérieur de la boucle, mais le sens de ce champ magnétique est différent suivant les deux endroits. C'est cette différence de sens qui permet au robot de se repérer pour savoir s'il est à l'intérieur ou à l'extérieur(en tous les cas pour l'AM).

Oui c'est sûr que si le robot AM se retrouve en dehors (juste le nez en dehors ça suffit) et si on le démarre, alors il affiche "erreur en dehors zone de tonte" et ne bouge pas.
En revanche lors de la tonte bien sûr il a l'habitude de mettre régulièrement le nez en dehors de la zone puis de revenir, mais là il est en fonctionnement continu. Si jamais il sort son nez et qu'il s'arrète car par exemple il a rencontré de l'herbe très dure à tondre, alors il se met à "vouloir" redémarrer en dehors de la zone de tonte et donc paf ça ne loupe pas: "erreur en dehors de la zone de tonte".

[rebu]

Tout à fait d"accord, PDC, j'ai fait la même expérience plusieurs fois, mon AM se perd quelquefois en passant sous la clôture en fils barbelés.
Le fil périphérique se trouve à environ 20 cm à l'intérieur de la clôture et la présence du fil barbelé semble perturber le champ créé par le signal du câble, l'AM dépasse alors le fil périphérique de quelque 50 cm et se retrouve perdue "hors de la zone de tonte".
La particularité c'est que cela ne se produit que lorsqu'elle arrive perpendiculairement à la clôture et à un seul endroit bien précis sur environ 50 à 80 cm, j'ai déterré le câble à cet endroit mais n'ai rien trouvé d'anormal.
D'autre part, j"ai aussi tenté l'expérience de la mettre en route en manuel, au beau milieu du terrain
(soit environ à plus de 20 m du fil périphérique) en oubliant de brancher la base au secteur, aussitôt le message "hors de la zone de tonte" apparaît et elle refuse de démarrer.

[poildecarotte]

ce fil de fer barbelé forme-t-il une boucle de courant fermée? Si oui, essayez voir simplement de couper le circuit, c'est possible qu'une grande boucle de courant proche de la boucle du cable périphérique serve en quelque sorte "d'absorbeur" de l'énergie électromagnétique et donc effectivement ça se traduit par une perturbation pour le robot à ce niveau.

[paysdeloire]

Richardel,

Ex prof, je vais essayer de faire simple et imagé pour tenter de résoudre ce "mystère".
Oui le fil périphérique génère un champ électromagnétique qui se propage à l'intérieur de la zone ( et aussi à l'extérieur mais très vite atténué avec la distance).
Les lignes de ce champ électromagnétique sont dans un sens à l'intérieur de la zone (par exemple du sol au ciel) et en sens contraire à l'extérieur (de haut en bas).
La bobine réceptrice de la tondeuse placée dans ce champ est parcourue par un courant "positif" à l'intérieur de la zone et "négatif" à l'extérieur.
La tondeuse peut donc à chaque instant savoir si elle est dans la zone ou hors zone.

Est-ce plus clair ?

[Richardel]

AHHH... tout s'explique.
Merci, paysdeloire, application de la loi du tire-bouchon en quelque sorte.
Et il est vrai que, dans ce cas, le champ à l'extérieur de la boucle est opposé au champ à l'intérieur. La seule chose qui me surprend, c'est que ce champ peut être détecté à une vingtaine de mètres de distance (d'après l'importateur).
Mais bon, c'est vrai que ce n'est qu'une question de sensibilité des capteurs.
J'avoue que cette explication me convainc beaucoup plus que l'atténuation du signal à l'extérieur de la boucle.

reste une expérience à tenter... pour confirmer...
Si on inverse les deux fils à la sortie de la station, on inverse le sens du courant dans le fil périphérique. Du coup, le champ magnétique change de sens et l'intérieur de la boucle devient extérieur et vice et versa.

le robot devrait donc refuser de démarrer à l'intérieur de la boucle (il faudrait essayer avec un automower puisqu'il semble que la robomow veut à tout prix trouver le fil pour pouvoir travailler (;)(;) )

[jpk]

L'AM refuse tout net de continuer dès qu'on inverse les deux extrémités de câble périphérique, à la base.
Il fait de même aux abords d'un îlot où on aurait croisé le câble périphérique sur le parcours vers et depuis l'îlot.

[paysdeloire]

Idem pour la Parcmow, elle se met en défaut si on inverse les extrémités du câble, car elle se croit à l'extérieur du périmètre.
Il suffit de sélectionner "inversion de phase" dans ses paramètres pour qu'elle accepte alors de fonctionner avec un champ inversé.

[Richardel]

Ah, ça confirme. C'est donc bien ce principe qui est utilisé... merci.

Petite info supplémentaire sur le comportement de la robomow :
Si on la place à l'extérieur de la boucle et qu'on sélectionne la tonte des bords, la machine démarre bien jusqu'au câble puis tourne à gauche. Par contre, si on lui demande de tondre normalement, elle refuse en signalant "pas de signal".
Elle est donc bien capable de détecter la situation mais l'ignore pour la tonte des bords (probablement un petit bug software qui sera corrigé dans un futur update).

[paysdeloire]

Plutôt qu'un bug, n'est-ce pas au contraire un avantage qui permet une finition des bords en effectuant, à la demande, une tonte tout le long à l'extérieur du fil ?

[Richardel]

Non, Paysdeloire, ce n'est pas un avantage.
En effet, une fois qu'elle a trouvé son câble, elle se met à cheval dessus et est partie pour un tour.
La seule différence est qu'elle part dans le sens horlogique quand elle part de l'extérieur de la boucle et ça ne conditionne pas sa position sur le câble. Quel que soit le sens, la tondeuse est toujours bien à cheval sur le câble périphérique (et comme elle a 3 couteaux, la tonte est bien symétrique par rapport au câble).

Par contre, il y a un inconvénient à parcourir le pourtour dans le sens horlogique, c'est que la station de charge (qui est sur le câble périphérique) sera abordée dans le mauvais sens (autre coté de la rampe d'accès). Elle sera donc considérée comme un obstacle (détection pare-chocs), contournée et la tondeuse tournera jusqu'à épuisement des batteries. (bon, rappelons que ce n'est pas une situation normale, juste un essai pour voir (oo) )

Autre remarque : lorsque la tondeuse est à plus de 3 mètres du câble périphérique (en étant toujours à l'extérieur de la boucle), elle refuse tout démarrage (tonte périphérique ou tonte normale). "L'anomalie" se passe si on démarre la tondeuse à moins de 2 mètres du câble périphérique.
Notez que si on démarre la tondeuse quand elle a le nez sur le fil, elle refuse et demande de l'éloigner du câble.