Suivi près du fil et zones secondaires

[Robocoupe]

Désolé si je poste beaucoup, mais comme je viens d'installer mon robot, c'est maintenant que les questions se posent...

Mon souci est l'activation de la fonction "suivre près du fil" : lorsque je ne l'active pas, d'affreuses tranchées se creusent sur les passages de roues, car le robot repasse exactement au même endroit à chaque fois.

Quand je l'active, le robot se décale vers la gauche de 20 à 30 cm, ce qui n'est pas rien, même avec un réglage minimum (3 sur 12). Conséquence : il ne peut plus passer dans les zones secondaires, puisque décalé ainsi sur la gauche, il vient "butter" sur le rectangle ilot qui sert de délimitation du passage étroit. C'est vraiment idiot ! Ces deux choses, zone secondaire et suivi près du fil, sont-elle vraiment incompatibles ? Enfin, j'ai vu que l'on pouvait régler cela par zone; mais en fait, le robot n'a aucun moyen de savoir qu'il passe d'une zone à l'autre. Donc même en ne l'activant que pour une zone, il reste décalé du fil sur l'ensemble du parcours.

[sittingbull]

hello

c'est en effet incompatible avec les passages étroits ... c'est idiot , mais c'est comme ça ...
le problème sera peut être résolu dans les versions futures



@++

[GDNantes]

C'est vrai, j'ai aussi un RS635 depuis 1 an avec 4 zones et une zone séparée avec le même problème de traces. Cette saison, je vais conserver les 4 zones et débrancher les marqueurs de passages étroits. La tondeuse débordera probablement d'une zone a l'autre mais ça va me permettre de réactiver l'éloignement du fil.
J'envoie la tondeuse en révision en fin de semaine et je vais vérifier s'il y a des mises à jour logicielles.

[Robocoupe]

Je vais faire ça aussi ! Quand on y réfléchit, même si parfois le robot va passer d'une zone à l'autre parce qu'il n'y aura plus la "barrière virtuelle", cela devrait se faire dans les deux sens, et donc statistiquement ces passages inopinés devraient se compenser. Le seul risque est qu'il reste longtemps "coincé" dans un passage étroit, alors que les marqueurs évitent qu'il ne rentre dedans. Mais je préfère ça aux affreuses traces dans la pelouse.

Le robot devrait en fait revenir sur le fil quelques mètres avant l'entrée de la zone, comme il fait à l'approche de la station. Il pourrait techniquement le faire sans problème, puisque c'est juste une question de distance dans le fil périphérique, comme le point de départ d'une zone. Mais il ne le fait pas...

Pour info, dans les settings disponibles via le toolkit, il y a une option "détection du passage étroit", avec indication de largeur et longueur. La position est même reprise dans les tables d'info de pelouse. Curieusement, cette option ne peut être activée que via le toolkit. Il y a aussi une option "retour surf câble", qui semblerait être ce que je décris, mais ce n'est pas explicité.

La dernier firmware officiel est 2.86 (c'est le mien). Mais via toolkit, il me propose une nouvelle mise à jour... j'avoue ne pas avoir osé la faire car elle n'est pas documentée, je n'ai aucune indication de version etc. En cas de souci, cela me sera reproché et je risque de perdre ma garantie de 5 ans.

Enfin, pour ceux que ça intéresse, j'ai réussi à connecter le toolkit au robot sans câble RS232, mais via l'assistance à distance et mon smartphone ! J'ai ainsi accès à tout, infos, settings, calibration, firmware update etc sans connexion filaire. Mais je reste prudent et j'évite de modifier ce que je comprends pas !

Dernière chose : le service technique m'a appelé ce matin et m'a confirmé (mais ils n'y connaissent pas grand chose je crois) que la seule solution avec des zones secondaires marquées par des passages étroits, c'était d'enlever ces passages, donc faire une seule grande zone, en établissant des points de départ distant. C'est assez idiot, ils devraient au moins le signaler dans le manuel !

[scn60]

Bonjour,

J'attends ma RS625 donc je commence aussi a étudier le sujet pour mon installation.
Ce que j'avais également compris ( sans avoir mis en pratique !) c'est que l'enregistrement de points servent à passer d'une zone a l'autre, et que les motifs de passages etroits servent effectivement à bloquer le robot sur la zone en cours. Lorsqu'il commence une zone secondaire, il fait le tour jusqu'au point considérant les motifs comme des ilots. Par conséquent n'est ce pas plutot l'option "ilot" qui pose un soucis ?

Concernant l'activation de passage etroit dans le menu service avec lequel je me pose aussi des questions, voici mes échanges avec service tecnnique

Bonjour,

est il possible de créer un passage étroit qui ne débouche pas sur une zone secondaire.
J'ai une bande d'une dizaine de metre sur 1.2m de large qui est en cul de sac.


[quote ]Afin d'installer un passage etroit qui ne se connecte pas a une zone secondaire veuillez suivre les instruction suivants:

- Alles sur l'option service.
- entrez le code suivant: 897
- Allez sur paramétre.
- Choisissez opération.
- Choisissez passage etroit.
- Activez le passage etroit.
- Choisissez largeur, et entrez le largeur du passage.
- Choisissez longeur et entrez le longeur du passage.
[/quote]
Merci pour votre réponse.
Je coche le passage étroit et défini longueur largeur, mais comment définit on la position de ce passage étroit le long du câble ? Doit on faire cette opération sur la position considérée ?

[quote ]La position de passage va être automatiquement definite puisque le passage fait partie de la zone principale. Lorsque cette option est activé et que la tondeuse entre dans une zone etroite le fonctionnement de tondeuse va changer est adapté au surface de cette zone.
[/quote]
Apres evidemment l'interpretation est libre, du coup je n'avais pas du comprendre...Pour moi c'etait justement une portion du périmetre où le robot revenait sur le fil et adaptait son angle de rotation...

[Robocoupe]

La conversation devient vraiment intéressante ! Ce que je peux préciser de mon côté : pour aller dans une zone secondaire, le robot se contente de mesurer une distance le long du fil périmètrique, apprise au moment de la configuration "zone secondaire". Arrivé à ce point, il s'écarte du fil pour tondre. C'est tout ! Les motifs d'entrée de zone ne sont pas localisés, mémorisés. Ils servent juste à maintenir le robot dans la zone. Mais il ne sont pas indispensables, c'est alors ce que le manuel appelle des "points de départ distants". L'option "îlot" est désactivée par défaut, ce n'est utile je pense que lorsque l'on crée de véritable îlots de grande taille, cela n'a rien à voir avec les entrées de passage étroit.

Pour le menu caché "passage étroit", c'est bien qu'ils t'aient donnée le code maître du service ! Je me demande s'il ne manque pas un chiffre (moi j'ai noté 8978).

Je me demande pourquoi ce menu est caché... Quand à l'explication, elle n'est pas très claire ! Ce que je pense, c'est que lorsque c'est activé, le robot détecte les endroits où il "rebondit" sur les côtés. Dans les tables de données enregistrées dans le robot, il y a d'ailleurs des colonnes prévues pour la distance des passages étroits. Lorsque l'option est activée, je suppose que le comportement change, par exemple, après avoir détecté le passage endroit suite à des rencontre fréquente du câble, il se mettrait en se réorienter avec des angles plus étroits pour l'aider à en sortir, sinon il fait des quasi demi-tour et reste piégé. Ce menu este en tout cas un mystère...

[scn60]

Oui la fonction passage étroit est pour le moins peu claire. Il semble qu'en cas de "detection" ( blocage effectivement?) le robot adapte ses mouvements par : rotation 90 ° - tond X metre Long - rotation 90° - tond X metre large etc... J'associait le fonction "ilot" parce que je me demande si le robot ne n’interprète pas les motifs de passage etroit comme des ilots, auquel cas si la fonction est sur on ou off va t il avoir le meme comportement et le meme chemin de retour sur base ?

Pour revenir au probleme initial j'ai trouvé cela :
[quote ]edit: nahe Draht folgen für diese Nebenzone dann ausschalten. Wenn er in der Hauptzone nahe dem Draht folgt zur Station, dann fährt er durch die Sperre nicht in die Nebenzone. Wenn er in die Nebezone fährt, fährt er dann entlang des Drahtes und durchfährt die Sperren...[/quote]

Avec le peu d'allemand qu'il me reste, je comprends qu'il faut désélectionner la fonction "suivre le fil de pres" [u]dans les zones secondaires[/u]. Quand il est dans la zone principale il suit le fil à coté et ne passe pas les motifs et pour atteindre la zone secondaire il reste sur le fil et passe les motifs.

A tester si ce n'est déjà fait.

[Robocoupe]

Mon expérience personnelle est que l'activation de l'option "suivi près du fil" par zone ne change rien... Il exécute toujours le décalage (ou non si l'option est désactivée) sur l'ensemble du parcours, même si on a coché qu'une seule zone, au retour comme à l'aller, contrairement à ce qui est indiqué dans le manuel (où il est écrit que ce comportement est seulement au retour vers la base). Cela me semble d'ailleurs plus logique qu'il applique un décalage aléatoire aussi à l'aller pour éviter de faire des traces.

Pour le comportement dans une zone étroite, je pense qu'il sera plus adapté de faire plutôt des petits angles (30°) ce qui lui permettrait de peu à peu avancer en restant plus tangentiel sur les bords; sinon (et c'est un peu ce qu'il fait actuellement), il rencontre le câble, fait demi tour, rencontre l'autre câble du passage étroit, fait demi tour et ainsi de suite. Mais tout cela n'est que supposition...

J'ai activé l'option via le toolkit et l'assistance à distance, je verrai après quelques tests. Mais pour l'instant il pleut vraiment trop !

[Mheller]

@ Robocoupe

[quote ]Enfin, pour ceux que ça intéresse, j'ai réussi à connecter le toolkit au robot sans câble RS232, mais via l'assistance à distance et mon smartphone ! J'ai ainsi accès à tout, infos, settings, calibration, firmware update etc sans connexion filaire. Mais je reste prudent et j'évite de modifier ce que je comprends pas ! [/quote]
juste une question quelle procédure as-tu suivi?

Je me connecte à l'assistance, mais je ne vois pas de toolkit, d'ailleurs je reste bloquer sur transmission de données. J'utilise le mode "dieu" pour me connecter et pas le n° de série , par contre tout le reste fonctionne bien avec les 3 robots qui sont reliés au smartphone.

[Robocoupe]

Voilà la procédure : Je lance Toolkit sur un PC. Il me dit que le port COM1 est absent. Je choisis de continuer sans connexion. Dans le menu supérieur, je choisis "code Tier 3". Je mets le mot de passe Tier 3 (trouvé en 5 min sur Google... je ne sais pas si je peux le donner sur ce forum !). L'onglet "remote toolkit" apparait. Dans cet onglet, je mets le numéro de série de mon robot, et me connecte. Sur l'app de mon iPhone, je lance "assistance à distance", et accepte la connexion. Et voilà... je reçois toutes les infos, settings via mon iPhone connecté au robot en bluetooth, je peux mettre à jour, sauvegarder, modifier les Setting etc. Peut-être pas très catholique, mais c'est la même chose que directement via le petit écran du robot, mais en plus commode. Je fais évidemment attention à ne pas toucher à tout !
Pour info, Toolkit est un programme PC. En googlant Robomow toolkit, on le trouve sur leur serveur.

Cela dit, j'ai toujours un GROS problème, dès que j'active le suivi près du fil pour éviter les traces, elle se décale d'environ 40 cm, même au réglage minimum. Dès le départ, et pas seulement au retour, contrairement à ce qu'indique le manuel. Une fois qu'elle approche du passage étroit de ma zone 2, elle s'écarte du fil, fait demi tour et rentre à la base. Je deviens dingue !!! A l'aide, si quelqu'un peut m'aider... J'avais envie aujourd'hui de la lancer dans mon étang tellement j'enrage.

En plus, ce n'est pas à l'approche de l'ilot du passage étroit qu'elle fait demi-tour : avant cette entrée, passage se rétrécit un peu, et j'ai le fil de départ qui part en diagonale pour se rapprocher du fil retour, avant de se redresser pour redevenir parallèle au fil retour, à une distance d'environ 2,5 m de celui-ci. L'entrée de passage étroit est un mètre plus loin (ilot rectangulaire). Mais lorsque le robot longe la diagonale, quand le fil se redresse, il continue tout droit au lieu de suivre le fil et va à la rencontre du fil retour. Il fait alors demi-tour et rentre à la base. Même avec un réglage de 1 pour l'écart au fil. Je dois désactiver complètement l'option sur les 3 zones pour que ça passe... Mais les traces que ça cause sont terribles ! Car alors il suit le fil au centimètre près et creuse des ornières. Je commence à regretter mon achat, j'ai passé en 10 jours plus de temps à chipoter que si j'avais utilisé une tondeuse mécanique à main !

[Mheller]

Le toolkit je l'ai depuis longtemps, par contre je me bas pour trouver le bon cable série, c'est pourquoi ta procédure m’intéressait.
Merci

[Robocoupe]

Avec plaisir ! ;) Si de ton côté tu as une solution pour mon problème décrit dans mon post, j'ouvrirais une bonne bouteille à ta santé !!!

Encore une question vu que tu as bien l'air au courant : le Toolkit me propose une mise à jour, pourtant suis en 2.86, le dernier FW officiel. Tu oserais faire cette mise à jour, toi ?

[Mheller]

Le plus facile, pour la mise à jour je suis plus que prudent, sans info officielle je fais rien et ensuite si officielle je fais rien, j'attends les retours, en informatique quand cela marche on n'upgrade pas!

Pour ton suivi près du fil il faut que je regardes mes moutons, malheureusement ma RS pour l'instant ne travaille que sur une zone donc je n'ai pas de souci. Je vais regarder dès que j'ai un moment sur ma RC qui elle travaille sur 2 zones.

[Robocoupe]

Top merci ! Cela dit, je suis comme toi, quand ça marche ne n'upgrade pas... Mais dans mon cas justement ça ne marche pas trop ! ;) Mais je vais suivre la voie de la sagesse.

[expert_tech]

Robocoupe,

Tu as la possibilité de désactivé le suivi près du fil zone par zone. tu dois donc désactivé ce mode dans les zones secondaires séparées par un passage étroit et tu peux le laisser actif dans ta zone principal.

Le mode suivi près du fil est actif a l'allé comme au retour lorsque le mode est activé, afin que le robot ne passe justement pas d'une zone a une autre.

Lorsqu'il est désactivé il est inactif a l'allé et au retour afin que le robot puisse entrer et sortir dans les zones secondaires séparées par un passage étroit.

Il n'y a pas a se prendre la tête, c'est le fonctionnement du robot.

Cordialement

[Robocoupe]

Merci pour la réponse ! C'est vrai, je me prends la tête... Mais après des heures et des heures de tests, ce n'est malheureusement pas le comportement que je constate.

Je ne pense pas que le mode "suivi du fil" serve à ce qu'il ne passe passe pas d'une zone à l'autre comme tu l'indiques; on doit pouvoir lui demander de ne pas toujours rester au même endroit sur le fil tout en le laissant passer d'une zone à l'autre. De même, il ne doit pas pas passer d'une zone à l'autre pendant la tonte d'une zone, même sans activer le mode suivi du fil. Ce sont deus choses indépendantes.

Voici ce que je constate.

Si j'active le suivi du fil, il s'écarte du fil d'environ 35 cm. Toujours, quelque que soit la valeur que je choisis, même la plus faible. J'ai réduit la distance max au minimum via le menu service (20 cm), ça ne change rien. Avec la zone principale active (et pas le zone secondaire), il suit le fil avec un écart partout, jusqu'à l'entrée de la zone 2; là il ne passe pas, car trop décalé. Si au contraire je désactive la zone 1 et active la zone 2, il reste sur le fil très précisément sur tout le parcours jusqu'à la zone 2. Pour le retour, il ne s'écarte pas du fil en zone 2; il rentre toujours sur le fil aussi, c'est d'ailleurs pour ça qu'il passe toujours sans problème le passage étroit au retour. J'en déduit que "suivi près du fil" détermine le comportement à l'aller, et pas au retour. La distance n'est pas réglable : c'est tout ou rien. J'ai également une autre zone sans passage étroit (point de départ distant), le comportement est identique. Seule la zone principale active complètement le décalage sur tout le chemin aller, jamais au retour. J'ai vu un autre membre faire la même constatation (la sélection des zones de suivi du fil n'est pas opérante).

Ce ne sont pas les seuls comportements que je trouve aberrants : lorsqu'il atteint un coin, ou une zone un peu plus confinée, il s'arrête au fil, et fait demi tour (180°). Il bute sur l'autre fil, à nouveau un 180°. Et ainsi de suite pendant très longtemps. Il peut ainsi resté coincé dans des zones parce qu'il fait sans cesse la même manœuvre, au lieu de varier les angles ou prendre des angles plus petits pour se dégager.

Enfin, malgré le Smartmow, quand il arrive près du fil de façon relativement frontale, il recule et fait demi-tour; il s'écarte du fil sur un mètre, puis s'arrête malgré qu'il a champ libre, et refait demi-tour vers le fil; et ainsi de suite, 3 ou 4 fois d'affilée. Pourquoi s'arrête-t-il pour revenir vers l'obstacle ?

Pour le passage de zone via passages étroits, ce ne serait pourtant pas difficile qu'il regagne le fil quelques mètres avant l'entrée, il suffirait qu'il mesure la distance comme il le fait pour déterminer le point où il se met à tondre. Je remarque d'ailleurs que quand il est dans la zone bluetooth (5 m par défaut) de la base, il regagne le fil même en mode suivi près du fil. Et même à l'aller ! On voit quand il démarre qu'il ne s'écarte du fil que quand il est à plus de 5 m de la base ! Encore une fois, ce comportement, qui sert à le remettre sur le fil pour rentrer sur sa base, ne devrait être actif qu'au retour, pas à l'aller. Pour moi cela démontre une sorte de "paresse" dans la programmation.

En tout cas, si je ne trouve pas de solution, je vais devoir m'en séparer. Ma pelouse commence déjà à être ravagée par les véritables tranchées creusées peu à peu à chaque sortie et retour. Plus les zones ou les coins ou il s'obstine à faire du sur-place... Enfin, cerise sur le gâteau, il équilibre les cellules à chaque recharge !!! grrrr

C'est triste qu'il soit si bâclé au niveau software, car je pense qu'au niveau matériel, c'est une bonne machine, puissante, silencieuse et robuste.

[expert_tech]

Bonjour Robocoupe,

Je pense que la solution a ton problème serait simplement d'arrété de le regarder faire.

C'est un robot qui fonctionne avec un algorithme qui ne répond a aucune logique humaine.
Ce que tu décris toi comme un comportement bizarre (le fait de tourner longtemps dans un petit recoin) est son moyen de traiter l'intégralité de la surface. S'il a du mal a sortir de cette zone c'est que l'entrée n'est pas évidente non plus. il fait donc en sorte de traiter l'integralité de la surface.

Ensuite tu pointe du doigt le fait que la machine fait des marques sur ton terrain. mais tres sincèrement. crois tu qu'un robot quel qu'il soit ou qu'une tondeuse thermique ne laisserait pas de marque sur un terrain aussi humide?

Et l'interet du suivi près du fil est en effet de limité les trace sur les bords du terrain, encore faut il que le terrain permette l'activation de cette option. Et l'activation de cette option est active à l'allé comme au retour. c'est également tres logique. Si une machine peut s'engouffrer dans un passage étroit, il faut aussi qu'elle puisse en sortir.

Enfin le fait d'équilibrer les cellules a chaque recharge est justement le moyen de garantir le bon état et la durée de vie de la batterie c'est donc un point fort du robot.

Je pense en effet que tu te pose trop de question concernant ce robot. tu voudrais qu'il fonctionne comme toi tu voudrais. Mais c'est un robot qui fonctionne avec sa propre logique.

si ton installation est bonne et que ta programmation est également correcte (zones secondaires, surfaces, temps de tonte), tu veras que ta machine n'a pas besoin de toi pour faire son travail et elle ne te rendra que plus heureux.

[Robocoupe]

Oui je comprends ton conseil... C'est vrai que c'est une nouvelle installation, donc je suis plus attentif, et je dois plus "lâcher prise", d'accord avec toi.

Cela dit, les traces dans l'herbe, c'est vraiment très fort le long du fil périphérique. S'il faisait bien sec ce serait moins marqué, mais en passaant exactement sur la même ligne tous les jours 5 à 6 fois par jour, inévitablement ça marque des traces.

Pour l'essentiel de mes remarques, OK, tant que ça marche je ne dois pas m'en préoccuper. Mais ce "suivi près du fil" reste quand même un problème à régler. Je dois trouver une solution pour l'activer. Ce qui me tracasse, c'est que pour tout le périmètre en zone 2, il n'y aura jamais d'écart du fil puisque cette option ne concerne que l'aller, pas le retour (à moins d'un bug, j'ai essayé des dizaines de fois avec toutes les configs possibles, jamais il ne s'est écarté du fil au retour). Enfin, j'ai remarqué qu'en activant le suivi près du fil, il se décale... Mais toujours de la même valeur ! Je risque d'avoir les mêmes traces, juste décalées par rapport au fil.

En fait, c'est mon seul véritable souci, le reste je peux vraiment vivre avec !

Est-ce que quelqu'un peut vraiment m'assurer que chez lui, l'écart du fil en mode "suivi près du fil" se fait également lors du retour ?

Voic quelques images qui montrent les traces ainsi que l'écart au fil en mettant le réglage au minimum d'écart.

[img http://imageshack.com/a/img923/2900/AWgwV8.png]
[img http://imageshack.com/a/img924/1455/eIVFQD.png]
[img http://imageshack.com/a/img924/8880/QDqp5u.png]
[img http://imageshack.com/a/img921/9664/IyyaSq.png]
Suivi près du fil réglé au minimum... en fait ça décale du fil d'au moins 40 cm !

[Robocoupe]

[media]

[/media]

[expert_tech]

Il se fait bien au retour également avec certitude.

tu dis toi même avoir deja vu ton robot se remettre sur son cable a 5m de la station afin de pouvoir se garer sans soucis???

le robot est obligé de suivre un itinéraire précis afin de retrouver sa base et ce quelque soit le robot. que ce soit un fil périphérique ou un cable guide chez husqvarna.

Et je te confirme que ces traces, même si elle peuvent être visible en été, sont bien moins marqué que dans la période humide dans laquelle nous sommes encore aujourd'hui.