RL1000: message Prob Traction

[MichelH]

Bonjour

Voici le problème rencontré par le robot de mon voisin.
Le robot, après être sorti de la station,a commencer à tourner sur lui même et a indiqué alors 'Prob station'.
Après l'avoir remis en station et après avoir rebranché l'installation, il est difficilement sorti de la station et après quelques mouvements s'est arrêté avec le message suivant 'Prob Traction'.
Il me semble que la roue gauche n'est plus actionnée, elle tourne cependant lorsque l'on soulève le robot et ne semble pas être bloquée.
Pouvez vous m'aider?
Michel

[MichelH]

Rebonjour
Après être rentré dans le menu service, j'ai testé les moteurs de tractions.
Résultats: Failed#144
00 MSP 00
00 PWM 00
Seul la roue droite tourne.
idem lorsque je lui demande de sortir de la station de charge: en la soulevant légèrement du sol, seule la roue droite tourne et ce de manière intermittente.
Votre avis?
Comment démonter le cache pour atteindre le moteur?

Michel

[Mheller]

si cela peut aider voici un éclaté

[url http://www.magic-parts.co.uk/acatalog/Robomow-RL-Series.php]

[url http://robomowspareparts.com/documents/serviceguide-rl-2012.pdf]

[Jeanpierre34]

Possesseur d'une RL1000.
même problème au bout de 10 ans d'age, le moteur gauche n'est pas commandé en automatique.
service test traction sur cale code 244
au sol service test code 144
traction en mode manuel: les 2 moteurs sont activés == se déplace en ligne droite.
mais ne sait plus faire de ligne droite en automatique.
odometer ok
batterie ok
alors ??? que se passe t-il ?
un reset des données mémorisées, mais où ?

[Peups1806]

Bonjour à tous.
Après tests via le robot en lui-même, vous l'avez ouvert pour voir les engrenages (usure, casse...) ou le moteur électrique en lui-même?

[Jeanpierre34]

J'ai refait un test traction en inversant les connexions moteur gauche et droit, (moteur G sur sortie D et inversement), la panne change de côté et se retrouve sur le moteur droit.
Donc c'est bien la carte mère qui refuse de commander le moteur.
Sur cette carte il y a un pont MOSFET en H, associé à un HC157 pour l'inversion de rotation, et une détection de température qui inhibe les commandes, ensuite quelques portes ET et à priori (je n'ai pas vérifié) le UP en amont.
Mais tout ça n'explique pas pourquoi ça fonctionne en manuel via le boitier de commande marche avant et pas de commande sur un seul moteur en test traction.
Tout se passe comme si le uP Renesas refuse la commande, à première vue cela laisse plutot penser à un pb de soft.
Je serai obligé de sortir l'oscilloscope pour localiser le mystère sur cette absence de commande du moteur gauche.
Le pb semble connu, mais je n'ai pas vu de solution sur le net.
mais je n'ai pas le temps de m'y pencher actuellement.

Du coup, j'ai acheté une RC308u qui semble un peu mystérieuse.
Je n'ai pas compris comment la programmer avec les boutons de la machine, mais il suffit de scanner le serial code barre et c'est magique.
Ensuite j'utilise le smartphone pour la programmer, c'est très facile.

[Jeanpierre34]

Comme j'ai besoin d'une tondeuse pour 900m2, j'ai ressorti ma RL1000 qui était en panne.
Comme les moteurs et les connexions + capteurs odomètres n'étaient pas en cause, je me suis penché sur la main board ESBC050D de 2007 (important).
A l'aide d'un oscilloscope, j'ai vérifié tous les signaux dur le MUX AC157, HC32, IRFZ44, IRLZ44, LM393, plots FASTON et nada, rien d'anormal à première vue.
Vérification de l'alimentation 38V des grilles MOSFET IRF, ok également.
Alors que se passe t-il ?
Un problème de lecture de capteurs peut-être ?
Un coup de sonde sur la sortie capteur et EUREKA ! je vois 3 niveaux, 0V, 1V et 5V en fonction de la position des aimants devant les effets hall des cartes odomètres.
En visualisant une entrée odomètre, je fais bouger ce signal avec l'autre roue ! là je reste étonné devant ce mixage des entrées capteurs !!
Je me saisis d'un ohmètre, et vérifie l'impédance des entrées. 2KR, ce qui me parait très peu sachant qu'il y a au moins 4 résistances de 1K + 2x7.5K et 2 capas (R125, C123, 1/2 R115, 1/4 R220 sur une entrée et R124, 1/4*R220, C124, 1/2*R115)... Je vois 12k entre les entrées du uP entre pattes 78 et 79), donc le pb est en amont. Je tombe sur 0R court circuit entre R124 et R125 !! du coup les entrées sont couplées via un CC... Inspection du cuivre à la loupe, photos, etc, pas de CC appararent sur le cuivre. Il ne reste plus que l'hypothèse d'un court circuit sous un composant ou entre pattes d'un composant.
Sur le bulletin de service Robotics, il est conseillé en cas de problème de lecture de supprimer C116 et C103 qui seraient défectueux en vieillissant, pb ils ne sont pas cablés sur ma carte.
Je prends donc une lame de cutter, je la passe entre les plage d'accueil de C116 et entre les pattes du réseau 2 et 3 du réseau de résistances R115 puisque communs aux 2 entrées.
Vérif, le court circuit a disparu.
En jetant un oeil sur cette carte, il y a beaucoup de "cheveux" qui a priori pourraient être des whiskers, sorte de cheveux issu d'une contrainte entre métaux dans les brasures (cuivre vs étain). Malheureusement cette carte est sans Pb, peut-être ROHS et certains composants ne semble pas avoir de barrière de nickel.
Donc pour les fautes, je vous conseille de jeter un oeil avec une bonne loup et de craquer les whiskers ou de refaire les brasures avec un autre alliage genre SAC305.
J'ai constaté d'autres cheveux sur des réseaux comme R206, etc...
Si votre RL1000 perd l'heure, il vous suffit de changer le quartz 16Mhz repère Y200 (capa parallèle max 7pf), j'ai pris un modèle très stable et qui supporte -40°/+85°C.

[Jeanpierre34]

2021 le mouton change d'herbage après 2 ans sans tondre, ni recharge. Les batteries semblent HS cette fois.
1er message: pas de signal.
Je démonte la station, à priori ok. Le pcb est oxydé et sera à changer.
Je fais les tests capteur, erreur 402, FL n'est pas ok.
Test avancé mesure des capteurs: 3 fonctionnent, et FL reste à 000.
Après vérif du cablage, démontage de la self Bourns 160R, un problème apparait évident, le connecteur 4x2 des 4 capteurs a un faux contact sur les broches du capteur FL.
Selon son insertion et sa position dans le header, les contacts de la fiche son ok ou nok.
Démontage des 2 contacts, RAS, modification du contact pour assurer une meilleure pression, rempntage et un coup de WD40.
FL est ok. Calibrage: Ok.
Mais après quelques essais, le mouton picole à nouveau!
Verif des liaisons carte mère et odomètres, peut-être ok, mais pas trop évident, beaucoup de tests mauvais ou faux contact des touches de l'ohmètre.
Démontage de la carte, test des entrées odomètres, résultat à priori 2.5k entre les 2 signaux actifs.
Je gratouille autour de quelques composants pour enlever des cheveux, autour du réseau 15K R115, etc et je mesure les liaisons vers le uP.
Sans savoir ou se situe le Pb, nouvelle mesure entre les entrées et cette fois quelquechose autour de 15k, je mesure bien les 2x15k // qui sont en pull up sur les entrées.
Les 2.5k initiaux ont disparu. Je me demande si les pins 78 et 79 du uP n'étaient pas en CC. il y a 2x1K série sur chaque entrée odomètre qui vont sur les pins 78 et 79, avec une capa de filtrage entre les 2x1k.