Demande de conseils pour implémenter un robot sur terrain complexe

[shaka]

il est fortement conseillé pour faire un angle de 90° de le faire par 2 angles de 135° et ne pas faire d'arrondis.

quelle est la distance minimum commune des 2 guides en sortie de base ? 2 métres.

[pfilou49]

[quote le 25/07/2019 à 20:15:16, shaka a dit :]il est fortement conseillé pour faire un angle de 90° de le faire par 2 angles de 135° et ne pas faire d'arrondis.

quelle est la distance minimum commune des 2 guides en sortie de base ? 2 métres.[/quote]

merci de ta réponse Shaka
je n'ai pas trouvé que ce soit dans les FAQ et tutoriaux, ou dans la doc technique ou utilisateur du 430x, cette notion de ne pas faire d'arrondi
est-ce pour éviter de faire des changements de direction multiples sur une courte distance ? et de n'en faire que 2 pour tourner à 90°
car dans la pratique on va avoir tendance à incurver le guide en permanence ? faut-il le faire par segments pour ménager la bête :) ?

[Mheller]

ne pas se poser trop de questions, en la matière juste éviter les angles droits, si tu es patient et un brin perfectionniste tu feras de beaux arrondis avec moult fixations, sinon comme nous tous tu poses par segments plus ou moins longs en fonction du terrain.

[pfilou49]

Début d'installation
j'avais un reste de fil de tension 2.4 mm vert booma : A jeter : (??) le sol est trop dur en ce moment
par contre j'ai récupéré du 2.4 et 2.7 galva utilisé en Normandie dans les herbages et là c'est top 10 cm recourbé et ça tient impeccable :)
j'ai commencé à câbler ma zone principale qui me permettra de tester le robot, le passage dans les joints de dallage un peu zigzag et les approches de zones limites

Si je me fie au manuel utilisateur du Husqvarna 430X voici quel serait le positionnement du robot vis-à-vis du périphérique, la zone tondue, la zone non tondue et le positionnement des roues avant
J’ai considéré un dépassement du robot au niveau du museau du robot de 32 cm, avance perpendiculaire au périphérique
Mais peut-être faut-il considérer au niveau du capteur avant du robot ?


[url=http://zupimages.net/viewer.php?id=19/32/27xp.jpg][img]https://zupimages.net/up/19/32/27xp.jpg[/img][/url]

Si la copie du dessin du robot est à l’échelle, les roues avant seraient à 20 cm du périphérique
Est-ce que tout cela est exact ?

[pfilou49]

hello
1 câble secteur monophasé enterré à 10 cm peut-il être 1 obstacle au passage d'un mouton 430x dans un couloir de 1 m 20 de large ?
si oui quelle solution?
A+

[Mheller]

Non le câble électrique 220v n'aura aucune incidence sur le fonctionnement du robot, même enterré qu'à 10cm.

[pfilou49]

robot enfin reçu, il faut dire que Robotexpert c'est top pour les prix :D mais nul en logistique :oZ et du vent en communication:p
je l'ai installé en provisoire sur ma zone principale pour tester son comportement
silence impressionnant et automower connect extra
capacité de tonte également : 3h15 il est vrai sans grand chose à couper, ce qui est étonnant c'est qu'[b]il se recharge à 100% avant de ressortir[/b] ;o) j'avais compris 80% et il ressort quand la minuterie le permet
ce qui m'interpelle c'est sa difficulté à rentrer à la base quand il ne rentre pas avec un guide j'ai l'impression qu'il trouve avant le champ F et qu'il va sur le côté de la base à gauche, d'ailleurs là ou il a terminé son calibrage
le calibrage se termine hors de la base !!! est-ce normal ? (oo)
du coup j'ai coché protection de la base (elle a le ph qui part de chaque côté à 90° à l’arrière de la station

j'ai robot dans sa base :
G : -25 105 -103 117
F : -289 -283 +206 +203
et pour N : 134 -271 -154 158
qualité du signal 100%
ces valeurs sont elles correctes ?

question subsidiaire : je n'ai pas trouvé dans le menu technique la possibilité d'une réinitialisation totale comme si le robot venait d'être reçu
je n'ai vu que le calibrage (que j'ai refait au cas ou) et la demande d'une nouvelle génération du signal de boucle

[pfilou49]

bon ben pas d'avis d'experts ?:p
j'ai trouvé la restauration de la config usine (hors ce qui concerne la sécurité) : page 64 du manuel user

voyant led station : vert fixe
batterie 100%

sinon j'ai diminué le signal F à moyen mais cela ne résout rien : le robot ne trouve pas le guide à 10m de la station en passant sur ce guide, et quand il arrive près de la station il farfouille à gauche et repart un peu plus loin
le test guide fonctionne en commençant prés de l’extrémité
il finit par y arriver (sans heurter la station) mais difficilement (il s'éloigne puis revient)
je demande le retour par la fonction park (panneau ou autoconnect) et cela m'indique un mode [b][u]tonte[/u][/b] et retour vers la station
pour le retour station : j'ai retard G1 à 0mn et ph désactivé (et pas de G2) et abris coché
j'ai G1 #-80 quand je suis près du guide

bon demain je restaure tout, on verra bien

[Keops62]

Charge : Quand il dit 100% c'est 100% des 80% ;-)

S'il trouve le F avant le guide c'est bien s'il n'y a pas d'obstacle entre la base et le lieu où il a sniffé le F.

A quel endroit sur ton plan se localise le problème de repérage du guide ?
Qu'y-a-t'il dans les parages qui pourrait gêner les signaux ? (un fer à cheval sous le guide ?)
Est-ce que le signe du signal du guide change bien quand l'un des capteurs du robot passe d'un côté à l'autre du guide ? (teste en arrivant perpendiculairement au guide)

PS : Désolé de répondre tard mais je tombe sur "inaccessible" quand je veux visiter le forum o-o

[pfilou49]

No problème

[quote ]Charge : Quand il dit 100% c'est 100% des 80%[/quote]
OK merci intéressant de savoir ça
[quote ]Est-ce que le signe du signal du guide change bien quand l'un des capteurs du robot passe d'un côté à l'autre du guide ? (teste en arrivant perpendiculairement au guide)[/quote]
Oui, les valeurs données des champs (dont 89) pour le guide) sont-elle correctes ?, le robot doit-il suivre immédiatement le guide dans le bon sens ?

[a ][url=http://zupimages.net/viewer.php?id=19/38/ufd8.jpg][img]https://zupimages.net/up/19/38/ufd8.jpg[/img][/url][/a]
Implantation :
Le guide est en rouge
« R » est un réservoir d’eau en béton non ferraillé iloté (c’est la première photo)
« C » est une ancienne cuve de fosse septique affleurante le dessus en ferraille, le robot roule dessus sans problème (il y a de l’alimentation électrique enterrée dans toute cette zone)
« Init » est la zone ou le robot termine sa calibration
« Init » c’est également là qu’il farfouille quand on lui demande de rentrer à la niche, (il indique mode tonte en retour à la base !!!)
il peut passer à 5cm perpendiculaire à l’avant de la station et repartir jusqu’au réservoir ou retourner dans la zone init même après avoir limité à moyen le champ « F »

[pfilou49]

voici je pense la cause de la non détection du guide :
quand on demande ou quand le robot lui même demande un retour à la base, il cherche systématiquement la base pendant peut-être 5 mn avant de bien vouloir détecter un guide (j'en ai 2 maintenant), qu'en pensez-vous ?
délai guides 1 et 2 = 0 mn
je teste les 2 guides G1 G2 (qui ont étés validés OK depuis leurs extrémités et en départ vers zones de tonte environ 35m chacun) à partir des points points test1 et test2 du plan joint :
[a ][url=http://zupimages.net/viewer.php?id=19/39/crj2.jpg][img]https://zupimages.net/up/19/39/crj2.jpg[/img][/url][/a]

[Keops62]

J'ai récupéré l'accès au forum... yes, j'en profite.

Non il ne cherche pas pendant 5 min la base : si les délais sont bien à 0 il prendra le 1er signal qu'il rencontre.

Redonne des mesures des signaux quand le robot est à cheval sur les guides aux environs de test1 et test2.

[pfilou49]

voici les relevés par info signal boucle :

j'ai déplacé manuellement le robot en test2 et j'ai trouvé :
à 1m coté couloir de G2 #-90 (G1 est #3)
sur le câble G2 : -100 et +100
à 1m après G2 : #+90

j'ai transporté manuellement le robot au point test1 :
à 1m coté couloir guide #-100
sur le câble G1 : -100 et +100
à 1m après G1 : # +100
MAIS SURPRISE G2 avait des valeurs #80 !!!
j'ai éteint et rallumé le robot mais je retouve à chaque fois des valeurs pour G2 #80 !!!

je suis retourné à test2 et j'ai retrouvé les mêmes bonnes valeurs pour G2 avec G1 # -3

Le robot me proposait de tondre, j'ai fait une demande de PARK et la le robot a trouvé le guide l'a suivi jusqu'à la station
il s'est mis à pleuvoir davantage je ne suis pas retourné à test1

bien sûr il y a eu plusieurs manipulations de guide , j'ai par exemple mis le G1 origine en tant que G2
mais dans la config actuelle j'ai fait une RZ générale fait les tests de rentrée guides et les test de sorties G1 et G2 en désactivant le GPS (essais concluant avec une distance de #35m)

peut-être que la RZ générale (Réglages généralités réinitialiser tous les réglages) n'efface pas tout ce qui concerne les guides ? pourtant les valeurs retours station l'ont étés
peut-être existe t-il un RZ générale plus efficace par le menu outil caché ? mais je n'ai rien trouvé dans le manuel technique

NB : on remarque que la boucle guide G2 englobe la partie périphérique de la boucle G1
cela peut expliquer qu'en Test1 on trouve une valeur positive pour G2