Abri pour l'AM - Problème des parois latérales = Guide optimisé.

[jo]

En effectuant le câblage du guide préconisé par le manuel, (laisser une distance de deux mètres dans l'axe de la station) on constate que généralement le robot rejoint finalement sa base au terme d'une série de manoeuvres avant de se positionner dans l'axe de la station pour sa rentrée finale.
C'est au cours de cette recherche à vitesse rapide en reniflant la base (signaux F) que le mouton se met à donner des coups de tête dans les parois latérales des abris (paroi latérale droite en principe).

En observant attentivement le comportement du robot, on se rend compte qu'il achève toujours son suivi guide par une rotation à droite d'environ 45 degrés. Cette pirouette envoie inévitablement le mouton à droite de la station, et il doit alors effectuer un ballet assez laborieux en se basant sur les signaux F de la station pour arriver à s'en rapprocher. C'est au cours de cette approche qu'il pique des coups de colère vis à vis du mur latéral droit de sa bergerie.
On pourra également constater que ce "ratage" de station est d'autant plus important si la largeur de couloir guide est petite.

[c #0000FF]Ce qui suit ne concerne pas simplement ceux qui ont un abri, mais le principe vaut également pour toutes les installations afin d'éviter que le mouton ne fasse un rondeau final avant chacun de ses repas.[/c]

L'astuce pour réussir la quasi totalité des rentrées consiste donc à placer le câble guide de manière à ce qu'au terme de la rotation de 45 degrés, le nez du robot soit orienté exactement vers la plaque de charge. Il faut donc terminer la dernière portion du guide vers la station en suivant un angle de 30 à 45 degrés à droite sur une longueur de trois mètres minimum.
Il sera peut-être nécessaire de laisser malgré tout une très petite longueur dans l'axe de la station, car comme expliqué plus haut, l'endroit où le robot décroche du guide dépend aussi de la largeur couloir. Il faudra donc trouver le meilleur compromis en choisissant au préalable la largeur couloir convenant à l'installation, et puis tâter avec un fil guide volant pour trouver le positionnement optimum.

Cette optimisation ne concerne que le retour par suivi guide, et les réglages les mieux appropriés seront donc [Avant suivi périph = 99 - Avant suivi guide(s) = 0]

Quand je parle du meilleur compromis, il ne faut pas négliger non plus les essais de départs vers les zones éloignées.

Voici donc quelques dispositions de câble guide qui peuvent servir comme base de départ pour les tests.

[URL=http://img834.imageshack.us/i/optimisationguide1.jpg/][IMG]http://img834.imageshack.us/img834/6046/optimisationguide1.jpg[/IMG][/URL]
[c #0000FF] Pour les 230ACX, en appliquant l'un de ces montages, il ne faut pas hésiter à superposer les deux câbles guide.[/c]

[c #FF6666][u]Remarque:[/u][/c]
Si l'abri n'est pas câblé en retrait du périphérique comme ceci:
[URL=http://img191.imageshack.us/i/imgbxt.jpg/][IMG]http://img191.imageshack.us/img191/5236/imgbxt.jpg[/IMG][/URL]
il est certain que l'on n'aura rien résolu car les collisions avec les parois latérales se produiront pendant la tonte.

Dans la plupart des cas, les bergeries sont cependant placées le long d'un bord et sont donc saillantes vis à vis du périmètre de l'enclos. Elles devront donc être considérées comme des obstacles, et il faudra placer le câble périphérique à 40 cm des parois latérales si l'on veut éviter les collisions.
(je suis occupé à valider la meilleure solution et vous proposerai un schéma dans les prochains jours)