Suivre le câble guide au plus près

[Herve_be]

Bonjour,
Je viens d'installer une AC 220
J'ai 2 pelouses séparées par un passage étroit; un câble guide part de la station située dans la pelouse principale, décrit une boucle, puis suit le passage étroit jusqu'à la pelouse secondaire où il rejoint le câble périphérique.
Si je règle "largeur couloir guide" sur zéro, avec "test zones éloignées" la tondeuse quitte la station en suivant exactement le câble guide pendant 10m puis commence à tondre !
Si je règle "largeur couloir guide" sur '1', avec "test zones éloignées" la tondeuse quitte la station en suivant bien le câble guide en louvoyant, elle trouve bien le passage étroit mais puisqu'elle ne suis pas précisément le câble guide elle tape à gauche et à droite dans le couloir et finit par se bloquer.
Qu'est-ce que je fais mal ?
Merci d'avance pour votre aide
Rudy
[img]http://www.rudyv.be/Automower%20plan.jpg[/img]

[Stefano]

Bienvenue Herve_be / Rudy,

On est presque aussi aveugles que votre robot, sans plan ni distances ;)

Deux ou trois petites choses qui vallent la peine d'être considérées/vérifiées et qui pourraient vous aider à vous en sortir :
- mettez pour faire vos "tests zones éloignées" une zone sur : guide, 100% et une distance plus grande que la distance jusqu'à la sortie du passage étroit
- en test zone éloignée, le robot ne prend pas le couloir le plus large, mais aléatoire (en test retour - au contraire - il se met au maximum du couloir)
- votre câble guide est il bien - partout - éloigné de 30 cm minimum de votre périphérique ? (ces 30 cm peuvent être réduits s'il le faut, dans certaines conditions, mais c'est une autre histoire)
- en quittant la base en "marchant" sur votre fil guide, dans votre passage étroit, combien de cm y a t'il à sa gauche et à sa droite jusqu'aux fils périphériques ?
- le robot ne devrait pas pouvoir se bloquer dans un couloir guide, même de 0 ; s'il se "bloque " c'est probablement qu'il a quitté le suivi guide et qu'il se piège dans votre passage étroit entre les fils périphériques
- un câble guide est plus efficace s'il ne fait pas de courbes, mais des tronçons bien rectilignes

Quel est la largeur totale de ce passage étroit ?

Voilà déjà de quoi tenter de vous aider sans en savoir encore beaucoup sur votre installation.

[Herve_be]

Merci pour la réponse.
Entretemps, j'étais en train d'ajouter un plan ! Le terrain mesure au total 50 m de long.
Tout est conforme à ce que vous dites, le câble guide étant partout à plus de 30 cm du périphérique.
Les passages les plus étroits mesurent 1,10 m.
Ce que je ne comprends pas : avec suivi câble guide = 0, distance 200 m, le mouton sort de la station (le carré noir), suit le câble guide (rouge) vers la droite du plan jusqu'à la boucle puis commence à tondre !

[Stefano]

En effet. Mon message et l'ajout de votre plan se sont croisés...

Quelques pistes :
- êtes-vous bien en zone éloignée 1 par suivi guide [u]100%[/u] et 200m ? Et donc zones 2 et 3 sur 0% ?
- votre fil guide est-il toujours à au moins de 30cm de lui-même (dans l"épingle à cheveux" qu'il fait après le départ de la station par exemple)?
- essayez de changer l'épingle à cheveux en plusieurs angles de 45°

Hormis ce souci, concernant la pose du fil guide, n'y a t'il pas moyen de lui laisser plus d'espace à sa droite (en marchant dessus en s'éloignant de la station) dans le passage étroit ?

[Herve_be]

J'ai bien zone 1 à 100% et 200m, les autres zones à 0%.
J'ai ajouté sur le plan (flèche bleue) le trajet suivi avec couloir guide à zéro.
Par contre si je mets le couloir à 1 elle suit bien l'épingle pour venir dans le couloir mais ensuite elle "touille" dans le couloir.
Le câble guide est toujours à plus de 30 cm du câble périph situé à sa gauche en sortant de la base, et le câble périph à droite est encore plus loin.

[Stefano]

Que pensez-vous de prendre le problème autrement ?

Un couloir de 0 n'est de toutes façons pas souhaitable pour les traçes. Donc, essayons de le faire fonctionner avec un couloir de 2, 3 ou plus si possible Ce qui devrait fonctionner dans votre passage étroit (de plus de 1,1m).


Pour le placement du guide :
- pas de courbes
- des angles de max 90° (mais mieux vaut 2 x 45° si possible) : je vois que vous avez adapté votre dessin, mais l'épingle à cheveux est toujours en arrondi
- en "marchant sur le guide" au départ de la station, et en positionnant le guide (pour commencer) pour qu'il reste 30cm à sa gauche avant le périphérique, combien reste-t'il de cm à la droite du guide, entre le guide et le périphérique ?
- que voulez vous dire par "elle touille" ? Suivez peut-être ce que dit l'écran pendant sa progression. A partir de où "touille" t'elle exactement ?


On pourrait - à mon sens - optimiser un peu le traçé du guide, mais laissons cela pour plus tard.

[jo]

De prime abord, votre épingle à cheveux ne convient pas car les câbles aller et retour sont beaucoup trop proches.

Il semblerait que vous ayez déjà pas mal traficoté les réglages de votre robot, et ça, c'est une chose qu'il n'apprécie pas vraiment. Je vous conseille donc de repartir sur des bases saines et de faire tout de suite un "retour paramètres usine".
Ensuite, pour les premiers essais, réglez votre zone éloignée 1 avec
une direction:guide
une distance: carrément 100 mètres.
un pourcentage: 100 %
Avec votre passage étroit de 1m10, choisissez une largeur couloir de 3.

Et après avoir procédé à ces réglages, ne touchez plus à rien coté robot.

Vous obtiendrez les performances optimum en déplaçant votre câble guide sans toucher aux réglages du robot. Ensuite, il sera toujours temps de peaufiner pour améliorer.
Donc en gros, si le robot ne veut pas suivre le guide jusqu'au bout, corrigez le câble pour que ça s'améliore.
Si vous partez dès le début avec un câble guide mal positionné, vous n'arriverez plus à le corriger par la suite car il va s'encrer de plus en plus dans le sol. Donc pour le moment, priorité à la bonne mise en place des câbles.

Mais c'est vrai que, comme le dit Stefano, avec quelques mesures il serait plus facile de vous conseiller.

[Herve_be]

Merci d'essayer de m'aider.
Je voudrais parvenir à mettre la largeur couloir guide sur zéro car la machine arrive plus vite dans la zone 2; les traces n'ont pas d'importance puisque la zone où elle doit suivre le câble guide est pavée.
Avec un couloir plus large elle zigzague de part et d'autre du câble guide ce qui prend beaucoup de temps pour le suivre; mais je veux bien essayer avec une largeur plus grande si c'est la solution.
L'épingle a été faite par l'installateur pour que la tondeuse retrouve plus facilement la base quand elle est dans la zone 1; à son point le plus étroit, l'épingle mesure 1m (j'ai adapté le dessin ci-dessus).
En suivant le câble guide, le câble périphérique qui se trouve à sa gauche est à 30 cm jusque la zone 2; le câble périphérique 3 est plus loin, sauf dans le couloir de 1m10 où il est à 30 cm aussi; voir photo ci-dessous de ce couloir, vu du point A sur le plan (j'ai enlevé les dalles pour mettre les câbles dessous).
Avec largeur couloir guide = 1 et largeur couloir périph = 10, la tondeuse en mode "test zone éloignée" dépasse le câble périph droit en entrant dans le couloir et s'arrête.
Il me semble qu'avec largeur couloir guide = 0 elle suivrait le câble guide de plus près, mais dans ce cas elle ne suit même pas l'épingle à cheveux : elle part tout droit !

[IMG]http://www.rudyv.be/IMG_3416.JPG[/IMG]

[Stefano]

Ah bon, en voici de nouvelles nouvelles...

Nous devenons de moins en moins aveugles... Mais je ne vois toujours pas très clair sur votre installation (distances, gazon, pas gazon,...). Je ne vois pas le point "A" depuis lequel la photo a été prise non plus.

Dans l'hypothèse où il faut absolument un couloir de 0 pour passer dans votre passage étroit, on va essayer de faire fonctionner votre épingle à cheveux en couloir 0. S'il y a du gazon aux autres endroits que dans le passage étroit où votre guide passe, vous aurez des traçes de passages en couloir 0. Mais bon, c'est l'option que vous avez choisie en câblant votre passage en dur ainsi.

Si j'étais vous, je trouverais une solution pour que cette épingle à cheveux n'en soit plus une. Soit vous déplacez votre base vers le bas du plan, soit vous faites une boucle en Z1 en faisant en sorte que le guide passe aussi loin que possible "de lui même".

Si c'est votre installateur qui a fait l'épingle, a t'il essayé de régler votre souci ?

[jpk]

Le point A est au-dessus à gauche du mot MAISON. La photo a dû être prise en étant au point et en regardant vers la gauche du plan.

Concernant le câble prériphérique dans le couloir protographié, je comprends bien qu'on s'en tienne prudemment à au moins 30 cm de la palissade à droite pour éviter de s'y cogner. Par contre, si à gauche la [i]Rocaille[/i] est de plein pied, on pourrait réduire la distance. Cela permettrait d'élargir le couloir et peut-être de réduire les problèmes.

Je comprends l'idée de la boucle en Z1.
N'oublions pas non plus que le robot détecte la base dans un rayon de 6 mètres.
Cela permet peut-être de réfléchir à une disposition moins problématique.

[Herve_be]

Côté installateur, le patron est venu voir avant de me vendre la tondeuse, ce sont des ouvriers qui ont fait l'installation (le câble est enterré dans la pelouse avec une machine qui ressemble à un moto-culteur); préalablement j'avais mis les tubes sous l'allée selon les instructions du patron.
Les ouvriers ont constaté que la tondeuse n'allait pas d'une zone à l'autre et m'ont dit que le patron viendrait régler ça, mais il est en vacances !

Le plan ci-dessus est celui fait par l'installateur; en voici un plus réaliste avec les pelouses en vert, le point A.

[IMG]http://www.rudyv.be/jardin%20pelouse.jpg[/IMG]

[Stefano]

De plus en plus clair.

Avez-vous fait le reset chaudement recommandé par Jo ?

Je remplacerais le tronçon guide de Z1 par de l'apparent sur la pelouse : plus flexible. Gardez quelques mètres de mou (allers-retours) pour pouvoir ajuster.

Gardez 30 cm à gauche de votre guide et laissez toujours 60cm à sa droite (cela vous garde de la marge si vous arriviez à lui donner un couloir de plus de 0 après ajustement éventuel du passage très étroit).

Soit vous déplacez votre base vers le bas du plan, soit vous faites une nouvelle boucle en faisant en sorte que le guide passe aussi loin que possible "de lui même", soit vous commençez par éliminer purement et simplement cette épingle pour avoir quelquechose qui fonctionne pour commençer.

Essayez de ne pas devoir partir avec votre guide vers la droite après la sortie de la base, c'est source de problèmes.

Pour les prescriptions d'angles, voir un de mes posts précédents.

[Herve_be]

Bonsoir,
L'installateur m'a conseillé de ne jamais faire reset, mais je ne comprends pas pourquoi il dit ça.
Je n'ai cependant pas fait le reset, parce qu'il n'y a pas tellement de paramètres finalement, et que je n'ai modifié que les largeurs de couloir de la zone éloignée.

Demain matin, je vais essayer une courbe minimale pour le départ du câble guide un peu comme sur ce schéma et je vous dirai quoi.

[IMG]http://www.rudyv.be/Depart.jpg[/IMG]

D'autre part, pensez-vous qu'elle trouverait plus facilement la zone 2 si j'éloigne le câble périph droit du câble guide, comme figuré en pointillés sur ce (petit) schéma ?

[IMG]http://www.rudyv.be/Couloir.jpg[/IMG]

Bonne soirée, à demain

[Stefano]

Pour le reset, n'hésitez vraiment pas à le faire ! Cela vous coute 10', mais peut vous économiser des charges ratées, des heures et des nerfs.

Le test que vous planifiez me paraît un bon début.

Si votre robot reste "accroché" au guide (si pas d'angles extrêmes et pas d'obstacles), il arrivera en Z2. Votre alternative de périph en pointillé n'aiderait pas. N'oubliez pas que tout ce qui est dans le périph est l'espace de travail du robot. Il va donc se trouver - en tonte - inévitablement rapidement dans votre passage étroit et ira buter répétitivement contre la bordure en bois visible à droite sur votre photo. Vous devrez - à mon avis - au moins resserrer au max les 2 entrées du passage en dur, pour qu'il y entre le plus difficilement possible (quand il y sera entré il s'y épuisera aussi jusqu'à sa recherche de guide...) ou carrément faire un bidouille avec relais etc. pour fermer cet accès dès qu'il est passé (ce qui ne sera pas fait demain après-midi...).

Etant donné la spécificité de votre installation, je n'entreprendrais pas de grands travaux dans le passage en dur avant d'avoir eu plusieurs avis/idées de bergers. En attendant vous pouvez vous attaquer à la boucle en Z1.

[jo]

Le gros problème chez vous, c'est que les câbles sont déjà enterrés. Pourtant, s'il est un type de jardin où il eut fallu laisser tout en surface et faire des essais avant de décider que l'implantation des câbles était la bonne, c'est bien la vôtre. C'est inquiétant la démarche de votre revendeur qui a l'air tellement sûr de lui au point de tout enterrer (y compris le guide) dès le premier coup d'oeil. Il est certains perfectionnistes sur notre forum qui mettent des semaines de paufinement avant d'obtenir le câblage idéal.

Une chose qui ne convient absolument pas, c'est que vous ayez placé votre guide au centre de la courte allée sur votre photo (là où vous avez enlevé les dalles). Cette seule petite section fait que vous ne pourrez jamais choisir une largeur couloir autre que 0 ou 1.
Dans ce passage, il faut placer le guide à 10 cm du périphérique près du petit muret en briques, à 10 cm du périphérique qui longe les petits sapins rampants, et puis tourner vers la gauche en restant également à 10 cm dans l'ouverture donnant dans la pelouse avant.
Pour le périphérique, gardez au moins 35 cm de distance par rapport aux dalles verticales qui bordent votre passage (côté droit du passage sur la photo). Coté petits conifères rampants, la cisaille fera l'affaire pour laisser un bon 30 cm de place.

Une largeur de couloir de zéro ne fera pas de traces sur la zone qui est pavée, mais il y aura des traces partout ailleurs en dehors de cette zone. Il faut donc pouvoir arriver a mette plus que zéro (et même le maximum possible en plus que zéro). Et les zig-zag ne sont vraiment pas une justification pour croire que le robot perdra le câble guide en le parcourant.

Il faut veiller aussi à ce que le guide ne soit pas enterré profond car la qualité du signal s'en trouve atténuée.

A cause du petit couloir pavé, votre tondeuse lorsqu'elle fonctionnera va se mettre souvent en erreur lorsqu'elle essaiera de tondre cette zone, mais avec votre surface de 5 ares, votre tondeuse arrivera quand même à tondre l'entièreté de votre terrain.

La remise aux valeurs usine est des plus importante dans votre cas, car il est impossible de pouvoir arriver à de bons résultats avec un robot qui déconne placé dans un terrain qui déconne. Il faut au moins pouvoir faire confiance à l'un des deux (et pour l'instant, ce ne peut être que le robot qui puisse vous donner cette confiance à condition d'être certain qu'il est comme quand le fabriquant vous l'a fait parvenir).
Ce n'est pas pour rien si cette option existe et est à votre disposition. Utilisez la (même si vous n'avez pas effectué souvent de changements dans la programmation)

Il serait peut-être utile aussi de nous expliquer ce qui vous a motivé à mentionner dans le titre de votre discussion [b]"au plus près"[/b], car je crains qu'il subsiste un malentendu quelque part.

[jpk]

[quote le 03/07/2010 à 20:06:27, Herve_be a dit :]L'installateur m'a conseillé de ne jamais faire reset, mais je ne comprends pas pourquoi il dit ça.
Je n'ai cependant pas fait le reset, parce qu'il n'y a pas tellement de paramètres finalement, et que je n'ai modifié que les largeurs de couloir de la zone éloignée.[/quote]On peut lire dans le manuel :
[i]INFORMATION IMPORTANTE
Les réglages d’usine de Automower™ ont été sélectionnés pour convenir au plus grand nombre possible de jardins. Les réglages ne doivent être modifiés qu’en cas d’installation spéciale, par exemple pour des passages étroits.[/i]

Cela signifie que, parmi les nombreux paramètres configurables, seuls quelques uns doivent être modifiés. Ce n'est pas un gros travail d'en prendre note, pour les rétablir après un [i]Retour réglage usine[/i], le cas échéant.

L'expérience de plus d'un a poussé à publier le conseil
[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/259/avant-de-signaler-un-bug-ici-faites-un-lavage-de/]
qui va bien à l'encontre de celui de ton installateur.

[Herve_be]

Le titre est "au plus près" car j'imagine que la machine suivra mieux le couloir si sa largeur est nulle pour le guide; c'est d'ailleurs ce que le patron avait indiqué dans sa feuille de configuration; l'épingle à cheveux ne figurait d'ailleurs pas sur le schéma fait par le patron, ce sont les ouvriers qui l'ont faite d'initiative.
J'ai supprimé l'épingle à cheveux et redessiné le trajet du câble guide comme sur le petit dessin ci-dessus; à noter que le fait que le câble soit enterré ne pose aucun problème.
[B]J'ai remis les paramètres réglage usine.[/B]
Ensuite 100% zone éloignée, largeur [B]couloir guide = 0[/B]; largeur couloir périph = 10 et "Test zone éloignée".
[U]Résultat[/U] : la tondeuse recule, fait demi-tour et part tout droit vers la droite du plan sans se soucier du câble guide qu'elle recherche pourtant puisque l'écran indique "suivant" et qu'elle compte la distance. [B]Ca, ce n'est quand même pas normal ![/B]
Idem mais avec [B]couloir guide = 1[/B] : la machine suit le câble guide en sortie de station, en louvoyant, mais quand elle arrive à l'entrée du couloir, à la position qu'elle occupe sur la photo ci-dessous sur laquelle j'ai dessiné en rouge la position des câbles, elle se met à tondre ! Il semble qu'elle butte contre le périph droit. Je trouve bizarre aussi qu'elle se mette à tondre alors qu'elle est en mode Test...

Je vais maintenant essayer de déplacer le câble guide dans le couloir pour le mettre plus près du périph gauche, mais je ne souhaite pas tailler dans le genévrier bleu qui est un arbuste à croissance très lente (il a plus de 20 ans); ne vaudrait-il pas mieux déplacer le périph droit comme indiqué en bleu ?

[IMG]http://www.rudyv.be/IMG_3417.JPG[/IMG]

[Stefano]

Illustrations :
C'est beaucoup plus facile de vous conseiller avec ce genre de plans et photos, on comprend beaucoup mieux.

Départ sur couloir 0 :
En effet étrange. Le robot fait quelle distance, puis que fait-il ?
Mais comme couloir 0 n'est pas souhaitable, on ne va pas faire un exercice de style pour une réglage qui vous sera quand même inutile car vous fera des presque ornières en Z1 et Z2...

Périph de droite dans votre passage très étroit (gardons le terme "couloir" pour le réglage robot si possible) :
Comprenez que si vous le mettez selon le parcours en bleu, il ne sera plus contraint à droite et va aller se "racler" sur les bords du petit pare-terre de droite. Ou pire, il ira se paumer à droite de ce pare-terre (entrée voitures ?). Comme je l'ai déjà écrit, cela ne solutionnera rien à mon sens.

Périph de gauche et guide dans votre passage très étroit :
Bon plan. Faites au max ce que Jo vous conseille. Je ne ferais pas encore de nouvelles saignées, mais poserais les câbles au sol avec éventuellement du tape pour les y plaquer.

[jo]

De 1999 jusqu'à 2004, les efforts du constructeurs se sont portés pour pouvoir suivre le câble guide [b]"au plus loin"[/b] C'est même cela l'énorme progrès par rapport aux tondeuses de la génération précédente.

Votre tondeuse est arrivée jusqu'à l'endroit du deuxième paragraphe dans mon post précédent; je cite: "[i]Une chose qui ne convient absolument pas, c'est que vous ayez placé votre guide au centre de la courte allée....[/i]"

Voici ce qu'il faut faire pour illustrer mes explications précédentes:

[URL=http://img227.imageshack.us/i/couloiretroit.jpg/][IMG]http://img227.imageshack.us/img227/2148/couloiretroit.jpg[/IMG][/URL].

[Herve_be]

J'avais bien compris ce que vous vouliez dire et c'est ce que j'ai réalisé provisoirement pour le premier S du couloir et ça fonctionne.
J'ai donc creusé la saignée pour déplacer le câble guide mais là problème : la tondeuse entre bien dans l'allée puis recule, fait 1/4 de tour à droite et s'arrête dans la position où elle se trouve sur la photo suivante avec un message "erreur : sortie zone de tonte".
Cependant j'ai dû détruire en partie le petit plan incliné que j'avais fait pour entrer dans la zone où les dalles manquent; il est possible qu'elle interprète le choc de l'escalier comme un obstacle, recule et fasse 1/4 de tour (c'est ce qu'elle fait par ailleurs quand elle rencontre un obstacle); demain je vais essayer de refaire le plan incliné correctement.

[IMG]http://www.rudyv.be/IMG_3419.JPG[/IMG]