pour bergers confirmés: installation d'un second cable guide "virtuel" de retour pour AM-220AC

[GiPe]

En ce qui me concerne, j'ai une situation similaire mais le fil bleu ne longe pas le fil périphérique, il est à l'extérieur (environ 20cm.)

[jo]

Excellente solution GiPe, le robot ne devrait donc pas voir ni s'occuper du fil bleu s'il est à l'extérieur.
Cela implique malheureusement pour être efficace, de ne pouvoir mettre qu'une très petite "largeur couloir pour le guide" (probablement pas plus de 3 pour 20 cm à l'extérieur).

[poildecarotte]

Merci pour le dessin jo, on y voit tout de suite plus clair.
Ca semble très prometteur. Pour éviter que le robot ne suive le pointillé orange avec la solution astucieuse de Gipe, il faut le faire butter sur le périphérique et donc soit réduire la largeur couloir comme préconisé par jo, soit éloigner encore plus le cable guide bleu à l'extérieur du périphérique, soit le blinder, l'enterrer sur toute la longueur où il suit le cable périphérique.

Ce qui me plait bien dans cette solution c'est qu'on peut faire venir le robot tout droit sur la station quelque soit le guide par lequel il revient.
Cependant j'ai un doute sur son comportement sur la portion en face de la base, là où le cable rouge et le cable bleu sont jointifs. J'ai peur qu'il ne puisse pas suivre cette portion, dans ce cas il faudra la réduire au maximum et le robot arrivera en biais sur la base quelque soit le cable guide de retour.

Pour le départ du robot, cette nouvelle configuration est également plus intéressante: les deux cas de guide sont bien séparés et donc le robot ne risque pas de prendre un mauvais guide.

[christian4218]

Bonjour et merci à tous pour vos réponses. J'aurais effectivement dû réaliser un schéma, je pense d'ailleurs que la manière de procéder est expliquée dans un endroit de votre forum, mais n'ai pas encore pris le temps d'y regarder, j'en suis vraiment désolé. Peut-être est-il également possible d'annexer un "attachement" (ex: le scan d'un plan réalisé sur papier).
Le schéma de Jo [u]correspond tout à fait[/u] à l'installation réalisée, merci beaucoup pour ce schéma. (guide, angles face à la station, ...). La partie droite du câble bleu est positionnée dans les mêmes "clous" que le câble périphérique, j'ai en effet envisagé de placer celle-ci à l'extérieur par rapport au périphérique, mais ce test n'est pas encore réalisé.
! Elément important: la largeur du câble guide est réglée sur 0 ! Donc, quand l'AM se trouve au point orange, il ne suit pas les pointillés, il ignore la partie du câble située dans les clous du câble périphérique. (réglage: avt suivi guide = 0; avt suivi périphérique = 11, j'essayerai aussi 99). Je suis conscient du fait que: largeur guide = 0 => risque d'ornières. A approfondir donc.

[christian4218]

Je rebondit sur une des remarques intéressantes de Poildecarotte. Faut-il comprendre que si un partie du câble est blindée (ou faradisée ?), le signal émis est annulé ? Cela résoudrait bien des situations. A l'occasion j'essaierais d'ailleurs. Probablement alors que le blindage doit être "mis à la terre"; la question étant alors : d'un seul côté ou des deux ? Mais là je suis certain que les avis seront très partagés, ce sujet est difficile.

[poildecarotte]

le blindage n'annule pas le signal mais il l'atténue fortement, c'est équivalent à un éloignement plus important.
C'est une expérience que jo a validé sur le forum en cherchant à atténuer des perturbations d'un câble d'automower 220AC vers un automower G1. Oui on peut mettre le blindage à la terre. Un côté ou deux ça doit pas jouer grand chose.

Une idée assez biscornue: on pourrait être tenté de relier le blindage au câble périphérique tout proche en se disant que le signal du câble périphérique va atténuer le signal du câble guide, voire carrément prendre un seul câble coaxial dont l'âme serait le guide et la gaine le périphérique. Mais théoriquement ç'est faux car les signaux guides et périphériques sont multiplexés dans le temps (et non en fréquence). Toutefois je tenterai l'expérience au printemps, juste pour mettre la théorie à l'épreuve.

[christian4218]

Bonjour à tous. Voici quelques informations complémentaires en réponse à vos suggestions ci-dessus et issues de nombreux essais réalisés ce jour même: je confirme que ce mode de fonctionnement est très performant (cfr schéma de Jo du 23/10/2009 à 05:47), MAIS à la condition impérative que la largeur du couloir du câble guide soit imposée à 0. Toute autre valeur (même la valeur 1) aboutit à des dysfonctionnements (l'AM tourne en rond, suit le guide selon le chemin orange représenté par Jo,....). Je me heurte donc au problème des ornières et n'ai pas encore assez d'expérience sur ce sujet; wait and see donc.
D'autre part, et suivant vos conseils, j'ai modifié mon schéma de sorte que la portion où les câbles rouge et bleu sont // soit allongée (environ 3 m). Résultat excellent (je dirais même plus: impe-câble, ah! ah!), l'AM arrive bien droit dans sa station.

[christian4218]

Intéressant, l'hypothèse ci-dessus, en particulier le fait d'envisager un câble coaxial, mais là, je suis largué, car j'ai du mal à imaginer à quoi ressemblent les ondes émises. Je suppose que le câble guide et le câble périphérique travaillent à des fréquences différentes ? Selon vous, est-il possible de disposer d'informations constructeur sur ce sujet qui permettraient de comprendre les principes de fonctionnement ?
Et l'avenir = ? pilotage par GPS ? (au moins pour le retour station)....:-)

[poildecarotte]

merci à vous pour ces essais. C'est en effet impeccable que le retour sur 3 mètres se fasse sans problème. J'avais des doutes sur le passage au niveau de la jonction entre G1 et G2 si le robot revient par G1 car il se retrouve tout à coup dans la zone où il ne doit pas être en revenant par G2...mais visiblement il s'en sort...sacrée bestiole tout de même.

Ca me surprend un peu qu'il ne soit pas possible de mettre une distance de suivi guide même égale à 1: avez-vous essayé la variante "Gipe" avec le cable orange pointillé à l'extérieur du périphérique?

[poildecarotte]

[quote le 24/10/2009 à 16:55:40, christian4218 a dit :] Je suppose que le câble guide et le câble périphérique travaillent à des fréquences différentes ?
[/quote]
non, c'est dans le temps que le multiplexage est réalisé.

[quote le 24/10/2009 à 16:55:40, christian4218 a dit :]
Selon vous, est-il possible de disposer d'informations constructeur sur ce sujet qui permettraient de comprendre les principes de fonctionnement ?[/quote]
oui, il y a deux sources d'infos:
- les brevets, cf topic de comparaison des robots, là bas il y a une liste de liens vers les brevets spécifiques à l'AM
- le forum automowerfan ;)

[christian4218]

Messages bien reçus, merci.

[christian4218]

[b]le 24/10/2009 à 17:06:24, Poildecarotte a dit[/b]
[quote ]Ca me surprend un peu qu'il ne soit pas possible de mettre une distance de suivi guide même égale à 1: avez-vous essayé la variante "Gipe" avec le cable orange pointillé à l'extérieur du périphérique?[/quote]
! Si j'ai bien compris, la variante "GiPe" consiste à mettre le câble bleu (guide) à l'extérieur de la zone de tonte, tandis que le trait orange dans le schéma de Jo représente le trajet de l'AM.
Mais donc, pour répondre à votre question, j'ai en effet essayé cette variante, mais quoi qu'il en soit, si la valeur du couloir guide est différente de 0 (même 1), chez moi, cela ne fonctionne pas. Cela est peut-être dû à la longueur totale du câble guide additionné des portions de câbles périphériques concernés (environ 180 m) ?

[poildecarotte]

180 mètres ça devrait aller, si c'est trop long ça ne fonctionne pas non plus avec une largeur 0 car le robot ne mesure carrément aucun signal de guide.

[jo]

Suggestion assez simple pour simuler le blindage du câble guide et atténuer son signal à l'endroit où il longe le périphérique (simplement pour essai):
le placer en hauteur sur des piquets tel une corde à linge.
(ou le maintenir manuellement le temps de l'essai)


REM:
il faut arriver à pouvoir mettre une "largeur couloir guide" supérieure à 0, sinon: traces de roues inesthétiques garanties.

[christian4218]

Bonjour, je viens de tenter 2 "expériences" concernant le câble guide: (objectif: dédoubler ce câble sur une AM220)
1) raccordement de 2 câbles guides sur le seul point de connection de la station: çà ne fonctionne pas car le système considère alors ces 2 câbles comme étant le câble périphérique.
2) j'ai réalisé un aller-retour du câble guide de manière jointive (càd câble "aller" placé tout contre le câble "retour"), en utilisant pour l'un du VOB et pour l'autre, du coaxial. Objectif: vérifier si l'atténuation du signal par le câble coaxial permettait d'ignorer celui-ci. Hélas, cela ne fonctionne pas.
Voici donc 2 essais peu concluants, cependant, il m'a semblé utile de vous en faire part afin d'éviter que d'autres utilisateurs ne s'y égarent.

Rem: je confirme la remarque de jo (25/10/2009): une largeur du couloir guide à 0 crée des traces de roues.

[Ralph]

[URL=http://img530.imageshack.us/i/20100430142457.jpg/][IMG]http://img530.imageshack.us/img530/2216/20100430142457.jpg[/IMG][/URL]

Est ce que le second cable guide vous parait correct ?

Est ce mieux comme ça ?

[poildecarotte]

ça semble correct mais attention quand le robot revient par G2 il faut faire attention à ce qu'il ne cogne pas dans l'arbre car il est de ce côté du cable guide

[Ralph]

Merci, je peux passer assez au large. A moins qu'il ne soit préférable de passer entre l'arbre et le mur/cable périphérique ?
Je n'ai pas bien compris ce qui se passait quand le robot passe sur l'autre brin de G2 : je suppose qu'il va le suivre jusqu'au cable périphérique d'où il va "rebondir" dans une direction aléatoire, est ce exact ?
J'ai actuellement des temps de recherche qui peuvent atteindre 20 minutes, ou se terminer par la décharge de la batterie avant que le robot n'ait trouvé sa base, d'où mon idée de sillonner mon terrain avec les 2 cables guide.
Merci

[Ralph]

Le point de départ de G2, en fait prolongation de G1 doit il être à 30 cm de la base ?
Merci

[poildecarotte]

[quote le 30/04/2010 à 15:46:12, Ralph a dit :] A moins qu'il ne soit préférable de passer entre l'arbre et le mur/cable périphérique ? [/quote] essayez de laisser environ 2m de place au robot du côté du fil où il revient, si vous le pouvez. Sinon il faudra réduire la distance au cable et la probabilité que le robot laisse des traces dans le gazon augmentera, mais c'est la seule conséquence.

[quote le 30/04/2010 à 15:46:12, Ralph a dit :]
Je n'ai pas bien compris ce qui se passait quand le robot passe sur l'autre brin de G2 : je suppose qu'il va le suivre jusqu'au cable périphérique d'où il va "rebondir" dans une direction aléatoire, est ce exact ?[/quote]
oui

[quote le 30/04/2010 à 17:05:45, Ralph a dit :]Le point de départ de G2, en fait prolongation de G1 doit il être à 30 cm de la base ?
Merci[/quote]
il faudra que vous fassiez des essais pour trouver la position optimale, donc ne fixez pas tout de suite le cable définitivement, il y a des ajustements à faire pour que le robot trouve la base en revenant de G2, pour qu'il ne suive pas G2 en sortant de la base, pour qu'il ne suive pas le tronçon de G2 qui rejoint le périphérique proche de la maison...tout celà dépendant également de la distance à laquelle il suit le cable guide, donc difficile de dire exactement comment positionner le cable, mais on finit par y arriver!