pour bergers confirmés: installation d'un second cable guide "virtuel" de retour pour AM-220AC

[nono]

j'ai fait quelques tests à ce sujet hier soir....pas dans des conditions idéales car j'ai un cable périph qui passe dans ce coin, mais j'ai tout de même pu voir que jusqu'à 3 ou 4 mètres, il n'y a aucun problème....j'ai donc commencé hier soir à déplacer ma base plus vers la droite....et comme j'ai un massif prévu par l'architecte de jardin juste à droite du nouvel emplacement de la base, je vais expérimenter le système du cable guide virtuel, mais avec un tronçon droit (celui qui part de la base) de 3 à 4 mètres afin de contourner mon massif avec le cable guide...je vous tiendrai au courant dès que ce sera fait!

[nono]

Mr PDC, j'ai vu dans la présentation de Franck Bourgogne, que vous parliez d'une distance de 30 cm de la base? pourquoi cela ne marcherait il pas avec une distance de 3 ou 4 mètres? dès que le robot détecte la base par radio (et j'ai testé cela à 3-4 mètres sans problème), je suppose qu'il sort de son mode suivi de cable et qu'il se guide par radio non? qu'en pensez vous??

[poildecarotte]

[quote le 20/08/2008 à 10:05:52, nono a dit :]dès que le robot détecte la base par radio (et j'ai testé cela à 3-4 mètres sans problème), je suppose qu'il sort de son mode suivi de cable et qu'il se guide par radio non? qu'en pensez vous??[/quote]
en cas de retour par le cable guide, le robot suit ce cable guide jusqu'à quelques centimètres de la base. Certes il capte le signal radio longue distance bien avant mais il reste tranquillement en mode suivi de cable puisqu'il sait que ce cable le mènera droit sur la base.
En revanche dès qu'il capte les signaux radio courte distance (à quelques centimètres de la base), là il quitte le fil et suit les signaux radio courte distance.

[nono]

j'ai constaté une chose ce week end...pour l'instant mon robot revient par le cable périphérique...et j'ai constaté qu'arrivé à environ 3 mètres de la base, il commence à "sentir" la station (comportement caractéristique de recherche)...ne pensez vous pas que quand il revient par le cable guide cela marche de la même façon? faudrait il réellement l'amener à quelques centimètres de la base comme vous le mentionnez?

[nono]

[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img93.imageshack.us/img93/6544/testkb3.png[/IMG][/URL]

voici ma nouvelle configuration depuis que j'ai déplacé la base....et voilà mon "projet "de cable guide...notez que la partie rouge ferait au moins 3 mètres et donc voilà pourquoi je m'interroge (avant de poser le guide ce qui prend quand même beaucoup de temps!!) sur la distance à laquelle le robot renifle la base....en effet quand il va revenir du cable guide à droite, et quand il va tomber sur la partie "invisible" du guide (là où les 2 fils sont très proches), il faut qu'il puisse se diriger par radio et nonpas remonter vers l'autre partie du guide....qu'en pensez vous?

[poildecarotte]

on ne peut pas tout spécifier par écrit car c'est assez complexe tout ce qui peut se passer en fonction des longueurs précises des cables et des distances de couloir guide notamment(la pente du terrain peut jouer aussi..), donc à un moment il faut bien faire les essais dans la pratique.

Néanmoins vous avez compris l'essentiel: "il faut qu'il puisse se diriger par radio et nonpas remonter vers l'autre partie du guide".

Or comme je l'ai précisé dans mon message précédent, il ne se dirige par radio que s'il a le nez déjà à moins de 30 cm de la plaque de la base!

Donc conclusion => il faut que ce resserrement se trouve très proche de la plaque de la base pour que le robot rentre tout de suite.

Maintenant si vous faites une config où le resserement est plus loin....allez-y et faites nous part de votre expérience !!!
Mais vous avez le risque que le robot:
- continue à suivre le cable guide en remontant vers la droite et ensuite il vient butter contre le cable péripérique droit.
- se retrouve perdu sans savoir où se trouve le guide et donc il redémarre une recherche qui ne devrait pas durer longtemps, mais il n'est pas sûr qu'il trouve à chaque fois le bon cable guide.

Plus le tronçon des cables proches est long, plus la distance de suivi du guide est augmentée et plus le risque précédent est augmenté.
Plus le tronçon des cables proches est court et plus vous augmentez le risque que le robot suive le cable virtuel guide numéro 2 en sortant de la base ou en rentrant par le cable guide numéro 1.
Donc vous voyez bien qu'il y a un compromis à trouver...
A vous de nous dire si c'est possible, qui ne tente rien, n'obtient rien !

[nono]

oui bien sûr je sais bien que je vais devoir essayer... le problème est que je manque de temps pour tester tout ça alors je me renseigne au maximum pour éviter tout test inutile ! j'ai quand même plus de 250 m de cable à poser !! bien sûr je pourrais faire des tests avec un plus petit morceau, mais je devrais alors "faire des raccords" sur mon câble périphérique (là où vient se connecter le câble guide)...

j'ai bien compris votre avis sur le fait que le nez du robot doit être très proche de la base pour renifler le signal... mais j'ai tout de même bien constaté que à environ 3 mètres de la base (lors du retour par le cable périphérique) le robot commence à la "chercher"... peut-être qu'il fera pareil lors de son retour par le cable guide !!

dès que je peux je teste et vous informe... promis !

[poildecarotte]

oui il commence à chercher à 3 mètres, mais c'est parce qu'il est perdu(il ne voit plus de fil périphérique...pourquoi je ne sais pas, peut-être qu'il a buté sur quelque chose) et qu'il recommence toute la procédure de recherche depuis le début! Ca correspond exactement au dernier risque que j'évoquais.

En revanche s'il cherche à 30 cm, c'est qu'il sait déjà exactement où se trouve la base et il est entrain d'y aller droit dessus car il a reniflé les signaux de proximité.

[poildecarotte]

pour le reste, allez-y, mettez les mains dans le cambouis! Faites des essais d'abord avec un petit cable!

Aucun poulet n'est jamais tombé tout cuit du ciel et toute l'énergie que vous avez déjà mise à nous expliquer que vous n'avez pas de temps, mettez-là à présent dans votre détermination à passer à la pratique.

[jo]

@nono,
Chez moi, quand il revient en suivant le cable guide: il renifle la station à 1m40 de la base (distance entre le pare-chocs avant du mouton et le bord de la plaque noire - j'ai mesuré 2 fois cette après midi à votre attention). Il continue alors en faisant son approche grossière en se guidant par ses capteurs vis à vis des signaux de la base, et puis quand il a réussi à s'approcher tout près de la plaque noire (30cm), il commence son approche précise au ralenti pour monter sur la plaque et se connecter à sa potence de charge. Pour être tout à fait complet: c'est ce qui se passe chez moi avec une largeur couloir de 11.

Attention quand même, car si vous posez plus de 250m de cable guide comme vous l'indiquez plus haut, vous allez vous louper à tout les coups, car j'ai peine à imaginer comment vous allez rejoindre votre station en comptabilisant moins de 50 mètres de périphérique, à moins que vous n'ayez changé de terrain car je ne reconnais pas vraiment le croquis que vous aviez posté le 02/07. je vous rappelle que vous ne pouvez pas dépasser les 300 mètres pour le total de votre boucle (guide + périphérique).
Prenez surtout le temps de bien réfléchir à cette longueur maxi (sans compter qu'il serait judicieux de prévoir quelques mètres de réserve sur chacune des boucles pour pouvoir corriger le tir en cas de besoin).

[boxswiss]

on peut ajouter un 2ème câble guide à une 220 donc doubler. Je suppose que cette manipulation est aussi envisageable pour une 230 et donc avoir jusqu'à 4 câbles guides ?

[poildecarotte]

théoriquement oui mais personne n'a encore fait le test.

Une remarque: cette astuce pour augmenter le nombre de cables guides fonctionne également avec un troisième, quatrième...etc dans le cas du 220. La seule limite étant la longueur de la boucle de guide totale.
Ca devient simplement de plus en plus difficile de faire venir tous les guides supplémentaires en un même endroit proche de la base en évitant au robot de basculer d'un guide à l'autre lors de ses rentrées et de ses sorties.

[jo]

Vous avez raison boxswiss, on pourrait apliquer l'astuce du guide virtuel pour chacun des câbles guide du 230ACX. Mais pour en arriver à une telle nécessité, il faudrait que votre terrain soit d'une extraordinaire complexité.
Une telle réalisation impliquerait un gros sac de noeuds devant la base au niveau câblage (on est pas certain que les résultats seront au rendez vous), et la question est de savoir si vous en tireriez un réel bénéfice!
Prenez en compte que l'installation d'un guide virtuel ne sert **qu'à faire [c blue]rentrer[/c] le robot plus rapidement à sa base et sera complètement ignoré pour l'envoyer en zone éloignée.** Autre paramètre à ne pas négliger, c'est la longueur de chacune des boucles qui ne pourra dépasser les 300 mètres.

[boxswiss]

Super, merci pour ces réponses. Ma question était plutôt générale sans nécessité pour mon terrain mais pour d'autres utilisateurs peut-être.

[yodul]

Bonjour,

Pour une bonne cohabitation entre le câble périph et un câble guide dans un passage étroit quel est la distance minimum entre les deux?
Dans le bouquin, de mémoire, ils indiquent 30 cm. Je vois ici sur le forum que l'on parle de 40 cm.
Le but est d'envoyer le mouton dans un couloir de 2m40 de large (avec un goulot de 2m à l'entrée) et qu'il puisse en sortir sans encombre.

Merci

[jo]

On est un peu hors sujet içi!!!!!
Si le câble guide se trouve à l'intérieur de la boucle périphérique: c'est bon. Donc quelques centimètres de distance devraient suffire . Tenez toutefois compte que le robot quitte la station et rejoint les zones éloignées en se déplaçant **à droite** du câble guide (à une distance limitée par la "largeur couloir"), donc à vous de placer le guide le long du bon périphérique (celui de gauche dans votre couloir en vous éloignant de la base).

C'est le câble périphérique que l'on place généralement à 35 ou 40 centimètres des murs pour que le mouton puisse circuler sans se faire griffer.

(si la discussion de ce hors sujet devait se poursuivre, il faudrait choisir un endroit mieux approprié:
içi par exemple: [url http://automower-fans.les-forums.com/topic/400/long-couloir/#last]).

[yodul]

ok, merci bcp et désolé pour le HS

[christian4218]

Bonjour, les conseils que vous donnez afin de créer un second câble guide "virtuel" sont tout à fait géniaux, j'en ai fait l'heureuse expérience.

J'ai poussé même les essais un plus loin et ceci avec succès. En effet, dans le schéma tel que représenté ci-dessus, (mail du 24/04/2008) si l'AM rencontre le tronçon de câble bleu situé entre la station de charge et la zone en proximité du périphérique, l'AM s'éloigne de la station de charge. J'ai donc carrément inversé la boucle, càd que pour le [i]retour[/i] j'ai suivi le périphérique situé tout à droite du schéma, pour repasser ensuite [u]derrière[/u] la station et poursuivre alors vers G1... [b]et cela fonctionne[/b]...
Je sais, c'est bizarre, car les valeurs émises dans cette boucle sont négatives (appui maintenu sur 0 + 3 X YES: G1:, à ne pas confondre avec l'appellation G1 en rouge du schéma), ce qui fait que dans la zone Z2, je retrouve, selon les endroits, des émissions de câble guide tantôt positives, tantôt négatives...
Cette astuce a pour conséquence un réel gain de temps pour le retour de l'AM. (c'est bien le but)
D'autre part, mes câbles G1 et G2 (bien qu'il ne s'agisse évidemment que d'un seul câble) arrivent "tous deux" de biais (135° pour G1, 215° pour G2) à proximité (< 30 cm) de la station. Je ne vois pas l'utilité d'arriver de face.
Au plaisir de vous lire.

[poildecarotte]

merci de vous être inscrit sur le forum pour témoigner de votre expérience.
Arriver de face permet au robot de rentrer directement dans la station en étant bien placé, ça évite qu'il ne fasse son manège de positionnement (une sacré manoeuvre au passage!).

Oui c'est vrai que dans le schéma du 24/04/2008 si le robot tape sur le cable bleu entre la station et le périphérique, il s'éloigne de la base ce qui n'est pas bon, c'est pourquoi le guide G2 est volontairement positionné près du cable périphérique pour forcer le robot à cogner et donc à quitter le guide si d'aventure il avait pris cette voie désavantageuse.

Vos essais de cablage alternatif des guides G1 et G2 semblent prometteurs, mais je ne suis pas sûr d'avoir bien compris: vous serait-il possible de faire un schéma ? Au besoin vous pouvez faire un croquis à la main et le photographier, pour mettre une image sur le forum la manip est la suivante:
[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/33/comment-mettre-une-image-dans-un-message/]

[jo]

Bienvenue christian4218, et sincères félicitations pour avoir d'emblée apporté une contribution constructive comme toute première participation.

J'ai réalisé un schéma traduisant votre alternative pour l'installation d'un second guide (220AC). J'espère avoir bien compris vos explications pour la "seconde boucle inversée".
Cela semble évident que le retour à la base est rendu plus rapide lorsque le robot se trouve devant la station, car il ne trouve plus de câble pour le faire rejoindre le périphérique et donc procéder à une seconde (voire troisième) recherche.
Je suis pourtant moins optimiste lorsque la recherche débute au gros point orange, et j'ai l'impression que le parcours en pointillés pour suivre le guide annule l'avantage cité dans la phrase précédente.

**Avez vous expérimenté la situation du pointillé orange?**

[URL=http://img17.imageshack.us/i/guidevirtuel.jpg/][IMG]http://img17.imageshack.us/img17/9272/guidevirtuel.jpg[/IMG][/URL]

En tous cas, merci encore et surtout pour votre initiative spontanée; **merci de faire partie de ceux qui "vont au charbon" pour faire progresser notre forum**.