astuce boucle guide raccourcie ?

[poildecarotte]

suite à une idée de JPMalef, cf [url http://automower-fans.les-forums.com/topic/1538/avis-avant-de-ce-lancer-dans-l-achat-d-un-mouton/goto/17707/#m17707] nous allons creuser pour savoir si nous pouvons réaliser une boucle guide raccourcie en ramenant un cable guide "sous un périphérique" vers le côté opposé du terrain.

Avant de mettre en pratique, la théorie:

[URL=http://www.hostingpics.net/viewer.php?id=748899astuceboucleguideraccourcie.png][IMG]http://img11.hostingpics.net/pics/748899astuceboucleguideraccourcie.png[/IMG][/URL]

le champ magnétique est représenté en convention flèche en bleu (le point c'est la pointe, la croix c'est les plumes d'équilibrage à l'arrière de la flèche).
A mon avis le robot va inverser intérieur et extérieur de la boucle, vu que le sens du champ magnétique crée est inversé: on a retourné la boucle comme une crèpe par rapport au sol( c'est équivalent à une inversion du cable périphérique suite à un croisement de cables, ce qui arrive parfois lorsqu'on encercle un arbre).
Donc le robot devrait suivre à l'intérieur au lieu de l'extérieur de la boucle, ça c'est pas grave, mais plus délicat, c'est le sens de parcours du cable: si le robot utilise le sens du champ magnétique engendré par la boucle guide , alors il se pourrait qu'il suive le guide dans le mauvais sens, ce qui n'est pas praticable: au lieu de rentrer à la base il irait au fin fond du jardin...

[broutecool]

Le champ magnétique ainsi généré ne risque-t-il pas de perturber d'autres ondes magnétiques (alarme...) dans la maison?

[bata]

J'avais essayé et échoué:
[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/805/bata-midi-pyrenees-2300-m2-am-230acx/?m=32#m9675]
... et je ne pense pas que la boucle était trop longue car en l'ayant raccourcie de 15 à 20m, cela ne fonctionnait toujours pas bien.

[poildecarotte]

[quote le 09/03/2012 à 22:54:28, broutecool a dit :]Le champ magnétique ainsi généré ne risque-t-il pas de perturber d'autres ondes magnétiques (alarme...) dans la maison?

[/quote]
ben essayez voir d'écouter les stations de la bande AM...toute installation de type robot cloturé ou système de maintient d'un animal dans un périmètre va générer une ribambelle d'interférences dans cette gamme de fréquence. Heureusement de puissance faible de telle sorte que les équipements électroniques ne devraient pas être affectés.

Intéressant bata, merci du retour. Ca n'est pas exactement la configuration dont il est question, il n'y a pas un retournement de la boucle G1, le courant circule dans le même sens que la boucle G2 (vu d'avion en partant du guide on tourne en sens antihoraire pour rejoindre le périphérique à droite de la base vue en se plaçant face à elle dans l'enclos), donc je pense que le robot devait suivre "normalement" le guide G1, (lorsque ça marchait...), c'est bien ça?

[JPMalef]

Bata, peut tu être plus explicite que " cela ne fonctionnait toujours pas bien." BD

Peut tu décrire les problèmes et comportement du mouton?

[broutecool]

Heureusement qu'il y a un suivi sur le forum... merci Bata. C'est le second exemple.
C'est très bien que Poil de carotte a créé un topic sur le sujet pour la facilité de recherche.


[quote le 30/05/2010 à 10:08:26, bata a dit :]Plein de soucis avec le guide G1.

En fait il n'a jamais bien fonctionné.
Je déconseille fortement à tout le monde l'astuce précitée. Mon idée de rejoindre le périphérique pour boucler en moins de 300 m en traversant l'allée n'est pas bonne.
J'ai trouvé une autre solution qui fonctionne étonnamment bien.
Je l'exposerai dès que tous mes tests seront terminés.[/quote]

JPMalef aimerait connaître le comportement du mouton... (moi aussi)
Broutecool aimerait connaître la solution qui permet au robot de bien fonctionner. C'est toujours intéressant de savoir pour aider les futurs bergers. ;-)
Merci.

[bata]

[quote le 10/03/2012 à 11:08:23, JPMalef a dit :]Bata, peut tu être plus explicite que " cela ne fonctionnait toujours pas bien." [img http://i.les-forums.com/ic/ic44.gif]

Peut tu décrire les problèmes et comportement du mouton?[/quote]

J'ai completement abandonné cette idée suite à des problèmes d'errance du mouton. Il ne suivait pas forcement G1 pour aller en Zone de tonte et le suivi de retour n'était pas parfait j'étais quasi obligé de jouer sur des réglages de couloir à 1 ou 2. Ce qui n'est pas idéal et est peut-être le signe d'un mauvais signal sur la boucle G1
Peut-être que la longueur de G1 était en cause, mais je n'en suis pas sur, car des essais en tirant "droit" G1 et en le racourcissant de 20m n'ont pas résolu le problème.

Voir ici:

http://automower-fans.les-forums.com/topic/805/bata-midi-pyrenees-2300-m2-am-230acx/?m=32#m9675

la solution adoptée qui donne entière satisfaction depuis plus de un an.

[JPMalef]

"Le suivi de retour n'était pas parfait".

Peut tu décrire le comportement, retrouvait t'il la base?

Ces imperfections ce produisent toujours au même endroit?

De quel côté du câble guide ce déplaçait le mouton?

[bata]

[quote le 11/03/2012 à 10:38:30, JPMalef a dit :]"Le suivi de retour n'était pas parfait".
Peut tu décrire le comportement, retrouvait t'il la base?[/quote]Je ne me rappelle plus exactement (il y a maintenant un an...) mais il me semble qu'il lui arrivait, pour rentrer au bercail, de remonter le guide [u]parfois à contre sens [/u](mais je ne sais plus de quel coté, puis de l'abandonner et faire n'importe quoi.

[quote le 11/03/2012 à 10:38:30, JPMalef a dit :]
Ces imperfections ce produisent toujours au même endroit?[/quote]Oui toujours dans la zone approchant le raccourci
[quote le 11/03/2012 à 10:38:30, JPMalef a dit :]De quel côté du câble guide ce déplaçait le mouton?[/quote]Il est fort possible qu'il n'était pas du bon coté du guide, mais je ne peux pas être affirmatif.

[JPMalef]

Bon, après quelques problèmes avec mon (très vieux) portable, voici les résultats des simulations.

Voici la simulation du guide 1, normal, court, comme dans les livres.

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/193/siouxg1.jpg/][IMG]http://img193.imageshack.us/img193/3451/siouxg1.jpg[/IMG][/URL]

Voici celle du guide 2, comme dans les livres, mais très (trop long).

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/687/siouxg3.jpg/][IMG]http://img687.imageshack.us/img687/3804/siouxg3.jpg[/IMG][/URL]

Et voici, la siouxerie, pas comme dans les livres, mais à expérimenter et à discuter, etc...

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/571/siouxg2.jpg/][IMG]http://img571.imageshack.us/img571/3313/siouxg2.jpg[/IMG][/URL]

[poildecarotte]

voici la fin du suspens: la pratique confirme la théorie, le robot va bien suivre le cable guide mais dans le mauvais sens.
Ici un exemple de robot qui essaye de rentrer à la base, mais il sera piègé au fond du jardin où le cable guide le ramène inexorablement.

[media][/media]


merci également à JPmalef pour la simulation: j'ai constaté qu'en mettant le nez du robot à l'intérieur de la boucle(le pda de la vidéo est posé à l'intérieur de la boucle), le signal guide G1 est négatif, hors de la boucle il est positif, donc le champ magnétique est inversé par rapport à la normale comme la simu le montre également.

[broutecool]

CQFD merci Pdc.

La simulation est donc fiable. Il donnait un champ inversé... _o_ et donc qui dit "champ inversé" dit "robot déboussolé"!

[poildecarotte]

il sniffe bien la boucle, on le voit comment il l'accroche au cm près au départ, mais ensuite il va la suivre dans le mauvais sens du fait de l'inversion magnétique. C'est donc aussi la confirmation que le sens de parcours du cable guide est bien donné par le sens du champ (le signe du signal de guide).

Sur la vidéo, lors du second accrochage du cable guide, à un moment on a l'impression qu'il va suivre le guide dans le bon sens, mais il se ravise assez rapidement et pivote pour le suivre en sens inverse. Après ça il va perdre momentanément le guide à cause de l'angle un peu trop optu, mais ensuite il le "resniffe" et part à nouveau dans la mauvaise direction.