Automower-fans

Bonjour,

J'ai vu le tutorial de Jo concernant les barrières virtuelles. Un super boulot !
[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/1874/barrieres-virtuelles-automatiques-commandees-par/ ]

Il a proposé une solution pour les 230 mais moi j'ai une 330x ...
Je suis donc tenté d'adapter cela à la série G3. Comme ma machine est encore sous garantie je ne veux pas l'ouvrir maintenant mais cela m'empêche pas de commencer à réfléchir à une solution pour ces barrières virtuelles.
Pour le moment j'ai quelques idées, sur la base du travail de Jo, mais que j'aimerais compléter, pour éviter les problèmes de portée de la télécommande.
Par exemple je cherche un critère qui me dirait que le mouton est dans sa station de charge. Je pensais utiliser le critère de la charge de la batterie mais si j'en crois un message de Poil de Carotte la charge se fait de manière impulsionelle ce qui me fait pour le moment abandonner ce critère.
Une éventuelle solution serait de tester s'il y a une tension alternative d'une vingtaine de volt sur les moustaches du robot (combien de volt exactement?). Cela signifierait qu'il a le museau dans la station de charge donc que le mouton est dans la station. Par contre quel est le signal aux bornes des moustaches du mouton lorsque le mouton est sorti de la station ???
Autre solution serait peut-être d'utiliser le fait que les roues ne tournent plus (pas d'alimentation du moteur des roues) mais cela peut aussi se produire lors de la tonte pendant quelques secondes.
Bref toute documentation électronique serait la bienvenue pour m'aider à trouver une solution de barrière virtuelle pour la série G3 qu'un certain nombre de bergers attendent.

Merci à tous ceux qui ont des infos ou de la documentation qui pourrait m'être utile pour ce projet.

Jean-Pierre

PS : est ce que Jo est toujours actif sur le forum ? J'ai essayé de le contacter mais sans succès pour le moment.

Bonne initiative (+).

Pour la tension alternative, c'est indiqué sur le transformateur. (Chez moi, 26 V).

Pour savoir si le mouton est dans sa base, n'existe t'il pas des relais avec temporisation ?
La tension au moustaches, mouton hors base est de 0 V.

Non, jo n'est plus actif sur le forum. _o_

Meci pour ces infos,
C'est quoi ces relais, as tu plus de détails, c'est la première fois que j'entends parler de cela (??)
Dommage que Jo n'est plus actif car je n'ai pas compris l'utilité et le fonctionnement de l'interrupteur magnétique et son aimant (Je pense que cela coupe l'alimentation de son système mais est ce automatique quand le robot rentre à la maison ou comment cela fonctionne t'il ?
Le schéma de la carte mère serait très utile, si quelqu'un ....

Salut

Le G3 propose un mode ECO : le périphérique n'est plus alimenté quand le robot est rentré à la base.
En testant le courant dans le périphérique il y a donc moyen de savoir si il est rentré ou pas.

Le bouchon à aimant est à visser, donc manuel, et permet effectivement de mettre cet équipement hors fonction.

Google est ton ami : "relais temporisé 12V" _o_

Relai temporise: Je sais ce que c'est mais je ne comprend pas ce que tu veux me suggérer par là
[quote ]Pour savoir si le mouton est dans sa base, n'existe t'il pas des relais avec temporisation ?[/quote]

Le mode ECO est aussi une idée, à approfondir pour voir comment utiliser ce signal.
Plus il y a d'idées, meilleur sera le choix final

[quote ]Je pensais utiliser le critère de la charge de la batterie mais si j'en crois un message de Poil de Carotte la charge se fait de manière impulsionelle ce qui me fait pour le moment abandonner ce critère. [/quote]
Je suis nul en électronique _o_. Si ta temporisation est supérieure au "creux" de l'impulsion de la charge, le mouton peut savoir qu'il est sur sa base.
Mais à vérifier sur les 3xx car batterie Li-ion (principes de charge probablement différents).
Les propos de PDC sont relatifs au 2xx (ni-mh).

Ok cette fois c'est plus clair, mais effectivement les batteries ne sont pas du même type et la charge est certainement différente.
Il faudra déjà mettre une fois l'oscilloscope sur les moustaches du chat, pardon du mouton, pour voir le type de signaux présent, en charge, et lorsque le mouton est absent.

N'hésitez pas à proposer d'autres idées pour savoir si le mouton est dans la station.

je plussoie aussi l'utilisation du mode eco qui permet de lier la présence dans la base à l'absence de signal dans le cable périphérique de façon simple et directe.

Je veux bien jouer aussi, mais je voudrais être sûr de bien comprendre les règles ; parce que, en fait, la question de la détection de la présence ou non du mouton dans sa base, je n'arrive déjà pas à bien en comprendre l'objet...

De la façon dont je conçois la chose, l'objet de la barrière virtuelle est de maintenir le mouton dans une zone (éloignée en particulier) et éviter qu'il n'emprunte, au cours de sa tonte, un couloir qui ne doit pas être tondu et n'est destiné qu'à servir de passage.

Partant de ce principe, la barrière devrait donc laisser passer le mouton lorsqu'il se rend dans sa zone éloignée pour tondre, se refermer après le passage du mouton pour le maintenir à l'intérieur de cette zone et ne se ré-ouvrir qu'à la fin de la tonte, lorsque le mouton veut rentrer à sa base.

Ce qu'il faudrait donc réussir à distinguer, c'est le mouton qui veut franchir la barrière alors qu'ils est en train de tondre, du mouton qui veut franchir la barrière parce qu'il doit aller tondre dans la zone éloignée ou parce qu'il veut rentrer à sa base.

Deux phénomènes me semblent distinguer (et caractériser) ces deux situations :
- en phase de transit (et uniquement dans cette phase), le mouton suit le guide;
- en phase de transit, le moteur de coupe ne tourne pas.

En s'en tenant au seul indice du moteur de coupe, on pourrait imaginer un petit émetteur lui-même branché sur l'alimentation dudit moteur ; lorsque le moteur tournerait, l'émetteur serait alimenté et enverrait donc un signal activant la barrière qui l'empêcherait de passer ; hors tonte, le moteur de coupe n'étant pas alimenté, l'émetteur ne le serait pas non plus et la barrière ne serait donc pas activée, laissant ainsi passer le mouton.

Du point de vue de la puissance de l'émetteur, j'imaginerais un truc ayant une portée faible (un ou deux mètres) ; en effet, l'objet serait que la barrière soit ouverte en permanence et ne se ferme qu'à l'approche du mouton émettant le signal, puis s'ouvre à nouveau dès le "danger" écarté.

Dans mon esprit, le signal émis activerait un "interrupteur" qui alimenterait une section de câble périphérique supplémentaire (non alimentée en temps "normal"), traversant le couloir à chacune de ses extrémités et simulant (quand elle serait activée) une continuité du périphérique empêchant le passage du mouton.

Après, tout ça n'est que de la théorie, je ne sais même pas si des matériels susceptibles de permettre ça existent...

Oui, j'avoue aussi ne pas suivre, mais j'attendais la suite du raisonnement.

De même, le mode Eco. Si on détecte l'absence de courant dans le périphérique, comment transmettre cette information au mouton ?

Pourquoi ré-inventer ce que jo à mis tant de temps à mettre au point (et qui fonctionne bien)? _o_

Il existe un syndrome fréquent appelé "Not invented by me". BD

Me voilà de retour.
Je comprends vos interrogations et je vous expliquer le pourquoi et le principe de fonctionnement au quel je pense mais cela sera pour demain soir.
Maintenant c'est do-do.

Bonjour,
Je me permet de reprendre le texte de Docgranville qui résume parfaitement le principe des barrières virtuelles et je vais y rajouter mes explications:
[quote ]De la façon dont je conçois la chose, l'objet de la barrière virtuelle est de maintenir le mouton dans une zone (éloignée en particulier) et éviter qu'il n'emprunte, au cours de sa tonte, un couloir qui ne doit pas être tondu et n'est destiné qu'à servir de passage. [c red] :c'est exactement cela[/c]

Partant de ce principe, la barrière devrait donc laisser passer le mouton lorsqu'il se rend dans sa zone éloignée pour tondre, se refermer après le passage du mouton pour le maintenir à l'intérieur de cette zone et ne se ré-ouvrir qu'à la fin de la tonte, lorsque le mouton veut rentrer à sa base. [c red] :c'est exactement cela[/c]

Ce qu'il faudrait donc réussir à distinguer, c'est le mouton qui veut franchir la barrière alors qu'ils est en train de tondre, du mouton qui veut franchir la barrière parce qu'il doit aller tondre dans la zone éloignée ou parce qu'il veut rentrer à sa base.

Deux phénomènes me semblent distinguer (et caractériser) ces deux situations :
- en phase de transit (et uniquement dans cette phase), le mouton suit le guide; [c red] : oui[/c]
- en phase de transit, le moteur de coupe ne tourne pas. [c red] : oui[/c]

En s'en tenant au seul indice du moteur de coupe, on pourrait imaginer un petit émetteur lui-même branché sur l'alimentation dudit moteur ; lorsque le moteur tournerait, l'émetteur serait alimenté et enverrait donc un signal activant la barrière qui l'empêcherait de passer ; hors tonte, le moteur de coupe n'étant pas alimenté, l'émetteur ne le serait pas non plus et la barrière ne serait donc pas activée, laissant ainsi passer le mouton. [c red] :c'est le principe utilisé par Jo dans sa solution.[/c]

Du point de vue de la puissance de l'émetteur, j'imaginerais un truc ayant une portée faible (un ou deux mètres) ; en effet, l'objet serait que la barrière soit ouverte en permanence et ne se ferme qu'à l'approche du mouton émettant le signal, puis s'ouvre à nouveau dès le "danger" écarté.
[c red] Très bien imaginé mais cela pose deux problèmes de réalisation.
Premièrement, régler la distance de la portée d'une télécommande "radio" ou même infrarouge est extrèmement difficile (en fait impossible !).
Deuxièmement, "le récepteur devra être placé près de la barrière (un ou deux mètres)" mais il ne faut pas oublier qu'il y a deux barrières à fermer (une à chaque extrémité du couloir) et ce couloir peut être long. Donc la portée doit être d'au moins la longueur du couloir, et ce couloir n'est pas toujour droit. Une solution possible serait d'utiliser une télécommande avec deux récepteurs mais cela ne me parrait pas idéal [/c]

Dans mon esprit, le signal émis activerait un "interrupteur" qui alimenterait une section de câble périphérique supplémentaire (non alimentée en temps "normal"), traversant le couloir à chacune de ses extrémités et simulant (quand elle serait activée) une continuité du périphérique empêchant le passage du mouton. [c red] : C'est tout à fait à cela qu'il faut arriver [/c]

Après, tout ça n'est que de la théorie, je ne sais même pas si des matériels susceptibles de permettre ça existent... [c red] : Excellente théorie, et un grand merci pour ce résumé qui remet en mémoire le principe des barrières virtuelles [/c]

[/quote]

Le principal problème que je vois dans cette solution est la portée de la télécommande. En effet le mouton émet toujours son signal lorsqu'il est en tonte mais le récepteur ne le reçoit pas toujours. Cela dépendra de la distance entre le mouton et le récepteur ainsi que des obstacles entre le mouton et le récepteur (par exemple le mouton est derrière la maison donc le signal ne passe plus correctement. A première vue cela ne parait pas important car il faut simplement, que lorsque le robot arrive dans le secteur des barrières, la réception soit bonne pour bloquer la barrière.
Le problème en fait vient du récepteur qui lorsque le mouton est loin, donc la réception mauvaise, va constamment activer ou désactiver son relai, ce qui à terme va le tuer. Un des forumeur a indiqué que son récepteur avait duré 4 mois avant de rendre l'âme.


Mais venons en à ce que je propose:

C'est en fait la même chose mais à l'envers:

J'admets que les barrières sont toujours fermées. Lorsque le mouton veut aller dans la zone éloignée ou en revenir il doit émettre son signal pour ouvrir les barrières. Une fois qu'il a passé le couloir il doit refermer les barrières pour qu'il reste dans la zone éloignée.

Quels critères utiliser pour ouvrir les barrières ou pour qu'il émette sont signal:
- le moteur de tonte est arrêté (donc il ne tond pas) et
- il n'est pas dans sa station de charge

Ces deux critères signifient qu'il est en train de suivre le guide, donc qu'il faut ouvrir les barrières ou qu'il est planté quelque part dans le jardin à l'arrêt (ce cas restera à résoudre)
L'avantage que je vois à ce système c'est que le signal n'est émis que le temps nécessaire pour franchir les barrières à l'aller (donc quelques minutes) ou au retour (entre 5 et 10 minutes).
Pour une 330x cela signifie 15 minutes d'émission et de relai qui oscille contre environ 2 à 3h dans le cas inverse ou l'on émet le signal si le moteur du mouton est en marche c'est à dire qu'il tond.
Une solution qui permettrait d'éviter le cas de la machine plantée serait d'utiliser le critère "les roues motrices tournent" plutôt que le mouton est dans la station de charge. A étudier et voir ce qui est le plus simple

Voilà ce que je propose de faire et le pourquoi je m'intéresse au critère du mouton qui est à la "maison"

Merci de m'avoir lu jusqu'ici. J'attends vos critiques , suggestions ou autres propositions

Jean-Pierre

Comme je le dis souvent, je suis nul en électronique _o_

Mais, le récepteur doit être dans le champ d'émission de l'émetteur. L'émetteur (notre mouton) est pourvu de batterie. Le récepteur est alimentée comment ?

Le principe de jo est que la portée soit suffisante pour "contacter" le récepteur dans son abri.

je viens de relire 330X et du coup, j'ai une question :
le fait de mettre un câble guide vers la zone éloignée ne suffit pas ? c'est quoi le pb actuellement ? avant de parler solution, c'est mieux d'énoncer le pb en fait, parce qu'à première vue, le 330X n'a pas besoin d'un tel système pour aller tondre une zone éloignée...
et si le problème, c'est le couloir (reste un peu "coincé" dedans), j'ai également une solution

[mode incompréhension on/]
Désolé mais 5 messages au-dessus du tien (cité 2 messages au-dessus du tien), c'est trop loin pour que tu t'en souviennes ? Ou bien au-delà du 1er paragraphe, tu n'imprimes plus ?
Je vais expurger un peu le propos alors :
[quote ] l'objet de la barrière virtuelle est de maintenir le mouton dans une zone (éloignée en particulier) et éviter qu'il n'emprunte, au cours de sa tonte, un couloir qui ne doit pas être tondu et n'est destiné qu'à servir de passage. [/quote]
[/mode incompréhension off]

Là où je te rejoins, c'est sur la question d'une éventuelle inutilité désormais pour le 330x avec l'amélioration (apparente) de l'utilisation du GPS ; mais ça reste une question, il n'y a aucune certitude que la barrière virtuelle soit totalement inutile, même avec un 330x mis à jour et une fonction GPS activée.

Reste que chez les 3xx, seul le 300 dispose de la fonction GPS et que la famille, qui comptait 4 membres, vient encore de s'agrandir avec 2 membres supplémentaires, qui ne comportent pas non plus le GPS et pour qui l'adaptation éventuelle des barrières virtuelles existantes pour les 2xx peut donc présenter un intérêt.

Mais que ça ne t'empêche pas d'exposer les solutions que tu as pour éviter le coinçage dans un couloir (qui n'est pas l'objet des barrières virtuelles mais qui peut toujours présenter un intérêt pour un berger).

désolé, j'avais compris mais je me demandais parce que les solutions évoquées me paraissaient trop compliquées par rapport à ce qui est souhaité. si le couloir est suffisamment étroit, en tout cas, le 330x n'a que très peu de chance d'être dedans en dehors des départs et retours et "en théorie", il y a la détection de passages étroits.

Mais donc, si les fonctions de base ne permettent pas le fonctionnement sans bricoler, mon idée c'est celle-ci :
Hypothèses :
- la base est dans la zone 1, la zone au bout du couloir en Z est la zone 2
- le guide 1 va au bout de la zone 1 et le guide 2 dans la zone 2, les distances de guide sont bien réglées
- une barrière virtuelle 1 sépare la zone 1 du couloir
- une barrière virtuelle 2 sépare la zone 2 du couloir mais en restant un peu en retrait dans le couloir (50cm)

Réglage :
-Zone 2 : 40% des départs (ajustable en fonction de la taille de la z2 par rapport à la z1)
-Zone 1 : 40% des départs
-Mode ECO activé

Principe :
- 1 relais avec temporisation (type éclairage de partie commune) commandé par la mise sous tension du signal de boucle commande l'ouverture de la barrière virtuelle 1 elle est refermée par la fin de la temporisation : attention la durée doit dépasser une tout petit peu mais de très peu le temps nécessaire au robot pour la franchir quand elle part pour suivre le guide 2
- la barrière virtuelle 2, ouverte par défaut, se referme sur déclenchement d'un capteur optique placé juste après (50cm) la barrière virtuelle 2 dans la zone 2. cette fermeture doit durer le temps mini de tonte récupéré dans le menu outil : ainsi, elle s'ouvrira toute seule quelques temps avant que le besoin de charge arrive, au pire, s'il reste de la batterie, il y a une petite probabilité (faible) que le robot stagne dans le couloir mais ça ne durera jamais plus d'une demi-heure.

A priori, si la première temporisation est bien réglée (juste un peu supérieur au temps nécessaire au franchissement de la barrière1 lors de la sortie par le guide 2), les chances d'avoir le robot stagnant dans le couloir est proche, voire très proche de zéro (théoriquement la "détection de passage étroit" devrait alors permettre de prendre la suite mais je doute un peu).

En bref :
- sortie par guide 2 : le robot avance directement dans la zone 2 et y reste "enfermé" le temps d'une décharge puis peut rentrer par le guide 2 dès lors que la barrière est réouverte par la tempo.
- sortie par guide 1 ou pas (les 20% restant), le robot ne devrait pas avoir le temps de franchir la barrière 1 avant la fin de la première tempo et doit donc rester dans la zone 1 jusqu'au besoin de rentrer.

voilà pour le principe, après, l'application sans être simple doit être plus simple que de chercher à récupérer l'info "moteur de coupe allumé ou éteint", même si le kit de connexion GSM pourrait être exploité (mais difficilement j'imagine ou alors avec un automate programmable, bref, pas beaucoup plus simple).

Qu'en pensez-vous ?

Bonjour,

Je vois que cela part dans tous les sens !
Reste à y mettre un peu d'ordre. Voici quelques remarques ou réponses

@JPMalef: Le récepteur est en principe alimenté par du 230 V ou par une batterie mais cela n'est pas souhaitable. Le récepteur doit être positionné quelque part dans la région du couloir. Le mieux est à coté d'une des deux barrières ce qui minimisera le câblage supplémentaire pour le périphérique pour autant que l'on ai du 230V dans le coin. Il faut évidement que le récepteur détecte le signal du mouton lorsqu'il arrive devant l'un des barrières du couloir. Je vais préciserai plus tard la manière de mettre le détecteur et le câblage du périphérique par un plan.

@Docgranville:

[quote ]Là où je te rejoins, c'est sur la question d'une éventuelle inutilité désormais pour le 330x avec l'amélioration (apparente) de l'utilisation du GPS ; mais ça reste une question, il n'y a aucune certitude que la barrière virtuelle soit totalement inutile, même avec un 330x mis à jour et une fonction GPS activée. [/quote] Là je ne te rejoins pas car je ne comprend pas. Le GPS va voir que la surface du couloir n'est pas tondue et il va donc chercher à aller dans le couloir pour le tondre !!! Mais je crois que j'ai du rater quelque chose ...


@Fender: Voir mes remarques/questions en rouge

[quote ] désolé, j'avais compris mais je me demandais parce que les solutions évoquées me paraissaient trop compliquées par rapport à ce qui est souhaité. si le couloir est suffisamment étroit, en tout cas, le 330x n'a que très peu de chance d'être dedans en dehors des départs et retours et "en théorie", il y a la détection de passages étroits.
[c red] Le but des barrières virtuelles est de ne jamais tondre le couloir !
Que vient faire ici la détection des couloirs étroits ? Cela n'empêchera jamais le robot d'aller tondre le couloir. Merci pour des explications complémentaires [/c]

Mais donc, si les fonctions de base ne permettent pas le fonctionnement sans bricoler, mon idée c'est celle-ci :
Hypothèses :
- la base est dans la zone 1, la zone au bout du couloir en Z est la zone 2
- le guide 1 va au bout de la zone 1 et le guide 2 dans la zone 2, les distances de guide sont bien réglées
- une barrière virtuelle 1 sépare la zone 1 du couloir
- une barrière virtuelle 2 sépare la zone 2 du couloir mais en restant un peu en retrait dans le couloir (50cm)

Réglage :
-Zone 2 : 40% des départs (ajustable en fonction de la taille de la z2 par rapport à la z1)
-Zone 1 : 40% des départs
-Mode ECO activé

Principe :
- 1 relais avec temporisation (type éclairage de partie commune) commandé par la mise sous tension du signal de boucle commande l'ouverture de la barrière virtuelle 1 elle est refermée par la fin de la temporisation : attention la durée doit dépasser une tout petit peu mais de très peu le temps nécessaire au robot pour la franchir quand elle part pour suivre le guide 2
- la barrière virtuelle 2, ouverte par défaut, se referme sur déclenchement d'un capteur optique placé juste après (50cm) la barrière virtuelle 2 dans la zone 2. cette fermeture doit durer le temps mini de tonte récupéré dans le menu outil : ainsi, elle s'ouvrira toute seule quelques temps avant que le besoin de charge arrive, au pire, s'il reste de la batterie, il y a une petite probabilité (faible) que le robot stagne dans le couloir mais ça ne durera jamais plus d'une demi-heure.
[c red] Cela ne fonctionnera pas au retour car la barrière 1 sera fermée (personne ne l'ouvre) et la machine sera bloquée dans le couloir par la barrière 1. D'autre part cela demande un relai temporisé pour la barrière 1, un autre relai temporisé pour lancer le temps de fermeture de la barrière 2 d'une durée de tonte + un capteur optique. Cela fait vraiment beaucoup de choses...
L'autre défaut de cela est la durée variable du temps de tonte. Cette durée dépend de l'état des batteries, de la hauteur de l'herbe à couper et peut-être bien de l'âge du capitaine .... Cette durée est beaucoup trop imprécise. [/c]

A priori, si la première temporisation est bien réglée (juste un peu supérieur au temps nécessaire au franchissement de la barrière1 lors de la sortie par le guide 2), les chances d'avoir le robot stagnant dans le couloir est proche, voire très proche de zéro (théoriquement la "détection de passage étroit" devrait alors permettre de prendre la suite mais je doute un peu). [c red] A première vue je pense que tu n'as pas compris le concept de la détection des couloirs étroits mais j'attends tes explications [/c]


En bref :
- sortie par guide 2 : le robot avance directement dans la zone 2 et y reste "enfermé" le temps d'une décharge puis peut rentrer par le guide 2 dès lors que la barrière est réouverte par la tempo.
- sortie par guide 1 ou pas (les 20% restant), le robot ne devrait pas avoir le temps de franchir la barrière 1 avant la fin de la première tempo et doit donc rester dans la zone 1 jusqu'au besoin de rentrer.

voilà pour le principe, après, l'application sans être simple doit être plus simple que de chercher à récupérer l'info "moteur de coupe allumé ou éteint", même si le kit de connexion GSM pourrait être exploité (mais difficilement j'imagine ou alors avec un automate programmable, bref, pas beaucoup plus simple). [c red] A quoi va servir ce kit GSM [/c]

. [/quote]

Voilà j'attends vos précisions. De mon coté je m'en vais réfléchir à l'utilisation des signaux du périphérique qui varie selon le mode ECO (coupé en mode ECO) et ce que l'on pourrait faire avec l'information concernant les roues motrices qui tournent ou pas.
En tous cas merci pour vos interventions

Jean-Pierre

Pour la première et la dernière remarque en rouge, c'est bien le sens du "en théorie" vu que ca n'empêche pas la fausse tonte, tu as mal compris mes guillemets.
Pour la deuxième, si j'avais effectivement oublié la 1 au retour, on peut ajouter un capteur optique et [a ][/a]un relais à tempo supplémentaire pour l'ouvrir au retour.
Et si tu trouves que 3 relais à tempo et 2 capteurs optique c'est beaucoup, pense que ca reste beaucoup plus simple et moins risqué que bricoler ton robot pour qu'il envoie un signal radio en fonction de la rotation du moteur de coupe, non ? En tout cas, ça me parait beaucoup plus simple que le tutoriel de jo, qui a pour inconvénient d'annuler la garantie.
La durée de la tonte, n'est pas si variable que ça, ça reste gérable en réglant la tempo sur le mini constaté et si la batterie commence à perdre de la capacité, tu réajustes.

Après, j'imagine qu'il y a d'autres solutions, si tu trouves mieux, tant mieux.

Effectivement je trouve que
- 3 relais temporisés (qu'il faut alimenter en 230v),
- deux barrières optiques qu'il faut aussi alimenter et surtout nettoyer car l'araignée qui se promène sur le capteur va tout perturber
- et une imprécision sur la durée de tonte
C'est peut-être plus sûr pour le robot mais ce n'est pas vraiment ce que je cherche.

Par contre cela m'a donnée un autre idée car effectivement le bricolage du robot me gêne aussi un peu.
Je mets mon idée au point et je reviens mais je pense que cela sera pour demain