Suivre le câble guide au plus près

[Stefano]

Je ne pense pas que le robot interprète le choc de la marchette comme un obstacle.

Par contre, comme la marchette semble juste avant le virage et que la distance guide/périph G y est très réduite (nettement en dessous des prescriptions constructeur), tout est un peu juste. Il est donc possible qu'avec le choc, le robot dévie un peu à gauche ou avance plus que les moteurs ne le veulent. Si ainsi son détecteur avant "touche" le périphérique gauche, le robot va arrêter le suivi guide, reculer un peu, faire un angle et avancer. Comme vous avez très très peu de largeur entre le périph G et D, il met facilement son nez au delà du périph D après cette manoeuvre.

J'espère pour vous que vous n'aurez plus besoin de repositionner votre guide, maintenant que vous avez déjà refait la saignée ! Vous me donnez chaud ! Tout serait en effet à recommencer si vous vous rendez compte que vous pouvez reculer votre périph G de 3 ou 5 cm à G (pour gagner une unité couloir par ex) et donc votre guide aussi...

Au lieu de déjà remaçonner, vous pourriez essayer avec de la terre, du sable ou un bloc de bois pour atténuer la marche.

De nouveau, je vous recommande vivement (a fortiori étant donné le caractère délicat de votre installation) de ne pas vous précipiter pour installer définitivement. Imaginez du tape, des crochets, du silicone ou de la colle à chaud pour positionner vos fils dans ce passage très étroit. Cela vous permettra d'ajuster leurs positions. Seulement quand tout sera [b]optimisé[/b] (et pas juste fonctionnel), vous faites les saignées.

[Herve_be]

Comme je l'ai écrit, j'ai seulement fait la saignée après avoir constaté que la tondeuse suivait bien le câble guide positionné provisoirement dans le premier S.
[B]Ca fonctionnait donc bien.[/B]
Avec une rainureuse et un marteau burineur, ça m'a demandé moins d'une demi heure pour faire cette saignée, mais rien n'est encore fixé.
Je pense effectivement que la tondeuse descend la marche trop vite, bute sur le câble périph gauche, recule, fait 1/4 de tour à droite, et tape dans le bac en bois.
Demain je fais un plan incliné doux et provisoire pour voir.
Je pense qu'avec votre aide, je suis sur la bonne voie.

[Stefano]

[quote le 04/07/2010 à 16:31:24, Stefano a dit :]Tout serait en effet à recommencer si vous vous rendez compte que vous pouvez reculer votre périph G de 3 ou 5 cm à G (pour gagner une unité couloir par ex) et donc votre guide aussi...[/quote]En écrivant ceci je voulais dire, par exemple :
- vous installez et ça marche avec un couloir de 1 ;
- mais un couloir de 1, c'est risqué pour les traces, donc vous allez vouloir essayer de monter à 2 ;
- mais sur 2, il bute sur le périphérique de droite qui ne peut pas reculer ;
- vous voulez donc essayer en reculant périph de G et guide de (par ex) 5 cm vers la gauche, or vous venez de refaire la saignée du guide...

[jo]

Voici une dernière image pour optimiser votre couloir.

[URL=http://img684.imageshack.us/i/couloiretroit3.jpg/][IMG]http://img684.imageshack.us/img684/1303/couloiretroit3.jpg[/IMG][/URL]


Ce qui fait décrocher le suivi de votre câble guide, c'est l'état anormalement bosselé du terrain près du muret en briques.
Le décrochage du suivi guide se fait à cause du capteur d'inclinaison qui enregistre des données anormales. Ces données anormales sont le résultat de la légère montée associée à [b]un gros secouement du robot dans cette zone[/b].
Il faut rendre cet endroit plus lisse pour faire vos essais.

Maintenant que vous avez toutes les cartes en main pour le suivi guide, c'est à vous de modifier et faire des essais en déplaçant le guide jusqu'à ce que le succès soit au rendez-vous.

Pour la largeur couloir, il faut mettre le plus possible (augmenter jusqu'à ce que le robot ne parvienne plus à passer). Il serait même utile d'essayer avec une distance de 5 cm entre le guide et le périphérique (au lieu de 10) car dites vous bien que lorsque vous aurez repavé le passage, les possibilités de largeur couloir maximum seront définitivement figées.

Attendez vous quand même à ce que ça ne se passe pas toujours bien lorsque le mouton sera en tonte et qu'il décidera de visiter votre "couloir labyrinthe". Il arrêtera souvent sa coupe pendant quelques instants car le capteur arrière occasionnera fréquemment une mise en erreur dans le logiciel avant de redémarrer (5 beeps au haut parleur). Mais comme vous n'avez que 5 ares de surface, le robot devrait parvenir à suivre la cadence malgré ces fréquentes pertes de temps.
La carrosserie risque de temps en temps de ne pas apprécier au mieux la bordure dentelée en béton le long de ce passage étroit lors des repositionnements.

[c #FF0000][u][b]Il faut réaliser le même étranglement[/b][/u][/c][c #FF6600] (guide à 5 ou 10 cm du périphérique et distance entre les deux périphériques similaire à celle du petit couloir avant) [c #FF0000][u][b]à la partie arrière[/b][/u][/c] pour obliger le plus possible le robot à rester dans la pelouse arrière (zone 1) [/c]

[URL=http://img293.imageshack.us/i/depart2.jpg/][IMG]http://img293.imageshack.us/img293/7645/depart2.jpg[/IMG][/URL]

[c #0000FF]Il reste cependant une chose mystérieuse dans votre installation: je n'ai toujours pas compris pourquoi votre robot refuse de suivre le guide si vous programmez une largeur couloir de zéro (?)[/c]

[Stefano]

Je ne croyais pas si vite bien dire... :o

[jo]

Si vous aviez fait appel au forum, on aurait pu vous proposer une solution vous occasionnant bien moins de déboires que ce que vous avez déjà vécu jusqu'à présent. Les choses auraient même été nettement plus simples pour tout le monde.
Tout n'est cependant pas négatif dans votre aventure car maintenant vous savez au moins ce qu'il n'aurait pas fallu faire.
L'installation exécutée par votre revendeur n'est axée que sur la traversée de la partie pavée.
Dites vous bien que le but du câble guide est avant tout de réduire les temps de recherche et de ramener votre mouton à la bergerie de façon optimale ou bien d'amener directement votre robot au bon endroit pour commencer sa tonte. En examinant votre installation, on se rend compte que de ce point de vue, là aussi c'est complètement raté.

Pour aller au fond des choses, il n'est peut-être pas trop tard pour que vous vous inspiriez de ceci:

[URL=http://img96.imageshack.us/i/jardinpelouse1.jpg/][IMG]http://img96.imageshack.us/img96/5997/jardinpelouse1.jpg[/IMG][/URL]

Il restera à paramétrer votre machine pour qu'elle devienne réellement efficace. Pour cette dernière étape, je vous conseille avant tout de ne plus trop suivre à la lettre les préconisations de votre revendeur.

Une dernière chose: si votre mouton restait piégé trop souvent dans la partie pavée et qu'il ne parvenait pas à tondre correctement vos 5 ares, j'ai expérimenté une solution pour palier à cette situation. Donc, de grâce ne vous laissez plus embarquer dans une nouvelle galère et retenez que sur le forum, on la réponse à ce problème potentiel. Mais là, la grosse difficulté c'est qu'on se heurtera une fois de plus à la quasi impossibilité d'agir sur le câblage d'un périphérique enterré.

Suggestion supplémentaire: mettez un deuxième fil en attente dans la gaine du périphérique qui longe la maison entre zone1 et zone2 et laissez dépasser de 2 mètres de chaque côté, cela vous permettra dans le pire des cas de revenir à la configuration "zone principale" + "zone secondaire".

[jpk]

Pour compléter et à toutes fins utiles, je rappelle un (long) topic sur un sujet connexe
[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/153/tonte-prematuree-sur-zone-eloignee-cable-guide-re/]

[Herve_be]

Bonjour,
Ce n'est effectivement pas compliqué de déplacer encore câble guide et périph à l'entrée su S comme sur la dernière photo.
Finalement, c'est plus facile de faire une saignée que d'essayer de fixer le câble avec du tape qui ne colle pas sur le béton ou des planchettes qui perturbent le cheminement de la tondeuse.
[U]Question[/U] : en mettant le câble guide tout près du câble périph gauche, ne vais-je pas avoir le même problème quand la tondeuse regagne sa base ?

Je peux aussi de resserrer la sortie en zone 1, j'ai d'ailleurs déjà retrouvé la machine en train de tondre l'allée !

Mais je vais dabord égaliser l'entrée du S car la tondeuse y pénètre de façon cahotique ce qui explique certainement pourquoi elle fait 1/4 de tour à droite et se plante.

Je ne comprends pas non plus pourquoi avec couloir guide = 0 elle sort de sa base, fait demi-tour, et part tout droit, vers la droite du plan général, jusqu'à ce qu'elle rencontre un obstacle ou le câble périph, et elle se met à tondre.
Je comprends qu'on risque alors d'avoir des traces mais ça n'a pas d'importance car il s'agit de toute façon de la zone de pelouse où on passe régulièrement : l'herbe est de toute façon piétinée.

[jpk]

[quote le 05/07/2010 à 10:50:35, Herve_be a dit :][u]Question[/u] : en mettant le câble guide tout près du câble périph gauche, ne vais-je pas avoir le même problème quand la tondeuse regagne sa base ?[/quote]Ne perdons pas de vue que :
[i]Automower™ suit le câble guide du même côté du câble quand elle va vers la station de charge et quand elle en revient. Ceci signifie que le câble guide est à droite de la tondeuse sur le trajet vers la station de charge et à gauche de la tondeuse quand elle quitte la station de charge.[/i]
[quote le 05/07/2010 à 10:50:35, Herve_be a dit :]Je comprends qu'on risque alors d'avoir des traces mais ça n'a pas d'importance car il s'agit de toute façon de la zone de pelouse où on passe régulièrement : l'herbe est de toute façon piétinée.[/quote]L'herbe piétinée, c'est une chose. Les ornières, finalement desherbées et boueuses, provoquées par le passage des roues arrière toujours sur la même piste, c'est autre chose...

[Herve_be]

Je ne comprends plus rien.
Alors qu'hier elle entrait dans le premier S en cahotant, j'ai ajouté un plan incliné (la plaque brune) et maintenant elle va jusqu'à la position qu'elle occupe sur la photo ci-dessous, tout droit sans essayer d'entrer dans le S, et elle commence à tondre.
J'ai fait le test à 3 reprises, avec reset entretemps : idem.

Autre bizarreté, de l'endroit où elle était j'ai fait un test "retour station" : elle ne suit pas le câble guide mais le "mauvais" câble périphérique, celui où j'ai dessiné une flèche !

[IMG]http://www.rudyv.be/IMG_3420.JPG[/IMG]

[jpk]

Les câbles [i]guide[/i] et [i]périphérique[/i] ne sont pas inversés à la base ?
Les temporisations [i]Avant suivi guide[/i] et [i]Avant suivi périphérique[/i] sont-elles comme désiré ?.

[jo]

Pour le "retour station" est-elle arrivée jusqu'à l'endroit de la flèche rouge depuis la pelouse Z2 ?

Quelles sont vos "largeur couloir" actuelles (périphérique et guide) ?

Quelle est la largeur du passage entre le muret en briques et le petit parterre à droite ?

La plaque brune est en quelle matière ?

[Stefano]

Pour rappel :
- en test retour, le robot suivra le PREMIER câble trouvé (le guide OU le périphérique) et roule en couloir max ;
- en test zone éloignée, le robot prend le fil programmé et UNE largeur de couloir (entre min et max).

[Herve_be]

[quote le 05/07/2010 à 15:44:49, jo a dit :]Pour le "retour station" est-elle arrivée jusqu'à l'endroit de la flèche rouge depuis la pelouse Z2 ?[/quote]Non, de la position sur la dernière photo, je l'ai reculée d'un mètre puis "test retour station".
[quote le 05/07/2010 à 15:44:49, jo a dit :]Quelles sont vos "largeur couloir" actuelles (périphérique et guide) ?[/quote]Guide = 1; périph = 10.
[quote le 05/07/2010 à 15:44:49, jo a dit :]Quelle est la largeur du passage entre le muret en briques et le petit parterre à droite ? [/quote]1,10 m
[quote le 05/07/2010 à 15:44:49, jo a dit :]La plaque brune est en quelle matière ?[/quote]C'est du bois de coffrage, du contreplaqué extérieur, en 6 mm d'épaisseur.

[jo]

Il faudrait essayer de voir ce qui se passe avec un test zone éloigné en longeant le périphérique.

Largeur couloir périphérique : 3

Zone éloignée 1
Direction: Droite
Distance: 50M
Pourcentage: 100%

[jo]

[b]1)- [/b]Si les résultats sont concluants en suivant le périphérique, il se pourrait alors que la connection à l'endroit où le guide rejoint le périphérique dans la Z2 ne soit pas bonne.

Moyen rapide pour vérifier ça:
Sur la station de charge, du côté droit, intervertissez les fiches du guide et du périphérique et voyez si la led verte de la station brille sans clignoter.
Si c'est bon (led brille en continu), remettez les fiches comme avant.

[c blue][b]2)- [/b]Si le suivi du périphérique ne se passe pas bien non plus, alors il serait peut-être temps de se préoccuper du capteur avant de votre robot, ou alors de la puissance des signaux émis par la carte mère de la station[/c]

[i][c green][u]Petite réflexion[/u]: j'ai du mal a comprendre votre obstination à vouloir a tout prix garder une largeur couloir de zéro ou proche de zéro. Pour faire vos essais précédents, je vous avais suggéré de mettre votre largeur de couloir pour le guide à la valeur 3 et de ne plus y toucher, et je me rend compte que vous avez choisi de la paramétrer à 1.

Pour mémoire, voici ce que je préconisais
[quote ]pour les premiers essais, réglez votre zone éloignée 1 avec
une direction:guide
une distance: carrément 100 mètres.
un pourcentage: 100 %
Avec votre passage étroit de 1m10, choisissez une largeur couloir de 3.

Et après avoir procédé à ces réglages, ne touchez plus à rien coté robot. [/quote]S'il vous plait, faites moi l'énorme cadeau d'essayer avec la valeur de couloir guide = 3 (rien qu'une seule fois, simplement pour me faire plaisir).[/c][/i]

[c #FF0000]Comprenez donc qu'il devient impossible que je puisse analyser vos résultats à distance (et donc vous aider valablement), si les réglages de votre machine ne sont pas ceux que je suppose être.[/c]

[Stefano]

Toujours dans l'idée de faciliter vos ajustements [b]et sans vouloir vous distraire des tests que Jo essaye de vous faire réaliser[/b] :

Dans tout votre passage étroit, pourquoi ne sortiriez-vous pas vos fils de leurs gaines, couvrir de panneaux de bois votre premier "S", le passage droit et le second "S". Et y clouer ou fixer au tape sommairement vos 3 câbles. Cela vous permettrait - par ex - de ne pas hésiter à reculer un peu un câble (alors qu'avec les saignées _o_).

Ou - à tout le moins - commencer par couvrir le premier "S" de panneaux à partir de un peu avant l'endroit où le robot se plante.

Mais, c'est vous qui voyez ce que vous faites de nos conseils/avis, bien entendu.

[Herve_be]

Bonjour,
Je n'étais pas à la maison hier.

J'ai d'abord vérifié le raccordement du câble guide comme vous l'indiquez : OK.

Largeur couloir périphérique : 3
Zone éloignée 1
Direction: Droite
Distance: 100m
Pourcentage: 100%
La tondeuse ne sort pas de la zone 1 : elle touche le mur à gauche puis suit la flèche blanche
[IMG]http://www.rudyv.be/Suivre%20Periph.jpg[/IMG]

Largeur couloir périphérique : 10
Largeur couloir guide : 3
Zone éloignée 1
Direction: Guide
Distance: 100m
Pourcentage: 100%
La tondeuse suit le guide jusqu'à la position qu'elle occupe sur la dernière photo ci-dessus et commence à tondre.

Je ne m'obstine pas à une largeur couloir guide = 1; je comprends que vous essayez de m'aider et je vous en remercie encore une fois; je veux bien faire tous les tests que vous suggérez; il me semble cependant que plus la largeur couloir est faible, mieux la tondeuse devrait suivre le câble, avec l'inconvénient des ornières.
Je ne comprends pas pourquoi la machine commence à tondre avant d'avoir atteint la distance paramétrée.

[Herve_be]

Vous allez rire : pendant que je rédigeais le message précédent, j'ai laissé la tondeuse en mode automatique dans la zone 1 avec % zone éloignée = 0%.
Je viens de la retrouver en train de tondre la zone 2 !
Je suppose qu'elle est sortie de la zone 1 par hasard est est parvenue en zone 2 limitée par le périphérique.

[jpk]

Concernant la largeur couloir, il y a, outre le topic déjà cité
[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/153/tonte-prematuree-sur-zone-eloignee-cable-guide-re/]
il y aussi la large échange
[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/515/suivi-cable-guide-en-zigzag-ou-en-ligne-droite/]

d'où j'interprète qu'avec une largeur couloir réglée au minimum, le robot peut parfois trouver qu'il n'est plus assez près du câble et va donc pivoter un peu pour tenter de se rapprocher. Si alors il rencontre un obstable, il se déroute.

Le [i]plus assez près[/i] peut arriver lorsqu'il se déplace à la verticale d'un câble (trop profondément) enterré, par exemple.
Sa perception est fonction du signal reçu.