Suivre le câble guide au plus près

[Biscott]

[quote le 11/07/2010 à 15:49:09, Herve_be a dit :]Au retour, même si elle rencontre un obstacle ou le câble périph, elle persiste bien à essayer de suivre le guide pour retourner à la maison....[/quote]

Etes-vous sûr que c'est en suivant le guide qu'elle est rentrée à sa base? Elle peut très bien avoir perdu le guide et être rentrée via le périphérique. Le problème d'un retours chaotique (entendez par là "qui n'est pas forcément le plus court et donc le plus rentable)" est que comme la tondeuse analyse son temps de recherche et de retour à la base à chaque fois et en tient compte lors des cycles suivants, s'il lui arrive de mettre 30 minutes pour rentrer, lors de la tonte suivante, elle risque de chercher la base prématurément même si celle-ci se trouve à 10m!

[Herve_be]

[quote le 11/07/2010 à 22:36:06, Biscott a dit :][quote le 11/07/2010 à 15:49:09, Herve_be a dit :]Au retour, même si elle rencontre un obstacle ou le câble périph, elle persiste bien à essayer de suivre le guide pour retourner à la maison....[/quote]Etes-vous sûr que c'est en suivant le guide qu'elle est rentrée à sa base?[/quote]Non, pas du tout, mais elle y est arrivée.
Ce que je ne comprends pas au programme c'est pourquoi, à l'aller vers une zone éloignée, elle commence à tondre dès qu'elle rencontre un obstacle ou le périph.
Je lui ai dit de commencer à tondre après 65 m mais si elle rencontre un pépin avant, au lieu de continuer à essayer de trouver la zone éloignée, elle tond ! C'est insensé.

[JackRaby]

Je prends le train en marche car je reviens de congé.

Au vu des photos, le couloir est réellement très très étroit; or mon expérience m'a appris qu'il y a une chose que le programme essaie à tout prix d'éviter c'est de dépasser le périphérique. Dans votre cas, avec les zig-zags lorsqu'il suit le guide il se rapproche trop du périphérique au moment où il devrait tourner et arrête net le guidage. Ce n'est pas vraiment aberrant qu'il se mette à tondre lors de la pêrte du guide car le risque est alors que le robot passe son temps à essayer de rattraper le guide alors que pour une raison ou pour une autre il n'y arrive pas. Dans votre cas c'est idiot qu'il tonde le chemin pavé mais la règle générale est que le périphérique englobe des zones herbeuses. Et donc tondre prématurément est mieux que le pas tondre du tout.

Ce que je testerais en premier c'est de mettre tous les réglages de distance aux câbles au minimum (tant le guide que le périphérique à 1 ou même 0) ainsi que la distance de dépassement au minimum aussi (ce qui explique sans doute pourquoi il cogne le pare-terre à l'endroit de l'étoile). Mais quand le périphérique est très près du guide quand il doit tourner il a souvent tendance à perdre les pédales.

J'ai remarqué que dans le suivi du guide il n'aime ni les angles droits ni les angles qui se suivent de trop près.

[Herve_be]

Avec l'aide de Jo par MP, j'ai installé un câble guide flottant.
Après moult essais, ça passait comme ça (avec le panneau pour diminuer l'effet de l'escalier)

[img http://www.rudyv.be/Automower/SS.jpg]

[img http://www.rudyv.be/Automower/IMG_3425.JPG]

J'ai donc déplacé le câble sous les pavés pour correspondre à ce nouvel itinéraire et ... ça marche !
Un tout grand merci Jo pour votre aide.
Rudy

[Umbra55]

Ayant une situation similaire, j’ai suivi votre chemin de croix (sans pouvoir contribuer, étant un tout nouvel acquéreur moi-même). Ce qui m’étonne, c’est que finalement le câble guide semble être au milieu et non à 5 cm du périphérique (du moins dans le premier virage) Sur la photo on ne voit pas le deuxième virage. Sur le dessin le guide semble très près du périphérique dans le deuxième virage. Est-ce voulu ou simplement parce qu’il y était depuis les essais précédents ?
En plus, le guide a un angle quasi droit dans le premier virage et 2x 45° dans le second. Est-ce voulu ?
Pouvez-vous nous indiquer les valeurs utilisées (notamment la valeur du couloir guide)
Merci d’avance
Umbra.

[Herve_be]

Voici un dessin un peu plus précis de ce que j'ai réalisé.
Le couloir mesure 1m10 de large (25 + 30 + 30 + 25), les 2 passages aussi.
En rouge les 2 périphs, en bleu le guide, en pointillés vert l'itinéraire du "nez" de la machine, je veux dire l'endroit où se trouve le détecteur avant, approximativement entre les 2 roulettes.
L'idée est que la machine suit le guide en ligne droite mais le dépasse avant de tourner, et que le "nez" ne peut en aucun cas passer au dessus du périph.
A l'aller vers la zone éloignée, la machine vient de droite.
Arrivée en A, elle dépasse le guide; il faut donc que celui-ci tourne assez tôt, même s'il passe alors très près du périph gauche, pour qu'elle ne touche pas le périph droit.
Idem en B, elle dépasse le guide; il faut donc que celui-ci tourne assez tôt, même s'il passe alors très près du périph droit, pour qu'elle ne touche pas le périph gauche.
C est idem A.
Au retour, c'est la même chose, sauf que c'est le contraire (:)

Aujourd'hui, elle était en automatique; je l'ai vue passer pour aller directement en zone éloignée puis rentrer sans problème.
Largeur couloir guide = 1; périph = 10.

[img http://www.rudyv.be/Automower/Couloir.jpg]

[jo]

Herve_be a très bien résumé la situation.

[u]Les grandes lignes:[/u]

Quand le robot suit le câble guide avec une très petite largeur de couloir:
a chaque angle du câble guide, la tondeuse continue tout droit jusqu'à ce que les roues arrières (capteur arrière) se trouvent au dessus de l'angle du guide. C'est seulement alors que la tondeuse tourne pour se repositionner vers la direction du câble guide.

En allant tout droit après l'angle du guide, si le capteur avant dépasse le périphérique, la tondeuse arrête de suivre le guide et commence sa tonte.

Dans les tournants à angle vif, il faut donc déplacer, soit le guide, soit le périphérique pour laisser suffisamment de place (minimum 40 cm) afin que le capteur avant ne dépasse jamais le périphérique. Si le terrain est en descente, il faut encore prévoir une marge supplémentaire en tenant compte que le robot n'arrivera pas à freiner aussi rapidement que si la surface était horizontale.

Dans la succession des angles qui suivent, il faut observer le comportement du robot et déplacer le guide chaque fois que le capteur avant la tondeuse veut buter sur le périphérique.

Un guide provisoire posé à même le sol, et que l'on peut régler à souhait facilite grandement les choses avant de trouver l'emplacement définitif.

[Herve_be]

[quote le 14/07/2010 à 16:51:40, jo a dit :]a chaque angle du câble guide, la tondeuse continue tout droit jusqu'à ce que les roues arrières (capteur arrière) se trouvent au dessus de l'angle du guide.
C'est seulement alors que la tondeuse tourne pour se repositionner vers la direction du câble guide.[/quote]Ceci me semble expliquer parfaitement le comportement de la machine.
Encore un grand merci pour votre aide.

Une autre question un peu hors sujet : le % zone éloignée.
La machine met 4 minutes pour y aller et 4 minutes pour en revenir soit 8 minutes perdues, temps pendant lequel elle pourait tondre 10m² (75 m²/heure selon la notice).
La zone éloignée mesure 90 m² mais je compte 100m² (90 + 10) en tenant compte du temps perdu.
La zone principale mesure 400 m².
J'ai donc mis 20% zone éloignée (100 / 500); est-ce une bonne approche ?

Y a-t-il moyen de savoir combien de temps elle passe à tondre et combien elle en passe à charger ?

Rudy

[Umbra55]

Rudy,

Merci pour le dessin très clair avec les distances. A vue de nez, dans le virage même, la distance entre le guide et périphérique est de 10 à 20 cm. Est-ce exact ?
J’aurais cru que le robot resterait plus au dessus et à gauche du guide(sur votre plan).

Question pour Jo :

Si on dispose de 120 cm au lieu de 110, de quelle façon utiliseriez-vous les 10 cm supplémentaires – 25-35-35-25 ou plutôt 30-30-30-30 - voir tout autre chose ?
Merci pour la solution à ce problème épineux.
Umbra.

[Biscott]

Bravo!

[jo]

@ Umbra55,

C'est difficile de vous répondre sans que vous nous apportiez plus de précisions.
Il faudrait qu'on sache ce qu'il y a le long de votre passage étroit: ... Si c'est des murs, la distance ne sera pas la même que si c'est des parterres au même niveau que le passage.
Il faudrait nous dire aussi quelle largeur de couloir guide vous comptez adopter dans les paramètres de la tondeuse.
La largeur de couloir guide de Herve_be est réglée sur 1 sans qu'il n'y ait de traces de passage des roues [b]parce que la pelouse de sa seule zone éloignée 1 ne fait que [c #0000FF]90 m²[/c][/b] donc sa tondeuse ne devra suivre le guide que très rarement (une fois tous les 2 jours). Est-ce le même cas chez vous ?
Remarquez aussi que l'entièreté de ses pelouses ne dépasse pas 500 m², donc finalement [b]très peu de sorties par jour et très peu de jours de tonte[/b] -> peu de retours station avec les roues dans les mêmes traces.
Avec vos [b]1700 m²[/b] prévus, votre robot sera amené à bosser 24 heures sur 24, et à raison 7 jours semaine compte tenu des pertes de rendement dus à la tonte éternisante et épuisante du passage.

[c #FF0000]J'attire donc votre attention sur le fait que votre situation ([b]10 sorties par jour[/b]) n'est absolument pas équivalente à celle de Herve_be, et qu'une très petite largeur couloir engendrera inévitablement des marquages de passage de roues (dus essentiellement aux retours vers la station de charge).[/c]

Pour affiner un peu plus, il faudrait donc que vous nous donniez des précisions supplémentaires, et une photo (ou plan) ne serait pas un luxe.

Quelle est la surface de votre pelouse secondaire (celle après le passage étroit) ?
De quoi sont constitués les bords de votre passage étroit ?
Etes-vous prêt à accepter que le robot vienne se griffer dans le passage étroit ?
A quoi ressemble votre câblage actuel.

[c orange][i]Remarquez qu'il est impensable de refaire le même exercice pour chaque cas particulier.
Pour la bonne répartition de vos 10 cm supplémentaires, ce n'est qu'au terme d'essais personnels que vous trouverez le bon compromis. Je vous conseille de relire toutes mes interventions au cours de cette discussion pour en retirer les bases d'une ligne de conduite acceptable.[/i] [/c]

[Herve_be]

1) je n'ai ma tondeuse que depuis 15 jours et j'ai beaucoup chipoté avec l'emplacement des câbles et les paramètres de la machine.
Je pense que le fait de poser des câbles volants est [b]la[/b] solution pour dessiner correctement leur tracé avant de les enterrer.

2) je n'ai mis que 25 cm à l'extérieur des périphs pour pouvoir mettre 30 (le minimum selon Husqvarna) entre périph et guide;
Lorsque la tondeuse passe d'une zone à l'autre ces 25 cm n'ont aucune importance puisqu'elle suit le guide; ce qui est important c'est qu'elle ne touche pas le périph.
Si la tondeuse sort par hasard de la zone éloignée en tondant, elle va buter dans le bac en bois ou le parterre avant de sentir le périph mais ça n'a pas d'importance non plus; il en serait tout autrement s'il s'agissait d'un parterre de pain pied : elle tondrait les fleurs !

[Umbra55]

Jo,

Je comprends que ce serait impossible de refaire le même exercice pour tout le monde. Je pars du principe que le cas de Herve.be va déjà m’aider énormément. J’espère juste profiter de votre expérience pour me guider grosso modo. Je suivrai bien entendu vos conseils donnés à Herve.be mais le résultat en diffère partiellement. P.e. vous lui avez conseillé de garder le câble guide à 5 cm du périphérique et finalement il se trouve à 30. Dans mon cas, il y a un mur d’un côté et un parterre au même niveau avec des arbustes de l’autre.
Evidemment, je me rends compte qu’une grande largeur de couloir guide n’est pas possible sans griffer le robot et que j’aurai des ornières

J’ai joint un plan de la partie étroite - le plan complet du jardin se trouve (depuis aujourd’hui) dans la partie présentations des membres.
[URL=http://img717.imageshack.us/i/passagef.jpg/][IMG]http://img717.imageshack.us/img717/8765/passagef.jpg[/IMG][/URL]

Uploaded with [URL=http://imageshack.us]ImageShack.us[/URL]

En plus du problème de Herve.be, je voudrais éviter autant que possible de le laisser tondre le passage (qui sera carrelé après la pose des câbles). Pour cette raison je voudrais placer le câble périphérique comme indiqué (j’ai fait un agrandissement sur le plan pour mieux voir). Dans la dernière partie droite du passage il y a une légère descente. Comme indiqué par Herve.be, le retour était nettement plus facile que le départ. J’en conclus qu’au retour, le mouton suit le guide sans se mettre à tondre dès qu’il rencontre le câble périphérique.
Cela vous semble possible. Si oui – quelle pourrait être la largeur indiquée par la flèche brune dans les agrandissements? Grosso modo bien sûr - je comprends que je devrai affiner par de multiples tests.
Merci d’avance,
Umbra

[jo]

Votre croquis représente exactement ce que je vous aurais proposé avec le "désaxement" du câble guide.
Cependant, le long du mur je vous aurais conseillé de placer le périphérique une distance de 35 cm pour ne trop rapper les flancs de la tondeuse si elle se met à tondre le couloir. Le gros avantage que vous avez par rapport à Herve_be, c'est que le "S" chez vous est inversé et vous pourrez donc espérer donner une largeur de couloir guide supérieure.


Par contre, le principe des flèches brunes ne fonctionnera pas.

- Si la distance est grande, le robot ne franchira [b]jamais[/b] les endroits encerclés aussi bien à l'aller qu'au retour.
- Si la distance est petite, alors il passera [b]toujours[/b] au travers de vos pseudo barrières.

La solution pour refuser ou permettre le passage, c'est que ces distances soient variables, et la seule façon d'y parvenir, c'est de placer des inverseurs. Encore faut-il que ces inverseurs soient actionnés au bon moment. Vous l'avez compris, ces inverseurs agissent donc comme des barrières, et l'idéal serait que ce soit le robot qui les actionne pour s'enfermer lui-même dans la parcelle qu'il tond, et qu'ensuite il puisse rouvrir les barrières pour regagner sa station de charge.

La saison dernière, j'ai imaginé et expérimenté avec succès un tel système. Mais il faut savoir que cette réalisation nécessite un prix à payer.
Le prix à payer, c'est d'abord d'acheter quelques composants "tout faits" pour une valeur d'environ 80 € et de placer quelques mètres de câble périphérique supplémentaires. Mais c'est aussi de réaliser un circuit imprimé pour que le mouton puisse commander ces composants du commerce par liaison radio. Et finalement, c'est d'accepter d'ouvrir son robot (sous garantie) pour procéder à quelques branchements (non intrusifs) et embarquer ce matériel supplémentaire.
Bien que cette histoire de "barrières virtuelles automatiques" soit le prolongement logique de ce topic, dans un souci de clarté on ne pourra en débattre qu'en ouvrant une nouvelle discussion.

[c #0000FF]Umbra55, compte tenu de ce qui précède, si vous êtes réellement et immédiatement intéressé par ce système automatique (avant repavage de votre couloir), vous pouvez me contacter par MP.

Pour ceux qui sont simplement curieux, j'ouvrirai une discussion traitant de ce sujet durant la période hivernale car trop peu de temps actuellement.[/c]

[Umbra55]

Jo,

Merci pour les conseils.
Dans le but de paramétrer la largeur de couloir guide la plus large possible, malgré la contrainte des 120 cm, je compte essayer ceci comme point de départ pour mes tests :

Mur
35cm
Câble périphérique
15cm
Câble guide
45 cm
Câble périphérique
25 cm
fin du carrelage (total 120 cm)
10 cm
premières branches des buissons, à tailler régulièrement en conséquence.

Cela vous semble logique ? Si oui quelle largeur de couloir me conseillez-vous pour le test initial ?

Pour les barrières virtuelles automatiques, j’ouvrirai un nouveau topic.
Pour faire court : 80€ me semble raisonnable, par contre avant de risquer la perte de garantie, je voudrais épuiser toutes les autres possibilités. A suivre.

[jo]

Ca me paraît une bonne base de départ.

Pour être certain que l'avant du robot ne touche pas le mur s'il se met à tondre dans le couloir, vous pourriez risquer:
Mur-40cm-10cm-45cm 25cm- fin du carrelage (évitez qu'il y ait un escalier à la fin du carrelage).

Essayez avec un couloir guide réglé à la valeur 3 pour commencer.

Faites tous vos essais avec des fils volants que vous pouvez déplacer à votre guise en quelques secondes. Enlevez les lames de coupe et montez la hauteur au maxi pour être certain de ne pas blesser ou sectionner vos câbles d'essai toutes les 5 minutes.

[Umbra55]

Un grand merci pour ces bons conseils. J'espère pouvoir essayer tout ça le w-e prochain.
Umbra

[Herve_be]

J'ai refait un film pour montrer comment elle suit bien le guide maintenant, aller et retour.
La qualité n'est pas terrible pour limiter la taille du fichier mais on voit bien comment elle dépasse le guide avant de tourner.
C'est ici [url http://www.rudyv.be/Automower/Automower.wmv]

[Biscott]

Le problème est chez moi, ou bien il y en a d'autres qui n'ont que la musique et pas l'image?

[jpk]

Même problème chez moi : Macintosh avec navigateur Safari.