Barrières virtuelles automatiques (pour fermer un passage étroit carrelé)

[Umbra55]

Il arrive que le robot doive passer par une partie carrelée (parfois étroite) pour rejoindre un deuxième bout de pelouse. Le problème, c’est que le robot y passera, essaiera de tondre et finira par s’épuiser dans ce passage. Idem à l’autre bout du couloir, où il risque de revenir bien avant la fin de son cycle de tonte. Ce problème pourrait être résolu par une simple modification du logiciel par Husqvarna comme décrit ici :

[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/985/passages-etroits-en-dur/]

En attendant, on pourrait imaginer des astuces :
Une première astuce (non testée mais logiquement jouable) serait de tondre la pelouse principale (zone A) avec un programme A et de créer un programme B pour le passage par le couloir vers la zone B. En jouant sur une distance de dépassement du câble périphérique (menu 3-4-1) plus longue pour B que pour A et en mettant la barrière 1 comme dans le croquis ci-dessous, on devrait déjà éviter que le mouton ne pénètre dans le couloir quand il est sensé tondre zone A (avec le programme A).
Le câble guide devrait amener le mouton dans la partie B sans problème - la distance de la barrière (flèche bleue) étant choisie en fonction de la distance de dépassement autorisée par le programme B. Si cette barrière 1 se trouve dans un coin (réel ou virtuel), le mouton ne devrait jamais s’y aventurer avec le programme A.

[URL=http://img694.imageshack.us/i/barrieresvirtuelles.jpg/][IMG]http://img694.imageshack.us/img64/6043/barrieresvirtuelles.jpg[/IMG][/URL]

Eviter que le robot ne revienne tondre dans le couloir avec le programme B est plus délicat. J’ai imaginé la solution suivante :

J’ai constaté que le mouton ne tond (quasi ?) jamais au fond d’un angle aigu. Du coup, j’ai imaginé créer une déviation avec un angle aigu dans le câble périphérique près de la barrière 2, de façon à ce qu’il ne passe que quand il est guidé par le câble guide pour le retour vers sa base.

Je me rends compte que la barrière 2 n’est pas infaillible, mais elle devrait réduire considérablement le nombre de cas d’épuisements, non ?

Une autre solution serait d’ouvrir et de fermer le couloir par une minuterie, synchronisée avec le démarrage du programme B, mais les cycles de batterie varient tellement que c’est trop aléatoire.

Jo a une solution, décrite dans

[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/973/suivre-le-cable-guide-au-plus-pres/start/76/]

Je cite :

« La saison dernière, j'ai imaginé et expérimenté avec succès un tel système. Mais il faut savoir que cette réalisation nécessite un prix à payer.
Le prix à payer, c'est d'abord d'acheter quelques composants "tout faits" pour une valeur d'environ 80 € et de placer quelques mètres de câble périphérique supplémentaires. Mais c'est aussi de réaliser un circuit imprimé pour que le mouton puisse commander ces composants du commerce par liaison radio. Et finalement, c'est d'accepter d'ouvrir son robot (sous garantie) pour procéder à quelques branchements (non intrusifs) et embarquer ce matériel supplémentaire.»

80€ me semble raisonnable. Par contre, avant de risquer de perdre la garantie, je voudrais épuiser toutes les autres possibilités.

D’autres idées ? Quelqu’un a-t-il déjà testé une de mes solutions proposées ?

[jo]

C'est assez astucieux de jouer avec les distances de dépassement. Je n'ai jamais expérimenté cela, mais il faudrait alors tenir compte de ces distances pour câbler le périphérique de la zone B en ménageant une distance plus grande vis à vis des bords que pour le périphérique de la zone A.
Il faudrait aussi voir si le robot applique les distances de dépassement lorsqu'il est en mode "suivre guide".
Mais surtout: le labyrinthe de la "Barrière 2" devrait encore être beaucoup plus compliqué car pour le moment, il ressemble à une passoire qui sera bien vite franchie (au minimum: toutes les trajectoires en blanc sur le croquis ci-dessous).

[URL=http://img823.imageshack.us/i/barrieresvirtuelles2.jpg/][IMG]http://img823.imageshack.us/img823/5651/barrieresvirtuelles2.jpg[/IMG][/URL]

Je pense qu'il faudrait beaucoup de chance pour que le mouton reste plus de 5 minutes dans la zone B

[Herve_be]

J'ai un passage étroit dessiné ci-dessous (rouge = périphérique, bleu = guide, vert = trajectoire lors du suivi du guide).
Venent de droite, la tondeuse suit bien le guide pour aller vers la pelouse située en bas à gauche du dessin.
Je constate que si la tondeuse sort de la pelouse, elle bute plusieurs fois sur le périphérique et finit par faire demi-tour et retourner dans la pelouse !

[img http://www.rudyv.be/Automower/Couloir.jpg]

[Umbra55]

@ Jo,
Merci d’avoir validé la première partie de ma “solution”. Je comprends bien que tant que ce n’est pas testé rien n’est sûr.
Je craignais effectivement un problème dans la deuxième partie. Pourtant dans la zone A, j’ai un angle aigu dont le fond n’est jamais tondu. Il est vrai que la surface de cette partie-là est plus importante et que je n’ai pas encore suffisamment de « données statistiques ».
Dans mon cas spécifique, le retour de la partie B vers la base comporte également une montée dans la barrière 2. Pourrais-je compter sur le fait que le robot serait légèrement plus rapide quand le moteur de tonte est arrêté et utiliser la même astuce que dans la barrière 1.
Bref trouver une distance (flèche bleue) qu’il ne dépassera pas en pleine charge, mais qu’il passera tout juste quand le moteur de tonte est arrêté ? (On peut rêver non ?)

@ Herve.be

Si j’ai bien compris, quand le robot bute sur le périphérique dans le coin C, il revient toujours vers la partie du bas et ne va jamais vers le point B ? Je ne comprends pas pourquoi.
A moins que ce ne soit justement à cause de la montée que vous avez entre B et A ?

Umbra

[jo]

La rapidité du robot n'a aucune influence sur la distance de dépassement.
La distance de dépassement est une valeur à part entière et restera toujours la même quelle que puisse être la vitesse de déplacement. Il s'agit de [u]centimètres[/u] et non pas de: longueur = vitesse multiplié par temps. Le facteur déterminant du dépassement est bel et bien la longueur et pas le temps.

D'autre part, la vitesse de déplacement sera très exactement la même avec le moteur de coupe en marche ou arrêté (42cm/sec dans les deux cas), tout au moins dans les trois premiers quarts de la tonte.

L'infime variation dans la distance de dépassement ne peut dès lors être engendrée que par la "distance de freinage" (plus grande dans les descentes [u][b]et non pas[/b]: plus grande quand le moteur de coupe est arrêté[/u]).

[Umbra55]

Bref, je devrais arrêter de rêver. A ce propos, y a-t-il une infime chance que Husqvarna soit vraiment à l’écoute du client et résolve ce problème dans le logiciel, comme décrit dans :

[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/985/passages-etroits-en-dur/]

Le cas de clients (potentiels) qui ont deux bouts de pelouse reliés par un passage en dur n’est tout de même pas si rare. Quand mon voisin a vu et surtout entendu mon mouton, il était tellement enthousiaste qu’il a failli partir s’en acheter un. Jusqu’à ce que je lui parle de ce problème. Comme il est dans le même cas, il a vite déchanté.

A-t-on accès au code source de ce logiciel ? Ce changement ne me semble pas si difficile pour un programmeur expérimenté.

[jo]

[quote le 27/07/2010 à 12:28:45, Umbra55 a dit :]1)- y a-t-il une infime chance que Husqvarna soit vraiment à l’écoute du client et résolve ce problème dans le logiciel

2)- A-t-on accès au code source de ce logiciel ?[/quote]


1)- Pas la moindre chance.

2)- Chez HSVN, on a accès à rien.

[aerophil]

Si vous voulez une tondeuse qui puisse tondre plusieurs surfaces séparées, il faut prendre une Ambrogio. Elle se déplace de parcelle en parcelle en longeant leur périmètre, de même que pour rentrer à sa base, elle utilise aussi le périmètre.

salutations

[Umbra55]

Aerophil,

Avant d’acheter mon Automower, j’avais téléchargé le manuel utilisateur des deux (Ambrogio 200 Deluxe et AM 220/230). Je ne comprends pas que les deux marques refusent de s’inspirer l’un de l’autre. L’idéal serait pourtant une combinaison des deux. C’est finalement le nombre de trucs et astuces trouvé sur ce site qui m’a fait choisir un automower. Dans mon cas, c’est juste cette petite modification du logiciel qui rendrait mon AM 220 quasi parfait.

Jo,
Merci pour la douche froide – mais je n’abandonne pas encore

A propos, vous comprenez la logique expliquée par Herve.be ? Serait-il possible que le poids du robot pousse les roues avant en direction du bas de la pente, résultant en un retour quasi garantie dans sa pelouse du bas, dès qu’il revient dans le couloir ?

[jo]

Je crois que vous n'avez pas bien compris l'explication de Herve_be.
Il ne parle pas de pente pour ramener le robot dans la zone de tonte. Il me semble que c'est même le contraire: sa pelouse a l'air plus élevée que le couloir et le robot doit donc monter pour quitter le couloir et revenir dans la pelouse.

[Herve_be]

[quote le 26/07/2010 à 18:30:02, Umbra55 a dit :]Si j’ai bien compris, quand le robot bute sur le périphérique dans le coin C, il revient toujours vers la partie du bas et ne va jamais vers le point B ? Je ne comprends pas pourquoi.
A moins que ce ne soit justement à cause de la montée que vous avez entre B et A ? [/quote]Comme le dit Jo, l'allée entre B et C est plus basse que la pelouse (en bas à gauche) et que le point A; la raison est que cette allée est en attente d'être carrelée; in fine tout devrait être au même niveau.
Ce que je voulais dire, si la tondeuse sort de la pelouse et arrive en C, même si elle ne sort pas tout droit,elle bute fatalement sur le périph en face d'elle
elle tourne par exemple à droite et bute contre l'autre périph
elle tourne à nouveau à droite et ainsi de suite et finit par retourner dans la pelouse.
Si elle commence par tourner à gauche, c'est la même chose car elle tourne chaque fois à gauche.
Je pense que c'est simplement parce qu'elle a plus de chance en tournicotant de retrouver la pelouse que de se retrouver au point B.

[Umbra55]

OK, j’y renonce temporairement. Je crois que de toute façon je vais attendre la fin de l’été pour semer cette partie de la pelouse et donc aussi pour carreler le passage. Dans une maison toute neuve, il y a suffisamment d’autres travaux à effectuer ou à fignoler.
Si entre-temps quelqu’un a d’autres idées

En tout cas merci pour les réactions.

[poildecarotte]

[quote le 28/07/2010 à 23:21:47, Umbra55 a dit :] Je ne comprends pas que les deux marques refusent de s’inspirer l’un de l’autre. L’idéal serait pourtant une combinaison des deux.
[/quote]
c'est une histoire de brevets et de protection des inventions: chaque marque protège son marché en déposant des brevets. L'utilisateur final peut attendre longtemps avant de voir la solution idéale combinant toutes les astuces sur le marché...

[Umbra55]

On ne peut jamais patenter des idées, uniquement la façon de solutionner un problème.
Je ne vois p.e. pas pourquoi HSVN ne pourrait pas changer son logiciel pour laisser le robot suivre un câble guide hors périphérique et de ce fait résoudre le problème des passages étroits ou utiliser son timer hors programme (p.e. de 9 à 12 programme A de 13 à 17 programme B etc.) Ceci autoriserait un vrai multi-zones et ce sans utiliser un brevet d’Ambrogio. Et même si c’était le cas – les échanges de brevets – ça existe et c’est généralement bénéfique aux 2 marques au détriment des autres.
Je pense plutôt que HVNA se repose sur ses lauriers. Dommage.

[poildecarotte]

[quote le 02/08/2010 à 12:10:27, Umbra55 a dit :]On ne peut jamais patenter des idées, uniquement la façon de solutionner un problème.[/quote]
Tout à fait, mais je répondais à votre phrase générale concernant le fait que les marques refusent "de s'inspirer l'un de l'autre", pas sur le point particulier des zones sur lesquelles en effet il n'y a pas de brevet de Zuchetti qui n'en a qu'un seul , celui de la vitesse de coupe asservie à la densité de l'herbe:
[url http://v3.espacenet.com/publicationDetails/biblio?DB=EPODOC&adjacent=true&locale=en_EP&FT=D&date=20060419&CC=EP&NR=1647175A1&KC=A1]
(ils en ont un second pour le système de délimitation du robot dans l'enclos, mais ça chaque constructeur arrive à s'en sortir par sa propre cuisine).
Côté HSVN, le nombre de brevets est bien plus important, pour n'en citer que quelques uns:

Cable périphérique: Electronic bordering system (équivalent du second brevet Zuchetti)
[url http://v3.espacenet.com/publicationDetails/biblio?adjacent=true&KC=B1&date=20011009&NR=6300737B1&DB=EPODOC&locale=en_EP&CC=US&FT=D]

cable guide: ELECTRONIC SEARCH SYSTEM
[url http://v3.espacenet.com/publicationDetails/biblio?adjacent=true&KC=T2&date=20060119&NR=69829411T2&DB=EPODOC&locale=en_EP&CC=DE&FT=D]

capteur de collision:
[url http://v3.espacenet.com/publicationDetails/biblio?adjacent=true&KC=A1&date=20031218&NR=03103375A1&DB=EPODOC&locale=en_EP&CC=WO&FT=D]

Parcage station charge: Docking system for a self-propelled working tool
[url http://v3.espacenet.com/publicationDetails/biblio?adjacent=true&KC=B1&date=20030225&NR=6525509B1&DB=EPODOC&locale=en_EP&CC=US&FT=D]
[url http://v3.espacenet.com/publicationDetails/biblio?adjacent=true&KC=A1&date=20030522&NR=2003094922A1&DB=EPODOC&locale=en_EP&CC=US&FT=D]
[url http://v3.espacenet.com/publicationDetails/biblio?adjacent=true&KC=A1&date=20030416&NR=1302147A1&DB=EPODOC&locale=en_EP&CC=EP&FT=D]


[quote le 02/08/2010 à 12:10:27, Umbra55 a dit :]
Je ne vois p.e. pas pourquoi HSVN ne pourrait pas changer son logiciel pour laisser le robot suivre un câble guide hors périphérique et de ce fait résoudre le problème des passages étroits ou utiliser son timer hors programme (p.e. de 9 à 12 programme A de 13 à 17 programme B etc.) Ceci autoriserait un vrai multi-zones et ce sans utiliser un brevet d’Ambrogio.
[/quote]
il y a beaucoup de choses évoquées sur ce forum qui pourraient être améliorées dans le logiciel...vous pouvez toujours essayer de contacter HSVN par son site internet et leur faire la proposition.


[quote le 02/08/2010 à 12:10:27, Umbra55 a dit :]
Et même si c’était le cas – les échanges de brevets – ça existe et c’est généralement bénéfique aux 2 marques au détriment des autres.
[/quote]
Allez donc expliquer celà à leurs avocats! En attendant dans la réalité ça ne se passe pas vraiment de cette façon (ni avec Zuchetti, ni avec les autres comme Belrobotics) et ce sont bien les brevets qui empêchent les synergies technologiques. Je crains qu'il faudra attendre la fin de la durée de validité des brevets pour espérer un changement.

[boxswiss]

Je suis en retard sur cette discussion mais pourquoi ne pas utiliser la solution de Jo en partitionnant la zone a tondre.

Zone A avec son propre cable peripherique et cable guide

Zone B idem

Le relais se chargeant de tondre A ou B en fonction des besoins.

[jo]

Les barrières automatiques empêchent le robot de revenir vers la station (et donc de se piéger dans l'allée) tant que sa tonte dans la parcelle éloignée n'est pas terminée.


Le partitionnement de deux parcelles avec (périphérique A + guide) et (périphérique B + guide) n'arriveront pas à obliger le robot à rester loin de sa station de charge.

[poildecarotte]

une astuce pour faire en sorte que le robot reste plus longtemps dans un coin:
- on utilise une tonte carré très sensible et une hauteur de coupe assez basse
- on ne fait pas sortir le robot pendant quelque temps mais on ne l'éteint pas
- l'herbe pousse
- on l'envoie le robot dans le coin
- il va s'y éterniser jusqu'à ce que tout y soit ratiboisé en enchainant les tontes carrées.

Ce n'est pas une solution absolue, il se peut très bien qu'il s'échappe à un moment donné de l'endroit, d'autant que à la fin d'une tonte carré, celle-ci est inhibée durant 10 secondes durant lesquelles le robot peut aller voir ailleurs.

[broutecool]

Ne peut-on pas tout simplement envisager d'étroitir le passage très fortement à l'entrée et à sa sortie ?

[quote le 28/07/2010 à 14:14:55, aerophil a dit :]Si vous voulez une tondeuse qui puisse tondre plusieurs surfaces séparées, il faut prendre une Ambrogio. Elle se déplace de parcelle en parcelle en longeant leur périmètre, de même que pour rentrer à sa base, elle utilise aussi le périmètre.[/quote]C'est idem avec le câble guide d'Husqvarna! même plus rapide.

Le problème n'est pas de rejoindre ou de quitter la zone mais que le robot reste dans la zone tout au long de sa tonte !

[poildecarotte]

j'ai chez moi un passage très très rétrécis: 5cm... et pourtant le robot rentre dedans de lui-même de temps en temps...une fois toutes les 2 ou 3 sorties de 2h en gros.

Un rétrécissement va effectivement diminuer la probabilité que le robot aille d'une zone A vers une zone B, toutefois attention:
- la probabilité n'est jamais annulée
- une fois qu'il est alors en zone B, la probabilité qu'il revienne en zone A de lui-même est quasiment la même, c'est à dire qu'un rétrécissement va également faire en sorte que le robot aura tendance à s'éterniser dans cette zone B....