Barrières virtuelles automatiques (pour fermer un passage étroit carrelé)

[broutecool]

Le robot passe... Ok
Mais quel est son comportement dans le passage? Par exemple si le passage entre les câbles périphériques est de 60 cm voire moins. Mais pas d'étranglement pas encore...
Chez moi, avec une longueur de 2 m, ça marche bien mais difficile de savoir sur une plus grande longueur.
Va-t-il simplement passer ou s'éterniser dedans... ?

Le robot repasse plus facilement de la petite zone vers la grande que le contraire mais c'est mathématique... La loi des probabilités s'applique dans ce cas.

[poildecarotte]

un "long" couloir de 60cm est une vraie torture pour la bestiole car elle bute sans cesse aux bords.
Maintenant à chacun de voir la durée moyenne qu'il admet pour la définition du "long":
- 2 mètres : il reste en moyenne ...disons 30 secondes à la louche...c'est acceptable
- 3 mètres: ça sera peut-être déjà 2 minutes
- 5 mètres: il peut y rester un quart d'heure...

[JPMalef]

Quand je lis le titre du topique, et que je lis le contenu, j'ai le sentiment d'avoir loupé beaucoup de choses.

La solution existe? Déjà réalisée? Par qui? Comment?(??)

Il me semble avoir lu quelque part (mais je ne me souvient pas où) que ?Jo? aurait réalisé cette solution mais je ne trouve aucune trace d'une description quelconque de comment.

Il est clair que "étranglement" et autre "chicane" vont réduire la probabilité, mais n'est en aucun cas une solution à 100%.

Quelqu'un pour remettre de l'ordre dans mes idées ou me montrer le chemin?

[poildecarotte]

c'est toujours le même problème qui revient depuis des années, au point où il y a un sujet (et une solution) dans la FAQ:
[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/263/le-piege-du-long-couloir-etroit/]
La solution évoquée dans la FAQ a été testée chez Jo avec un système radio des plus simple: télécommande 433Mhz de type sonnette qui envoi un ordre de pilotage à un relai fixe pour barrer totalement le passage. L'ordre est envoyé seulement si le moteur de coupe est alimenté.

Le plus simple c'est de ne pas avoir de couloir étroit, ensuite si on ne peut pas faire sans, tout dépend de ce qu'on accepte d'infliger comme torture au robot, cf définition du "long" dans le problème du "long" couloir étroit, mais si on veut le règler, il faut passer par une commutation radio: toutes les bidouilles de placement des cables ne suffisent pas pour en venir à bout.

[Alice]

Bonjour Poildecarotte,

Avant tout, je tiens à vous féliciter pour ce merveilleux site. Je suis époustouflée par la quantité et qualité d’astuces qu’on y trouve.
Je suis à la recherche d’un robot pour un jardin avec passage étroit de 11m (à carreler). Les détails sont décrits ici :
http://automower-fans.les-forums.com/topic/1357/alice-14-ares-avec-passage-etroit/
En plus de la torture infligée au robot, je n’accepte pas que le robot se mette à « tondre le carrelage » J’aimerais utiliser les barrières virtuelles mises en place par Jo. Est-ce que vous connaissez les détails (marque et type de relais et télécommande ainsi que la façon de les brancher).
Merci d’avance,
Alice

[poildecarotte]

non, mais si vous avez compris le principe, n'importe quel relai et télécommande de sonnette fera l'affaire. Pour la commutation, mon conseil serait d'envoyer l'ordre radio (d'émettre donc) lorsque le moteur de coupe est en route. Cet ordre activera le relai qui fermera à ce moment là le passage. Sans émission, le relai est au repos et le passage est ouvert.

[Alice]

Intéressant! Pourquoi dans ce sens? Le moteur de coupe étant plus souvent actif que non actif, j’aurais cru l’inverse – ne serait-ce que pour la consommation d’électricité du robot? J’avais espéré que ce serait une solution ou le fait d’activer le moteur de coupe donnerait un seul « coup de sonnette » pour basculer le relais. Savez vous à quel voltage le moteur de coupe tourne ? Je suppose que je ne trouverai pas de sonnette à 18 volts.
J’avais également espéré qu’une solution plus élégante serait possible avec votre logiciel Tweak-AM ? Apparemment il permet de faire fonctionner le robot sans câble périphérique. Dès lors pourrait-il suivre le câble guide avec le moteur de tonte coupé jusqu’à ce qu’il retrouve la boucle périphérique ? J’ai vu sur l’écran principal la fonction « scripts ». Pourrait-on écrire un script pour résoudre ce genre de problème ?
Alice

[JPMalef]

La caractéristique d'une sonnette sans fil, c'est de ne pas avoir de fil, même pas pour l'alimentation électrique.

Donc le voltage n'a pas d'importance, elle fonctionne sur pile au lithium 3V (pour l'émetteur).

[poildecarotte]

alors oui bien sûr , si on a une liaison radio avec le robot du type wifi et qu'on fait tourner Tweeak-AM-PC, on peut très piloter le relai par le logiciel Tweak-AM-PC.
Par exemple on peut utiliser les courants porteurs 220V (norme X10) : dès que le robot passe dans le mode où il suit le cable guide, le logiciel Tweak-AM-PC lance un batch Dos dans lequel en ligne de commande on active le Relai X10 distant. Mais tout dépend du niveau de technicité que chacun peut mettre en oeuvre.
La solution avec la télécommande 433Mhz de sonnette a l'avantage de la simplicité.

[Alice]

[quote le 08/07/2011 à 13:49:03, poildecarotte a dit :]La solution avec la télécommande 433Mhz de sonnette a l'avantage de la simplicité.[/quote]Même si on dispose déjà du module de télécommande ? Je ne vois pas l’intérêt d’avoir un robot, si c’est pour courrir derrière à 4 pattes pour le commander. Donc, de toute façon, j’aimerais également installer le module Fonera avec votre logiciel Tweak-AM. Ce serait dommage d’embarquer 2 systèmes de communication sans fil – mais s’il le faut, je le ferai.
Dans l’hypothèse de l’utilisation du module wifi, quel est le degré de complexité pour générer le lancement du batch DOS ? Je suppose que cela se fait via les fameux scripts ?
Serait-il possible de commander les relais sans PC (qui n’est pas forcément allumé). Bref, savez-vous s’il y a des relais X10 (ou similaires) pilotables via le router sans intervention d’un PC? Actuellement, je n’ai pas de courant électrique près des « barrières virtuelles » donc n’importe quel système ferait l’affaire (et j’ai encore des centaines de mètres de câble cat-5 disponibles)
Un grand merci pour la clarification ! Je suis de plus en plus convaincue que la solution 100% existe.

[broutecool]

Il existe:
- la solution 100% très simple pour ces cas spéciaux... c'est la pose de deux bases avec déplacement tous les 2 à 3 jours du robot comme font parfois même avec un voisin.
- ou bien plus simple l'emploi de deux robots.

A ma connaissance, aucun robot ne doit répondre à votre désir... on peut le regretter mais cela pose l'éternelle question... faut-il que tous les possesseurs de robots paient (en standard) pour des cas exceptionnels? _o_

Enfin, si vous savez réaliser votre rêve. Chapeau.
Votre contribution servira à d'autres, j'espère.

[poildecarotte]

[quote le 08/07/2011 à 18:46:42, Alice a dit :][quote le 08/07/2011 à 13:49:03, poildecarotte a dit :]
La solution avec la télécommande 433Mhz de sonnette a l'avantage de la simplicité.[/quote]

Même si on dispose déjà du module de télécommande ?[/quote]
si on a le module de télécommande wifi fonera ET si on laisse tourner Tweak AM-PC en permanence (donc nécéssite un pc allumé en permanence(min 10kwh/mois)), alors la solution simple de la télécommande 433Mhz est inutile, autant piloter les relais par le pc.
Actuellement non, c'est pas possible de piloter les relais via un routeur wifi seul.

[Alice]

[quote le 08/07/2011 à 19:43:11, broutecool a dit :] faut-il que tous les possesseurs de robots paient (en standard) pour des cas exceptionnels [/quote]Si Husqvarna adaptait son logiciel pour que le robot continue à suivre le guide hors périphérique (uniquement en mode suivre guide et donc moteur de tonte coupé), cela ne coûterait pas un cent aux autres utilisateurs et l’AM aurait un avantage compétitif puisque les autres marques n’ont pas de câble guide. Un bout de pelouse supplémentaire devant la maison n’est tout de même pas si exceptionnel que cela? La cerise sur le gâteau serait qu’il suive le câble guide au plus près hors boucle périphérique (et dans la boucle à la distance configurée). Cela permettrait au robot de passer dans un passage à peine plus large que lui-même - problème largement évoqué sur ce forum !
[quote le 08/07/2011 à 20:23:22, poildecarotte a dit :]
si on a le module de télécommande wifi fonera ET si on laisse tourner Tweak AM-PC en permanence (donc nécéssite un pc allumé en permanence(min 10kwh/mois)), alors la solution simple de la télécommande 433Mhz est inutile, autant piloter les relais par le pc.
Actuellement non, c'est pas possible de piloter les relais via un routeur wifi seul.[/quote]OK, dans ce cas, pourrait-on programmer le tout pour que les barrières virtuelles restent toujours fermées quand le PC n’est pas allumé ?
Il se trouve que mon PC est allumé (quasi) en permanence quand je suis présente et qu’en plus, je préfère que le robot ne tonde pas devant la maison quand je suis absente ou la nuit.
Deux pierres d’un coup !
Si la réponse est oui, je répète ma question :
Quel est le degré de complexité pour générer le lancement du batch DOS ? Je suppose que cela se fait via les fameux scripts ?
Encore merci pour votre temps précieux.

[broutecool]

[quote le 08/07/2011 à 23:04:42, Alice a dit :]Si Husqvarna adaptait son logiciel pour que le robot continue à suivre le guide hors périphérique (uniquement en mode suivre guide et donc moteur de tonte coupé)[/quote]C'est impossible! techniquement impossible.

[poildecarotte]

admettons que vous ayez trouvé une solution de pilotage de vos relais par PC. Peut importe laquelle, via courants porteurs, via USB ou autre... à vous de voir
Il existe de multiples solutions, l'essentiel est de pouvoir piloter le relai par ligne de commande DOS.

Prenons un exemple concret d'une carte relai sur USB: [url http://cgi.ebay.de/USB-Relay-Unit-supports-HyperTerminal-ASCII-commands-/280660853553?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item4158b0c331]
En supposant le montage sur COM2 ici on pilotera le relai par les commandes:
C:\ECHO r01 0 > COM2 ouvre le relai, barrière fermée
C:\ECHO r01 1 > COM2 ferme le relai, barrière ouverte

Ensuite on fait un fichier "FOLLOWING-G.BAT" (suivi guide) qu'on place dans le répertoire de Tweak-AM-PC.exe . Dans ce fichier on met : "C:\ECHO r01 1 > COM2"
De même un fichier "FOLLOWING-B.BAT" (suivi périphérique), on y met aussi "C:\ECHO r01 1 > COM2"

Ensuite symétriquement on fait des fichiers qui seront appelés dès que le robot ne suit plus les câbles guide ou périph:
FOLLOWING-G-END.BAT => "C:\ECHO r01 0 > COM2"
FOLLOWING-B-END.BAT => "C:\ECHO r01 0 > COM2"

C'est tout... il ne reste qu'à pdc de modifier le logiciel Tweak-AM-PC.exe pour qu'il se comporte ainsi. (il n'y a aucun rapport avec les "scripts", c'est autre chose)

[Alice]

Poildecarotte vous êtes génial !

Si je comprends bien, il suffit d’un seul relais ?
Quand le PC est éteint ou le moteur de coupe est allumé, la boucle rouge sur le dessin ci-dessous sera fermée et empêchera le robot de quitter la zone dans laquelle il se trouve. Si le PC est allumé ET le moteur de coupe est inactif, la boucle rouge est ouverte, ce qui ouvre le passage pour que le robot puisse passer de la zone A à la zone B (ou retour) en restant bien entre les lignes bleues.
J’utilise donc les bornes C et NC du relais comme indiqué sur le plan. Exact ?

[URL=http://img148.imageshack.us/i/relaiso.jpg/][IMG]http://img148.imageshack.us/img148/8959/relaiso.jpg[/IMG][/URL][quote le 09/07/2011 à 09:17:33, poildecarotte a dit :]C'est tout... il ne reste qu'à pdc de modifier le logiciel Tweak-AM-PC.exe pour qu'il se comporte ainsi [/quote]Vous êtes un ange ! Juste une petite question subsidiaire : A votre avis Tweak-AM-PC.exe pourrait-il tourner également sous WINE ? (Je ne suis pas Linux freak – juste une utilisatrice heureuse).

[poildecarotte]

oui un relai suffit, mais non le schéma n'est pas bon, le suivant est mieux:
[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/847/relaiso.jpg/][IMG]http://img847.imageshack.us/img847/8959/relaiso.jpg[/IMG][/URL]

Tweak-AM-PC pilotera le relai non pas suivant le statut du moteur, mais suivant l'état du robot s'il suit le cable guide ou le cable périphérique, cf message précédent.
Tweak-AM-PC.exe fonctionne sous un windows XP ou seven sous vmware.

[Alice]

Merci pour le schéma correct.
Je suppose que je dois m’arranger pour que le câble guide ne croise pas le périphérique dans le goulot ?
Puisque mon relais doit se trouver près du PC (longueur de câble USB oblige), il me faut 3 fils assez longs vers l’endroit relais du schéma et ces fils croiseront le câble périphérique et le guide. A quelle profondeur doivent-ils se trouver pour éviter les interférences ? (Je commence à mieux comprendre votre suggestion du relais X10, mais je n’en trouve pas à commande hyperterminal ASCII.)

[quote le 10/07/2011 à 00:22:56, poildecarotte a dit :] Tweak-AM-PC pilotera le relai non pas suivant le statut du moteur, mais suivant l'état du robot s'il suit le cable guide ou le cable périphérique, cf message précédent. [/quote]
Dois-je comprendre que si jamais le robot ne trouve pas son guide pour revenir à sa base et qu’il commence à suivre le périphérique il restera bloqué dans la zone B ? A priori pas un grand risque chez moi - vu la petite surface de B.

Je vois un énorme avantage de cette solution par rapport à la « solution sonnette » : Pour cette solution pas besoin d’ouvrir le robot (à part enlever la coque).
Mardi je vois un revendeur Husqvarna. Je deviens impatiente.
Alice.

[poildecarotte]

Pour que le robot puisse suivre le guide, il faut garder une distance d'environ 30 cm du guide par rapport à tout cable périphérique: vous ne pourrez pas coller le guide aussi près du cable périphérique du haut du dessin. Si votre couloir fait 1m de large, mettez le à 30cm du périphérique du haut du dessin, le robot circulera toujours du côté du guide situé en bas du dessin, mais il a besoin de cet espace entre le guide et le périphérique pour arriver à sniffer le guide.

Laissez pour le moment tomber la solution X10... c'est déjà assez compliqué comme celà. Vous pouvez toujours mettre un cable provisoire pour piloter le relais 5V et par la suite une fois que ça fonctionne, vous pouvez envisager d'autres solutions de pilotage du relai à distance. L'alimentation en 5V courant continu du relai ne perturbera rien quelque soit sa distance aux cables du robot.

Le robot ne sera jamais bloqué, ni en suivant le guide, ni en suivant le périphérique, ni en A , ni en B. Votre guide est bien placé, le robot le trouvera facilement.

La solution "sonnette" ne demande pas d'ouvrir le robot, on accède au moteur en ouvrant le couvercle plastique situé au dessus du moteur de coupe (là où sont marquées les graduations de hauteur du plateau de coupe). En revanche si vous voulez intégrer le module wifi dans le robot pour le protéger des intempéries comme sur les images ici : [url http://automowerfans.free.fr/fans/pdc/wlan/index.html], alors il faudra dévisser la vingtaine de vis pour ouvrir le boitier du robot.

[Alice]

[quote le 11/07/2011 à 08:53:40, poildecarotte a dit :]Pour que le robot puisse suivre le guide, il faut garder une distance d'environ 30 cm du guide par rapport à tout cable périphérique: [/quote]

OK, et dans le goulot même ? Pour éviter que le robot ne passe quand même par la barrière fermée, je pensais ne laisser que 2x1cm. (voir nouveau schéma) Trop peu ?
[URL=http://img845.imageshack.us/i/relaist.jpg/][IMG]http://img845.imageshack.us/img845/2928/relaist.jpg[/IMG][/URL]

[quote le 11/07/2011 à 08:53:40, poildecarotte a dit :]
Vous pouvez toujours mettre un cable provisoire pour piloter le relais 5V et par la suite une fois que ça fonctionne, vous pouvez envisager d'autres solutions de pilotage du relai à distance. L'alimentation en 5V courant continu du relai ne perturbera rien quelque soit sa distance aux cables du robot. [/quote]

Là, je ne suis plus. Je pensais relier les bornes C, NC et NO du schéma à mon relais USB près du PC. Du coup, 2 des 3 trois fils transporteront le signal standard du câble périphérique avec risque d’interférence quand ils coisent le câble bleu en haut dans le passage étroit – non ? Mon PC se trouve dans mon bureau, loin du relais. Je ne pourrai jamais utiliser un câble USB suffisamment long pour arriver au goulot. D'ailleurs, je suppose que ce genre de relais n'est pas étanche et sera toujours mieux à l'intérieur?

[quote le 11/07/2011 à 08:53:40, poildecarotte a dit :]
Si vous voulez intégrer le module wifi dans le robot pour le protéger des intempéries alors il faudra dévisser la vingtaine de vis pour ouvrir le boitier du robot. [/quote]
Dois-je comprendre que je risque de perdre la garantie ? Et dans le cas du Xbee ? A ce propos, comme vous suggérez de ne pas utiliser X10 pour ne pas compliquer au début (à juste titre) ne devrais-je pas commencer par Xbee et passer au WIFi dès que tout marche (pour la même raison de simplicité)?
Je suis désolée de poser toutes ces questions. Je promets d’écrire un tuto détaillé dès que tout fonctionne, dans l’espoir d’aider d’autres personnes.
Alice.