Barrières virtuelles automatiques (pour fermer un passage étroit carrelé)

[poildecarotte]

votre dernier schéma n'est pas bon:
- 2cm c'est trop peu pour que le robot puisse passer, même avec une distance de suivi guide de 0, minimum 5cm.
- mais ce n'est même pas le problème, il est à présent inutile de faire un passage étroit ... ou bien le relai est au repos et TOUT est barré sur la totalité de la largeur du couloir (plus aucun passage, pas même un milimètre...c'est une barrière totale), ou bien le relai est ouvert et le passage est TOTALEMENT ouvert, c'est le boulevard de 1m et le robot n'est pas obligé de suivre le cable guide tout près, on peut mettre une distance de 5, 6, à voir: c'est un avantage supplémentaire par rapport à une solution passive de type goulot d'étranglement qui oblige à diminuer la distance de suivi au guide au maximum (et donc il y a des traces de parcours dans le gazon car le robot circule toujours au même endroit).

Ok, j'ai enfin tilté pour vos inquiétudes d'interférences: non les 3 cables périphériques ne perturberont rien. Il faudra juste les maintenir très proches les uns des autres (torsadés c'est l'idéal), mais une simple rallonge électrique 220V avec 3 fils fera parfaitement l'affaire.

Si vous ouvrez le robot et que vous le refermez soigneusement, vous ne perdez pas la garantie. Si vraiment vous avez des craintes à ce sujet, laissez le module radio à l'extérieur mais sous la coque verte le temps que la garantie soit écoulée et dans ce cas il suffit d'ouvrir juste les 4 vis supérieures qui retiennent l'écran et le clavier. Le Xbee n'est pas aussi simple à mettre en oeuvre... à vous de voir. Le module wifi sera en gros de la même complexité que l'installation d'une imprimante wifi. Quelque soit la solution envisagée il faudra y passer du temps.

[jeanbarteam]

je ne comprend pas tout a ce sujet puisque tout est mélangé la barrière piloté par rf, la barrière physique, et la barrière adaptable au systeme Fon de Pdc...

dans le cas de la barrière physique quelque soit l'idée le robot arrivera a se retrouver dans la couloir (et heureusement c'est la preuve qu'il va partout)

dans le cas de la sonnette (Rf 433Mhz) tout le monde s'accorde a dire que c'est simple mais je n'ai pas encore trouvé de quoi réaliser le système ( le relais electrique sans fils)

dans le cas de la Fon cela me dépasse puisqu'il y a une grande part de programmation (et il faut laisser a cesar ce qu'est a cesar :) )

[poildecarotte]

en effet ce sujet commence à gonfler, mais on reste dans la logique du titre: comment fermer automatiquement un passage étroit.
Il ne faudrait cependant pas trop rentrer dans tous les détails de pilotage des relais, sinon on ne va plus s'en sortir.

La sonnette 433mhz: il faut acheter une telle sonnette et ensuite bidouiller vous-même dans la partie sonnette pour repérer le relai ou le système qui allume la sonnerie. Ensuite là bas vous allez souder des fils et y mettre votre relai à vous qui va piloter les contacts du fil périphérique... On ne trouve pas "encore" de "sonnette sans fil pour bidouilleurs AM compatible AM220AC" en tête de gondole dans les supermarchés :) mais qui sait...

Pour la solution "de luxe" à partir de l'interface radio wifi, la seule programmation à faire c'est pour moi-même à savoir rajouter la fonction de déclenchement des fichiers .BAT de surveillance du suivi guide. Mais ça existe déjà pour d'autres états du robot, donc aucun problème pour étendre ça au suivi du guide, ça sera fait.

[jeanbarteam]

ma fon attend avec impatience la fin de la garantie :)

en attendant quel type de relais doois je utiliser pour la sonnette? on pourrait utiliser cela pour la transmition rf ( [url http://www.conrad.fr/ensembles_emetteur_recepteur_radio_433_mhz_et_868_mhz_p_48674_49308_841959_204634_FAS] )

[poildecarotte]

vous avez une fonera et vous attendez la fin de la garantie de la fonera? Ou bien vous parlez de la fin de la garantie du robot? Si c'est du robot dont il est question, je ne pense pas que vous puissiez perdre la garantie en rajoutant cette extension... à moins que vous ouvriez le boitier du robot à la disqueuse (::)

Le module de transmission Condrad (15€ +FDP) ne fait que la partie radio, il faut encore:
- générer le signal à transmettre sur la radio
- alimenter l'émetteur avec la tension du moteur (pas forcément compatible)
- détecter ce signal à la réception
- piloter un relai sur détection du signal...
A vous de voir...
Même la solution "sonnette low cost" demande de mettre un minimum les mains dans le cambouis.

[jeanbarteam]

ce n'est pas un souci de mettre les mains dans le cambouis :) le souci c'est de les mettre correctement et la ca se complique car la "simple" solution de la sonnette me pose souci puisque je vois bien comment faire :

-prendre l'alim du moteur de coupe pour l'impulsion sur l'emetteur
-et mettre un relais sur le recepteur afin que le passage soit fermé lorsque le moteur est en marche

mais je ne sais pas ou prendre le signal "moteur en marche" et je ne sais pas quel relais utiliser pour enclancher la fermeture du couloir :/

pour la fon c'est le robot qui est sous garantie ;)

/HS on

est ce que quand le robot est bloqué on peut avoir l'info grace a la fon? sous forme de mail ou autre? et ainsi grace au routeur le décoincé?

HS off/

[poildecarotte]

ben le cambouis c'est ça...faut faire un minimum de recherche, acheter des composants...tester...parfois ç'est pas les bons.
Le signal il faut le piquer au moteur directement: si vous voulez perdre la garantie du robot en 10 secondes vous coupez les cables d'alimentation bleu, sinon vous venez vous brancher avec des connecteurs fastons. Il faudra faire des essais et repérer quels cables des 4 alimentent le moteur et surtout mesurer la tension qui servira d'impulsion pour l'émetteur...

On peut envisager d'envoyer un mail ou un sms (via mail vers sms) pour un peu n'importe quelle situation, robot arrèté, robot bloqué sur erreur ...etc

Maintenant "décoincer le robot"...faut voir ce que vous entendez par là. On peut lui envoyer des ordres simples du style "stop","go", "effacement erreur", "retour maison", "programme A", "programmeB" ...
Après s'il est en dehors du périphérique et si vous avez une caméra embarquée sur le robot et si votre liaison internet a un débit suffisant, vous pouvez éventuellement lui donner quelques ordres de pilotage des moteurs pour le ramener dans son enclos.
Pour les curieux qui auront déjà testé le logiciel PC Tweak AM, vous aurez remarqué qu'il existe déjà une fonction de "déblocage automatique" du robot: c'est la fonction "GoBack" qui fait reculer le robot de 30cm et si on active la fonction "auto if out", alors celà se produira automatiquement lorsque le robot se retrouve en erreur "en dehors de la zone de tonte", situation qui peut arriver naturellement si le robot s'arrète en broutant une touffe d'herbe haute en bordure.

Maintenant s'il est coincé dans un ravin ou au fond de la piscine...là il faudra "piloter" vos voisins qui ne sont pas partis en vacances!

[broutecool]

Eh bé, c'est très technique et peu pédagogique... pour fermer virtuellement et automatiquement un passage!

N'est-il pas possible de régler l'ouverture et la fermeture du relais simplement par l'allumage du moteur de coupe?
Le moteur s'allume... le relais ferme le passage.
Le moteur se coupe... le relais ouvre le passage... donc l'aller et retour se ferait facilement par le câble guide. CQFD.
Ce serait automatique car l'ouvrir et le fermer par le PC... ce n'est plus de l'automatisme! autant se lever et fermer une barrière réelle.

Moi quand je veux que le robot reste (que) dans une zone, je ferme tout simplement la grille du passage étroit... ce n'est plus virtuel mais c'est efficace.
Vive la pile "made home" qui tond longtemps... (c'est un avantage considérable) si on ne désire pas que le robot veuille perdre son temps à vouloir retourner automatiquement en cas d'épuisement des piles... (vous me comprenez) mettre en mode MAN! Et quand il est épuisé, il s'arrête. Vous le rallumez, vous le passez en mode AUTO et il retourne seul se recharger... C'est vraiment simple.
Bien entendu, j'utilise que rarement ce mode de fonctionnement puisque je n'ai plus le problème du robot qui ne veut pas s'engager dans le passage étroit...
NB: si le passage étroit a environ deux mètres, le robot le gère sans problème... il arrête parfois le moteur de coupe, recule un bon coup et repart dans une autre direction... etc...


Attention, dans le cas du passage d'Alice, 1,25m il faut placer le câble à 35cm minimum du mur de la maison... et à 30cm de la haie...
Il faut absolument bien placer les câbles aux entrées... Husqvarna parle d'entonnoir pour le périphérique mais ce n'est pas le propos du topic. Mais c'est surtout le câble guide qui est important...
Jo m'a conseillé 10cm côté boucle guide et le reste de l'autre côté... et ça marche parfaitement.

[poildecarotte]

[quote le 12/07/2011 à 12:47:20, broutecool a dit :]simplement par l'allumage du moteur de coupe? [/quote]
cette solution est bien discutée précédemment en combinaison avec une liaison radio low cost de type sonnette 433mhz.
Maintenant quand il s'agit de passer à la pratique, il y a forcément une phase de développement, mise au point, recherche, essai, validation...bref "mains dans le cambouis".
La notion de "simplicité" est toute relative et propre à chacun. Chacun a ses propres contraintes et compétences et il n'est pas possible de trouver une solution "idéale" (aussi bien du point de vue efficacité que minimum d'effort dans la mise en oeuvre) qui convienne à tous, c'est donc naturel qu'il y ait une discussion à plusieures solutions.
Après lorsque ça fonctionnera et que ça sera au point et que quelqu'un aura le temps nécéssaire pour décrire sa solution, on peut envisager un sujet dédié par solution dans la partie "réalisation des améliorations".

[poildecarotte]

pour la solution "simple" ;-) à base de sonnette radio et de moteur de coupe, j'apporte la première pierre à l'édifice:
- l'alimentation du moteur se trouve sur les deux fils aux extrémités sur les 5 (et pas 4 comme je le prétendais avant)
- la tension du moteur: je lis 22V dessus, donc on risque de retrouver les 20V de la batterie aux bornes du moteur...attention donc à ce que vous allez brancher dessus...un court circuit détruirait la carte mère ....(donc à faire plutôt durant la période de garantie, n'est ce pas? (::)...)
- la polarité: ben ça dépend du sens de rotation, mais heureusement qu'il y a une solution à tout ici :[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/639/moteur-de-coupe-a-sens-de-rotation-unique/]

[Alice]

[quote le 12/07/2011 à 09:34:56, poildecarotte a dit :]votre dernier schéma n'est pas bon: 2cm c'est trop peu pour que le robot puisse passer, même avec une distance de suivi guide de 0, minimum 5cm.[/quote]
J’avoue ne plus rien piger : Mon schéma est le même que le votre, sauf que dans le mien j’ai évité de croiser le câble guide et le périphérique. Le but des 2 cm était bel et bien de ne pas laisser passer le robot quand le relais est au repos. Dans mon schéma comme dans le votre le couloir est grand ouvert quand le relais est en position contact. Pour le reste j’ai laissé 30 cm entre le guide et le périphérique comme vous aviez suggéré. Dois-je comprendre qu’avec le couloir fermé, les câbles peuvent se croiser à volonté dans le passage?
[quote le 12/07/2011 à 09:34:56, poildecarotte a dit :]
mais ce n'est même pas le problème, il est à présent inutile de faire un passage étroit ... ou bien le relai est au repos et TOUT est barré sur la totalité de la largeur du couloir (plus aucun passage, pas même un milimètre...c'est une barrière totale), ou bien le relai est ouvert et le passage est TOTALEMENT ouvert, c'est le boulevard de 1m et le robot n'est pas obligé de suivre le cable guide tout près, on peut mettre une distance de 5, 6, à voir: c'est un avantage supplémentaire par rapport à une solution passive de type goulot d'étranglement qui oblige à diminuer la distance de suivi au guide au maximum (et donc il y a des traces de parcours dans le gazon car le robot circule toujours au même endroit) [/quote]
Donc le robot peut dépasser le périphérique et ses mouvements latéraux seront limités uniquement par la largeur du couloir guide configurée?
[quote le 12/07/2011 à 09:34:56, poildecarotte a dit :]
Ok, j'ai enfin tilté pour vos inquiétudes d'interférences: non les 3 cables périphériques ne perturberont rien. Il faudra juste les maintenir très proches les uns des autres (torsadés c'est l'idéal), mais une simple rallonge électrique 220V avec 3 fils fera parfaitement l'affaire.
[/quote]
Reste la question à quelle profondeur je dois les mettre quand ils croisent ceux du schéma pour éviter les interférences. Du moins quand ils croisent le guide qui sera donc le seul « actif » au moment où le robot passe par là.
J’avais espéré aller commander mon AM aujourd’hui, mais j’ai eu un empêchement. J’ai râlé en tondant la pelouse à la main ce soir. Ce sera pour samedi.
Alice.

[broutecool]

Quand le robot suit le câble guide... il le suit!
Couloir 0 : il le suit "à la culotte" toujours dans la même trace...
Couloir 5 : il le suit sur des traces différentes...
Mais dans son engagement dans le passage étroit, un capteur ne peut pas dépasser le câble périphérique!... sinon il "déboussole".
Quand il est bien engagé... alors il va droit!

A l'aller, il a hâte d'aller tondre...
Au retour, il a hâte d'aller se recharger...
C'est le très grand avantage du câble guide!

[poildecarotte]

[quote le 12/07/2011 à 22:43:25, Alice a dit :]
J’avoue ne plus rien piger : Mon schéma est le même que le votre, sauf que dans le mien j’ai évité de croiser le câble guide et le périphérique. Le but des 2 cm était bel et bien de ne pas laisser passer le robot quand le relais est au repos. Dans mon schéma comme dans le votre le couloir est grand ouvert quand le relais est en position contact. Pour le reste j’ai laissé 30 cm entre le guide et le périphérique comme vous aviez suggéré. Dois-je comprendre qu’avec le couloir fermé, les câbles peuvent se croiser à volonté dans le passage?[/quote]
Félicitations Alice, vous avez tout capté par vous-même à la fin de votre paragraphe.

Achetez déjà le robot, mettez un guide puis observez comment le robot le suit avec des distances variables au cable guide, vous comprendrez également par vous-même le problème des traces dans le gazon.

Deux câbles périphériques jointifs sont équivalents à 0 câbles, donc ça ne perturbe en rien, ni à 1 mètre, ni à 1 mm.

[broutecool]

C'est exactement ce que je pensais... sans oser le dire!

Qu'elle installe le robot et qu'elle voit les réactions... comme c'est une installation "non conforme", il faudra probablement chercher l'emplacement idéal du câble périphérique... et aussi du câble guide.
Si l'installateur est un spécialiste... ce sera plus facile si pas on fera appel au forum.

Ensuite... on pensera aux poses du relais et de l'extension du câble périphérique car elles peuvent se réaliser après. Réaliser cela en même temps que l'installation risque même de porter à confusion si l'installation n'est pas à 100%.

Maintenant, chacun fait comme bon lui semble.

[poildecarotte]

oui, il faudra y aller très très progressivement étape par étape, se laisser du mou dans les cables pour les déplacer. Il ne faut pas oublier que ce problème est assez épineux et demande du temps pour être bien compris, même en ayant un robot chez soi, ce n'est pas aussi simple à comprendre, donc juste en lisant la documentation c'est d'autant plus difficile.
Le pire serait de vouloir monter toute la manip de pilotage du relai du premier coup et d'espérer qu'en mettant le courant, tout fonctionne et qu'on ait plus rien à faire!
D'abord il faut faire l'installation classique et observer comment se comporte le robot, ensuite seulement on peut rajouter l'amélioration supplémentaire et faire d'abord les tests en pilotant soit-même les cablages à l'aide d'un simple interrupteur (va et vient). Puis on peut rajouter le relai qu'on actionne également manuellement dans un premier temps. Ensuite on l'actionne via le dispositif de pilotage choisi (pc ou bidule à base de sonnette) et au final seulement on met en route la solution radio et uniquement après le test du lien radio on fait la connection entre pilotage du relai et ordre reçu par radio: tout ça demande du temps de mise en oeuvre et de règlage, mais pour qui sait persévérer jusqu'à arriver à son but, rien est impossible.

[Alice]

OK pour le principe du pas à pas.
Je reste confuse par rapport à ceci :
[quote le 12/07/2011 à 09:34:56, poildecarotte a dit :]

ou bien le relai est ouvert et le passage est TOTALEMENT ouvert, c'est le boulevard de 1m et le robot n'est pas obligé de suivre le cable guide tout près [/quote]

Si je comprends bien, vous allez modifier Tweak-AM pour qu’en exécutant le fichier FOLLOWING-G.BAT le robot se moque complètement du câble périphérique et se contente de suivre le câble guide.
Si c’est exact, pourquoi ai-je besoin d’installer le relais, qui ne joue que sur le périphérique ?
Bref serait-il possible de modifier Tweak-AM pour que le robot ne nécessite pas le périphérique lorsqu’il suit le guide ? Et donc je ferme le passage étroit par le périphérique pour que le robot ne pénètre pas dans le passage quand il a quitté le câble guide ou quand le PC est éteint comme dans ce schéma :
[URL=http://img339.imageshack.us/i/idealt.jpg/][IMG]http://img339.imageshack.us/img339/1889/idealt.jpg[/IMG][/URL]
Alice.

[JPMalef]

OK, back to basics.

Le câble périphérique est [b]une boucle[/b] dans lequel le robot évolue, sans pouvoir "normalement" en sortir (sinon erreur). Si ce câble est coupé, le robot s’arrête immédiatement, car il ne perçoit plus ce champ magnétique.

Le câble guide, forme avec le câble périphérique, [b]une boucle[/b] qu'il suit pour aller dans une zone éloignée ou retourner dans sa base. Il suit toujours ce câble à l'extérieur de cette boucle, dans la largeur de couloir.

Le mot clé est "[b]boucle[/b].

Pour avoir un champ magnétique, il faut qu'un courant électrique circule dans [b]une boucle[/b].

Lorsque le robot suit le câble guide et rencontre le câble périphérique, il considère qu'il sort de la zone périphérique (zone à tondre), et lâche le câble guide.

Lorsque le robot suit le câble guide et rencontre le signal "N", il lâche le le câble guide pour entrer dans sa base.

Et ces règles (sauf erreur de ma part), son fixe, et PDC ne sait pas les changer.

PDC est un magicien, mais ne change pas les règle de la physique.

Avec toute ma sympathie pour ta persévérance.

[poildecarotte]

On peut piloter le robot avec le logiciel Tweak AM-PC sans le moindre câble (ni périphérique, ni guide), on a même pas besoin de la station de base.
MAIS ..... il faut un être humain pour piloter la bestiole sur un aussi long parcours!
On peut éventuellement faire de petits déplacements automatisés du style de la fonction "go back" sur 30 cm, mais pour le moment c'est tout.
Donc pour que le robot suive un guide ou reste dans un périphérique, il faut en rester au fondamentaux rappelés par JPMalef (merci).

Il serait à présent sage de stopper la discussion théorique concernant la solution "automatisation via Wifi", sinon ce sujet va littéralement "exploser". Nous avons déjà atteint un stade suffisant de complexité. Il faut maintenant passer à la pratique pour valider cette solution. Au-cours des différentes étapes pratiques, on pourra éventuellement revenir sur la solution théorique, la modifier en fonction des enseignements du terrain.

Le mieux sera de faire un nouveau sujet dédié à cette solution dans la partie réalisation des améliorations. En faisant un compte rendu des étapes intermédiaires de la réalisation, on rendra certainement un meilleur service à la communauté.

[broutecool]

Complément d'information sur ce sujet:

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/854/passagebon.png/][IMG]http://img854.imageshack.us/img854/5755/passagebon.png[/IMG][/URL]

Voilà le montage qui marche. (Références de Jo)
J'ai tenté de respecter les proportions! Le périphérique gauche "boucle guide" est proche du câble guide (12 cm max les séparent).
Environ 30 cm avec l'autre câble périphérique...
Bien entendu, c'est réglage largeur couloir câble guide 0.
Vous remarquez le recul du câble guide (en rouge) avant de rentrer bien droit dans le passage étroit.
Si le virage est trop prêt du câble périphérique, le robot finit toujours par passer... mais il fait souvent plusieurs essais avant de réussir... c'est une perte de temps.
Donc vous pouvez remarquer que j'avais changé la position du câble guide puisque j'ai isolé la porte ouverte!!!
Tout cela doit être difficile à comprendre mais ce n'est pas très important.

[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/36/passagepasbon.png/][IMG]http://img36.imageshack.us/img36/3784/passagepasbon.png[/IMG][/URL]

Voilà la modification testée... pour empêcher que le robot passe et repasse par le passage durant les tontes... bien que cela n'est pas un réel problème.
Le robot est presque piégé... car je ne suis pas arrivé à le faire passer même en le plaçant juste devant la petite ouverture.


[URL=http://imageshack.us/photo/my-images/689/passagebloque.png/][IMG]http://img689.imageshack.us/img689/9176/passagebloque.png[/IMG][/URL]

Mais voilà... il ne veut plus non plus retourner à sa base par le câble guide! Et là, c'est un problème.
Le robot bloque dans le rond virtuel orange.

Réponse de pdc:
[quote le 18/08/2011 à 20:52:16, poildecarotte a dit :]merci d'avoir détaillé au travers des schémas précis. Oui, tout celà est parfaitement "normal".
- En dessous de 5cm de passage de part et d'autre du guide, le robot ne passera jamais: c'est équivalent à avoir un périphérique qui passe carrément au dessus du guide, le passage est bloqué dans tous les cas, c'est équivalent à mettre un tronc d'arbre sur le passage du robot.
- à partir de 5cm de passage , le robot va passer : aussi bien en suivant le guide avec distance guide à 0 voire à 1, voire à 2, qu'en tonte normale, certes assez peu fréquemment, mais il y arrive quoiqu'on fasse, même avec un périphérique de forme aussi biscornue que possible. C'est l'algorithme aléatoire de tonte du robot qui veut qu'il passe réellement sur n'importe quel cm2 de la pelouse , et on se rend compte au travers de cet exemple qu'il est bien fonctionnel.
La seule solution pour éviter que le robot ne rentre dans un long couloir étroit en cours de tonte (qui n'est un problème conséquent QUE si le couloir est long de plusieurs mètres), c'est de piloter l'ouverture/fermeture du passage de manière automatique par radio (ou bien solution simple par télécommande sonnette, ou bien solution plus complexe via tweak AM PC).