Alice - 220AC - 14 ares avec passage étroit

[broutecool]

C'est vrai que si le robot savait suivre le câble guide hors du périphérique pour rejoindre une autre zone... ce serait plus facile...

J'ai cru tout un temps que c'était possible... ben non et si j'ai bien compris la raison, c'est qu'un câble guide ne peut pas croiser un périphérique... question probablement d'interférences entre champs magnétiques.
Maintenant si Alice qui semble bien comprendre le problème me dit que ce serait possible par une simple modification du logiciel... il me faudrait d'autres explications pour comprendre.

[JPMalef]

Hé, cela à peut-être un rapport avec la différence entre un câble guide et une boucle guide et le fait que le signal est positif d'un coté et négatif de l'autre. Va savoir?

Imagine un pauvre câble guide, qui va nulle part. Pour guider qui?

[Alice]

[quote le 07/07/2011 à 22:49:13, broutecool a dit :]C'est vrai que si le robot savait suivre le câble guide hors du périphérique pour rejoindre une autre zone... ce serait plus facile...

J'ai cru tout un temps que c'était possible... ben non et si j'ai bien compris la raison, c'est qu'un câble guide ne peut pas croiser un périphérique... question probablement d'interférences entre champs magnétiques.
Maintenant si Alice qui semble bien comprendre le problème me dit que ce serait possible par une simple modification du logiciel... il me faudrait d'autres explications pour comprendre.
[/quote]Désolée Broutecoul de ne pas avoir répondu plus tôt.
Pas besoin de croiser les câbles :

[URL=http://img135.imageshack.us/i/solutionoptimale.jpg/][IMG]http://img135.imageshack.us/img135/6872/solutionoptimale.jpg[/IMG][/URL]

Parfaitement jouable non ?

[broutecool]

Le guide est et reste dans le périphérique... Solution normale et problème normal.

Le robot s'engagera dans ce couloir étroit... pas souvent mais ça arrivera...

Il est impossible d'y changer quelque chose en changeant uniquement le driver du robot... on pourrait y penser mais alors il réagirait de la même manière dans d'autres situations... là où il doit absolument tondre.

On pourrait imaginer une autre configuration qui permet de piéger le robot dans une zone... comme dans une extension que l'on tond en manuel (MAN)... et y amener le robot par le câble guide qui passerait hors boucle périphérique... (discussion faite plusieurs endroits du forum) mais cela est impossible dans le fonctionnement actuel du robot. C'est probablement possible à réaliser pour des ingénieux ingénieurs mais il faut alors repenser totalement le fonctionnement du robot!... Ils préfèrent concevoir des robots pour petites zones... c'est plus simple.

Ambrogio fabrique une tondeuse (sans fil périphérique) qui possède des détecteurs de présence d'herbe ou pas... mais cela ne solutionnera pas le passage étroit carrelé pour rejoindre une autre pelouse... puisque le robot n'y entrera pas!... n'y entrera jamais...

[Alice]

Tout ce que je veux dire, c’est que les câbles ne se croisent pas dans mon schéma. Or, avec le logiciel actuel, le robot ne pourrait jamais passer là où je l’ai dessiné. Par contre, si le logiciel était modifié pour qu’il continue à suivre le câble guide hors périphérique (uniquement quand le moteur de tonte est coupé – donc en suivant le guide vers une zone éloignée ou au retour à la base), le problème des passages étroits en dur serait réglé.

[quote le 10/07/2011 à 07:38:47, broutecool a dit :] alors il réagirait de la même manière dans d'autres situations... là où il doit absolument tondre.
[/quote]
Il est clair que, dans le cas d’un passage étroit à tondre, la boucle périphérique doit rester suffisamment large pour indiquer jusqu’où il doit tondre.
Alice.

[broutecool]

Faites un schéma de ce que vous désirez car c'est impossible de comprendre...
Votre schéma ne correspond pas à vos dires...

[Alice]

J’ai beau relire, pour moi le schéma correspond parfaitement à ce que je dis. Relisez les messages à partir du 10/7 et vous verrez. Sinon, dites-moi où vous trouvez que le schéma ne correspond pas.
Alice.

[poildecarotte]

je propose aux participants de continuer la discussion dans le sujet [url http://automower-fans.les-forums.com/topic/992/barrieres-virtuelles-automatiques-pour-fermer-un/] car là bas d'autres personnes ont également le même besoin de pilotage pour barrer automatiquement le long couloir.
Ici vous pouvez continuer votre présentation du terrain, plan ...autres questions ...etc.
Mais PAS en rapport avec le sujet du long couloir étroit.

[Alice]

Ca y est! Je suis l’heureuse propriétaire d’un mouton (AM220AC). Il broute depuis un quart d’heure dans la partie principale de ma pelouse. Quel silence !!!
Alice.

[broutecool]

(+) C'est du rapide...

Pas de pluie chez Alice?

Eh oui, on n'arrête pas de le dire... ce robot ne dérange personne et donc pas obligé de le faire brouter pendant les heures de bureau ;o)

Il faudra attendre quelques semaines pour avoir une pelouse magnifique...

[Alice]

Rapide – je ne dirais pas. Je l’ai depuis 10h ce matin. Le temps de faire un peu d’entretien préventif (graissé les roulements etc.) puis d’installer la base et le câble périphérique. Il n’est pas encore en place définitivement – j’avais trop hâte de le voir brouter ! Le câble guide sera pour demain. Ce qui est amusant, c’est que je passe mon temps à courir après – ce que je détestais faire avec la machine manuelle ! Je suppose que ça passera.
Alice.

[JPMalef]

Bravo pour l'entretien préventif.

Courir après, c'est normal, et en plus, cela te permet de comprendre comment "il pense".

Une autre recommandation, modifie les paramètres d'utilisation de la batterie, avec les outils PDC ad-hoc, actuellement, j'en suis à 126 minutes de tonte avec une batterie d'origine (contre 55-60 en standard) et je continue à chercher la limite (step by step).

[broutecool]

Attention JP, un robot ne pense pas! ;-)

Attention aussi de ne pas trop descendre le seuil de décharge... je crains que cela ne soit pas trop bon pour les moteurs... surtout pour le moteur de coupe.
Je l'ai descendu... quand même un peu mais le moteur de coupe peine en fin de cycle...

(??) ... arriver à 126' avec une batterie d'origine donc moins de 2500Ahm (??) C'est la première fois que j'entends cela.
Comment fais-tu?

[JPMalef]

Ho mais moi je ne fait rien, c'est mon mouton qui fait tout le boulot. C'était le deal. Il travaille et je regarde.BD

OK, j'ai augmenté progressivement le Max. Cap. jusqu'à 4500 mAh. et diminué le Volt Min. à 16000 mV.

La durée de tonte dépend aussi de la température ambiante, actuellement assez fraîche, ce qui est favorable à cette "performance". Lorsqu'il fait chaut, la durée "n'est que" de 117 minutes.

Actuellement, c'est toujours la limite de 16000 mV qui déclenche le retour à la base. Il reste toujours 900 à 1000 mAh sous la pédale.

Je continue à tester les limites, ensuite je remontrai au niveau actuel qui me convient très bien.

Bien sure, je vous tiendrai au courant de l'évolution de mon expérience, mais patience, car j'y vais lentement.

Pour info, avec Max. Cap. 3000 mAh, après 95 minutes il retournait à sa base avec 17,4 V mais avec seulement les 680 mAh fatidique.

Mais c'est un peu HS ici

[poildecarotte]

SI on a un bon cable guide bien optimisé (je ne sais pas combien de fois j'ai déjà répété cette phrase sur ce forum...enfin on dirait que HSVN m'a entendu puisque le nouveau robot a un guide obligatoire), ALORS on peut y aller dans la diminution de cette tension mini. De toute manière à la fin la chute de tension est tellement brutale que ça ne se joue plus à 1 ou 2 volts près.
Dans ce cas en coupe la batterie sera vraiment allée jusqu'à son épuisement.
Puis ensuite le robot passe en mode recherche de base et là son moteur de coupe s'arrète, ce qui va diminuer la consommation du robot. Le résultat c'est que la tension de la batterie va REMONTER ...(si si...) et ensuite y a plus qu'à espérer que ça suffise pour qu'il rentre à la bicoque.
Cependant il va parfois se trainer comme une limace pour rentrer comme dans un dernier effort du style les saumons qui reviennent à leur lieu de naissance...donc ça peut faire pitié à voir ...

[JPMalef]

Bien, comme promis, la mise à jour de mes découvertes concernant le meilleur paramétrage pour MON mouton sur MA pelouse.

Max. Cap à 4000 mAh et Volt Min. à 16000 mV.

La durée totale d'un cycle de travail (aller dans zone éloignée suivi guide de 50 mètres, tonte, et retour base par le même guide) est toujours de 2 heures. Temps de tonte est d'en moyenne de 117 minutes. (Les 126 minutes sont bien réelle, mais plutôt un record). Temps de retour par le guide est entre 1 et 4 min.

Descendre Volt Min. en dessous de 16000 mV ne sert à rien, comme l'explique PDC, la tension baisse très rapidement en dessous de ce seuil. Je n'ai même pas constaté de changement dans la durée de tonte, aucun gain, même pas une minute.

Si on augmente le Max. Cap au-dessus de 4000 mAh (pour une batterie d'origine), la seule différence constatée est que la capacité résiduelle affichée augmente.

Pourquoi? Parce que le mouton recharge sa batterie jusqu'à Max time (209 dans mon cas, valeur par défaut), ou jusqu'à une augmentation de température rapide en fin de charge, indicateur pour le mouton que la batterie est bien chargée.
Quant il commence à travaillé, il décompte ce qu'il consomme jusqu'à 680 mAh, ou Min. Volt, le premier des deux déclenche le retour à la base.
Si on met le paramètre Max. Cap. à 6000 mAh par exemple, le seul résultat est qu'il va afficher 2000 mAh de plus qu'avant, mais c'est le Volt Min. qui va déclencher le retour base, vous faisant croire erronément qu'il y a encore du jus sous la pédale.

Je précise aussi que, dans mon cas, chaque tonte est une première tonte de la journée (désolé, ma pelouse n'est pas plus grande). Donc, dans le cas d'une deuxième (et plus) tonte consécutive, le temps de tonte sera légèrement plus grand (c'est peut-être le cas des 126 min. car je faisait beaucoup de test à ce moment là), mais la différence ne sera pas bien grande.

Pour ajouter un commentaire à ce que PDC relate concernant le fait que la tension augmente après l’arrêt du moteur de coupe, lorsque j'entend que le moteur de coupe s'arrête (et que je suis juste derrière), le temps d'ouvrir le capot et de taper le pin code et d'aller au bon écran, la tension est déjà à 16.1 et continue de monter.

En ce qui concerne le retour à la base avec ce qui reste dans la batterie, je n'ai aucun problème, mon mouton est encore capable de remonter ma pelouse (20%) et chercher le guide et ensuite redescendre de l'autre côté vers sa base. A ce jour, aucun raté (et jamais aucune limace ne l'a dépassé BD). Mais il est aussi vrai que je constate une légère diminution de sa vitesse (cela s'entend, mais rien de dramatique).

Il reste maintenant au temps, de voir combien de temps cette batterie (d'origine je le rappelle) tiendra ce régime, mais normalement dans mon cas c'est pour plusieurs années (pas bon pour le business de mon revendeur, mais tout bon pour moi).

Merci encore à PDC et autres contributeurs d'avoir permis cette avancée significative dans le rendement de nos moutons.

Peut-être, si un modérateur/administrateur le juge utile, ce message pourrait être placé/déplacé à un endroit plus approprié. Up to you.

[poildecarotte]

merci pour ce compte rendu exhaustif qui résume parfaitement l'algorithme de charge. C'est vrai qu'on devrait déplacer ça dans un sujet plus approprié dans la partie réalisation des améliorations, mais nous n'avons pas de fonction de modération pour déplacer un commentaire seul, nous ne pouvons déplacer qu'un sujet, la seule solution est de citer le message ailleurs.

Normalement la première tonte de la journée n'est pas celle qui donne le maximum de tonte: la batterie n'est pas chargée "à bloc". Lors de la seconde tonte voire mieux lorsque la température de la batterie atteint les 40 degrés, c'est là qu'on a le maximum de capacité.

Oui le retour en vitesse limace n'est constatable que si le robot s'est éternisé en phase de recherche ce qui n'est pas le cas s'il rentre en moins de 5 minutes, mais exceptionnellement (par exemple si on a des couloirs étroits, et/ou des pentes prononcées), ça peut lui arriver.