interférences entre robot G1 et robot G2

[poildecarotte]

voilà, c'est la suite de la discussion de la présentation de jo.
Il est question de trouver une solution au problème de perturbation du G2 sur le G1.
Pour celà on va analyser le spectre généré par le robot G1.
Pour ce faire, rien de plus simple, il suffit d'une entrée micro d'une carte son. C'est le pc qui va servir d'analyseur de spectre.
Le montage est très simple: sur les deux entrées du micro (fiche jack stéréo) on applique la tension du fil périphérique généré par la station du G1 AVEC LE FIL PERIFERIQUE DU G1 BRANCHE.
Par précaution il serait bon de mettre une résistance de 1KOhm en série.

Ensuite on lance le programme spectrogram
[url http://www.visualizationsoftware.com/gram.html]
On fait Function/scan input/display scope1, frequency 0 à 500 et on obtient celà pour le cas du G2:
[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img511.imageshack.us/img511/2261/capture06062008121604np8.png[/IMG][/URL]

[jo]

Dans le style: "BRANCHEMENT POUR LES NULS" et pour ne pas commettre d'impair (canal gauche - canal droit - masse), serait-il possible de poster un petit schema de branchement?

[poildecarotte]

[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img170.imageshack.us/img170/7016/capture07062008213525nd1.png[/IMG][/URL]

[dom]

Bonjour,
J'ai pas mal étudié le fonctionnement de la détection des câbles périphérique et guide sur la G1.
Si jamais ça peut servir, voilà ce que j'ai observé à l'oscilloscope :
On peut trouver sur la page suivante les signaux envoyés dans les câbles : [url http://www.carnus.fr/?article108]
La période du signal est de 120µs (soit une fréquence de 8kHz).
Je ne sais pas du tout si le fonctionnement est le même sur la G2 (je serais d'ailleurs curieux de le savoir si qqn sait...).
Cordialement,
Dom

[poildecarotte]

Vous avez raison Dom! Voici les spectres des G1 de Jo:

[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img529.imageshack.us/img529/8665/capture09062008145921hc2.png[/IMG][/URL]

[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img529.imageshack.us/img529/4473/capture09062008145954uj9.png[/IMG][/URL]

On voit clairement qu'il y a une raie bien marquée vers 8khz. Les autres raies sont entre 0 et 100 Hz(le signal de 8khz n'est pas émis en permanence).

Un G2 a un signal carré et donc un spectre étalé sur toute la bande:
[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img529.imageshack.us/img529/5733/capture09062008151617bv8.png[/IMG][/URL]

Une solution consisterait peut-être tout simplement à mettre un filtre passe bas en sortie du G2. Quelque chose du genre filtre RLC qui couperait vers 7Khz. Avec un peu de chances le récepteur du G2 est suffisamment performant pour arriver à repêcher le signal.
Dans la pratique ça signifierait mettre un condensateur et une self en série à la sortie de la station de base du G2, en parralèle au fil périphérique.

[poildecarotte]

en zoomant dans la partie proche de 8,2khz, on s'apperçoit que les G1 ont un signal centré fort sur 8,2khz puis 3 bandes de part et d'autres moins fortes:

[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img72.imageshack.us/img72/9181/capture10062008144309su2.png[/IMG][/URL]

En modifiant le code PIN du G2, on arrive à décaller les raies d'émission du G2, mais elles ne seront vraissemblablement(je n'ai pas essayé tous les codes PIN!) jamais suffisamment espacées pour ne pas toucher les 7 bandes centrées sur 8,2khz des G1.
Aussi le mieux qu'on puisse faire est finalement de trouver un code G2 qui ait une bande centrée pile poil sur le signal maximal du G1 à 8,2khz.
C'est ce qui est représenté sur le schéma précédent.
Certes le signal central de 8,2khz est touché, mais les 6 bandes latérales sont préservées. On peut espérer que le signal central fort du G1 arrive à prendre le dessus par rapport à la bande du G2 située sur les 8,2khz.
Je vous communique, jo, le code PIN correspondant en message privé.

Par ailleurs il est possible de faire une atténuation très simple du signal G2 en insérant simplement une résistance de 20 ohms en série avec le cable. Celà divise la puissance du signal du G2 environ par 3 car la résistance du cable périphérique est de 6 Ohms environ. Chez moi j'ai fait des essais, le signal est toujours encore bon au fin fond de l'enclos. Evidemment il faut vérifier celà au cas par cas et au besoin réduire la résistance mise en série.
[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img519.imageshack.us/img519/7973/capture10062008150147ih7.png[/IMG][/URL]

[jo]

Après avoir modifié le signal de la G2 (code PIN), les essais n'ont rien révélé de concluant.
La mise en série d'une résistance de 20 Ohms dans le circuit de la G2 n'a amélioré que très légèrement la situation. Avec 30 Ohms: pas mieux (la G2 captait toujours le signal, même tout au fond du jardin).

Ci apès: un petit schéma pour se rendre compte des zones à problème.

[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img179.imageshack.us/img179/4095/g1g2conflitrd4.jpg[/IMG][/URL]
[URL=http://g.imageshack.us/g.php?h=179&i=g1g2conflitrd4.jpg][IMG]http://img179.imageshack.us/img179/4095/g1g2conflitrd4.7c68ec3e97.jpg[/IMG][/URL]

J'ai essayé plusieurs cofigurations en modifiant la façon dont les cables se croisent (flèches vertes dans le haut du croquis), mais sans succes.

[poildecarotte]

ok...c'est assez corsé comme situation car les cables sont très rapprochés sur une distance importante, donc forcément il y a une perturbation importante. Si possible il faudrait que les cables rouges et verts soient le plus espacés possibles...
Entre les deux bases vertes et rouge, la situation est critique également car on est très proche de la base G2 et donc forcément le signal est perturbateur pour le G1, bien que le signal du G1 soit également très fort à cet endroit vu la proximité de la base G1.

Néanmoins si ça va au milieu des cables...c'est qu'il y a une marge de cohabitation possible.

Que se passe-t-il si le fil de guide de la station G2 est débranché ou atténué par une résistance équivalente?
Car en effet si on atténue que le fil périphérique, il reste la puissance du signal de guide qui perturbe le G1.

Ok, c'est encourageant que le récepteur du G2 soit assez sensible pour capter un signal atténué.
On pourrait envisager de faire un "blindage" partiel du cable rouge sur toute la longueur de contact avec le cable vert.
Pour celà on peut utiliser du cable gainé(par exemple du cable d'antenne TV). De la base G2 jusqu'au point "hors zone" rouge en haut, il faudrait remplacer le cable actuel par du cable gainé: on utilise seulement le brin conducteur au milieu de la gaine. La gaine périphérique autour est reliée à la terre. Avec un peu de chance, le robot continue de capter le signal de la base G2 puisqu'elle est assez proche.

Une autre idée un peu "osée": au lieu de mettre les cables verts et rouges côtes à côtes, avez-vous essayé de faire carrément une zone de chevauchement, une bande de 2 ou 3 mètres où les deux robots pourraient accéder simultanément? Il n'est pas sûr que la perturbation soit plus importante car les cables seront plus éloignés.

[jo]

Voilà le cablage tel qu'il était réalisé juste avant la transformation: c.à.d. hier matin.
Le comportement était sensiblement pareil.
On peut y voir que les zones G1 G2 se chevauchaient.
J'ai laissé le cablage actuel (celui qui correspond au shéma précédent) en pointillés pour se rendre compte plus facilement des changements.

[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img99.imageshack.us/img99/2337/g1g2conflit2dv0.jpg[/IMG][/URL]
[URL=http://g.imageshack.us/g.php?h=99&i=g1g2conflit2dv0.jpg][IMG]http://img99.imageshack.us/img99/2337/g1g2conflit2dv0.b81688e5b3.jpg[/IMG][/URL]

Quand le périphérique du G2 est débranché, le comportement du G1 est normal (c'est en fait comme çà que le système fonctionne actuellement: débranchement par chronorupteur durant la nuit).

Dès que le temps le permettra_o_, je m'occuperai de blinder la portion de cable du G2 pour atténuer le signal.

[jpk]

[quote le 12/06/2008 à 17:25:37, jo a dit :]Dès que le temps le permettra _o_ [/quote]

Courage !
Dans le journal, je lis qu'après la zone de pluies modérés le matin, les averses prendront le relais. Puis il pleuvra et ensuite des averses éclateront. Il y aura même risque d'orage. Bref ! pas moins de 11 lignes pour dire qu'il va pleuvoir toute la journée (:)
Heureusement, pour demain, on n'annonce que de [i]rares et courtes averses[/i]. (+)

[poildecarotte]

autre piste: visiblement c'est seulement aux endroits de chevauchement des cables qu'il y a problème. A cet endroit il faudrait blinder le cable du g2 (vous pouvez faire un essai avec un tube cuivre ou aluminium ou fer dans lequel vous enfilez votre cable G2). De plus on pourrait enterrer le cable du g2 sur une dizaine de cm. Alors que celui du G1 on le laisse en haut en apparent à raz du gazon. Peut-être qu'on augmente également la puissance de rayonnement du cable G1 en mettant du cable de réserve du G1 à cet endroit.

[jo]

Voilà,
Après blindage des sections à problème, on a déjà bien progressé car une des zones de conflit a disparu.
Les parties blindées n'ont été enterrées qu'au strict minimum (simplemrent de façon à affleurer le sol).

[URL=http://imageshack.us][IMG]http://img507.imageshack.us/img507/3680/g1g2conflit3cv1.jpg[/IMG][/URL]

La mise en place de cable de réserve le long de la partie blindée, aux abords de la station, n'a apporté aucun avantage (il semblerait que l'on obtienne comme résultante: +1 -1 +1 =1).

[poildecarotte]

ok jo, c'est encourageant!
merci d'avoir fait les essais aussi rapidement, car tout celà prend du temps.

Bon il reste le problème épineux du brouillage proche de la base du G2.
A mon avis c'est la proximité de la base du G2 qui rend la chose plus ardue...
Quelle est donc la distance exacte entre les bases vertes et rouges?

Une autre idée qui vaut ce qu'elle vaut: d'après le manuel, on peut faire passer les cables périphériques en partie sous la plaque de la station d'accueil. La plaque de la station d'accueil sert alors d'atténuateur. Vous pouvez peut-être songer à passer le cable du G2 en partie sous la plaque de la station du G2, au moins à cet endroit et donc proche de la base du G2 le signal sera atténué par la plaque. Ca ne suffira certainement pas car la plaque n'est pas assez longue, mais c'est toujours ça de gagné.

J'oubliais le plus important: en fait je pense que ce sont les signaux N de la base du G2 qui sont en cause. Prenez une radio GO et mettez la sur 200Hz. Baladez là proche de la station du G2. Vous verrez qu'il y a une zone d'un mètre environ autour de la base du G2 qui vombrit différemment que le cable périphérique...c'est le signal N de positionnement fin de bout de course.
Il faudrait blinder pour que ces signaux là ne viennent pas perturber le G1...là c'est moins évident.
Mais faites voir un test en mettant une plaque conductrice sur la plaque du g2 avec la station du g2 allumée. Si le g1 n'est pas perturbé, c'est que c'est bien les signaux N qui le dérangent à cet endroit.

[jo]

J'ai blindé la plaque: aucune amélioration.

MAIS: peut-être la bonne piste...(??)
On ne s'est encore jamais jusqu'içi attaqué au rayonnement de la SUPER ANTENNE que forme la BOUCLE VERTICALE cachée dans la potence d'acostage sur la base G2 et qui remplit les conditions optimales pour propager notre signal indésirable.
En considérant le "départ périphérique",le "retour périphérique" et le "retour guide", on peut même parler d'une batterie de super antennes perturbatrices camouflées dans cette potence.
Avant de m'attaquer à cette partie qui nécessite pour sa mise en oeuvre, des moyens plus importants, j'aurais voulu connaître votre avis concernant cette réflexion.
(je ne sais pas par où rayonne le signal N: tour d'arimage ou plaque?).

[poildecarotte]

c'est possible que la partie verticale de la base rayonne également. Il suffit de mettre un récipient métallique dessus (bidon) avec la base en fonctionnement pour voir si elle perturbe encore lorsqu'elle est ainsi mise en "cage de faraday".

[macgiver]

Si cela peut utile à résoudre votre problème, j'ai un G1 et un G2 qui travaillent sur des zones contigues Les cables de délimitation des deux boucles cheminent ensemble sur environ 30m par contre les base sont bien séparées, environ 25m c'est à dire qu'une est située d'un côté de la maison et l'autre à l'opposé. Je n'ai jamais eu de problèmes d'interférences.

[jo]

@macgiver,
L'année dernière, les stations de charge G1 et G2 étaient distantes chez moi aussi (+/- 50 m) et en effet, celà ne posait aucun problème. J'ai voulu regrouper les station de charge et actuellement la distance qui sépare les bases d'axe en axe n'est que de 1,40 m.
Nous essayons, à l'initiative et sous la direction de poildecarotte, de voir si dans ces conditions extrèmes,il est possible de trouver une solution.


@poildecarotte,
Après toute une journée de tests reprenant à peu près tout ce qu'il était possible de faire au niveau blindage et atténuations diverses, jai acquis une quasi CERTITUDE (99,9%):
Aux abords de la station: la seule chose qui perturbe G1, c'est le rayonnement émis par la plaque G2 au niveau de l'antenne dont les étrémités de boucle correspondent aux fils VERT et JAUNE.
Les essais avec un signal periphérique non-atténué par une quelconque résistance se sont avérés tout à fait positifs avec cette fameuse "boucle de plaque VERT/JAUNE" débranchée.
Je n'ai pas encore pu me rendre compte de la fonction de cette boucle vert/jaune, car la station G2 est encore inopérationnelle actuellement (tout est démonté) et le robot G2 n'a donc pas encore pu faire d'approche et d'accostage jusqu'à présent.

NB:
1)-> Le blindage des fils périphériques à l'intérieur de la station n'a apporté qu'une amélioration très minime (gain d'environ 20 cm).
2)-> J'ai également blindé (tube en cuivre) l'autre côté du cable périph à partir de la base sur une distance de 2m.

[poildecarotte]

ok ça se resserre!
merci macgiver de votre retour d'expérience, ça permet de recouper les infos.

Donc les cables vert et jaunes servent à l'antenne qui émet le signal ... F = lointain !!
Donc c'est le signal qui est émis sur 5 à 6 mètres autour de la base qui perturbe le G1.

Si vous avez un bon cable guide, vous pouvez très bien vous pouvez très bien théoriquement vous passer du signal F.
Maintenant je n'ai pas encore fait d'essais pour voir si le robot se comporte correctement dans les phases d'approches par le cable guide en l'absence de signal F...je vais voir ça.

[jo]

N'y a-t-il pas lieu de se repencher sur le code PIN en fonction de cette nouvelle donne?

[poildecarotte]

bon, ben mauvaise pioche pour la suppression du signal F: ça marche pas! Même en revenant par le cable périphérique, il lui faut absolument le signal F, même lorsqu'il a le nez sur la station de charge !!! Il continue à vouloir avancer.
C'est idiot car il a dejà le signal N!
Visiblement ils n'ont pas prévu dans l'algorithme que s'il a le N il peut laisser tomber le F....dommage car il doit y avoir pas mal de plaques défectueuses où seul le signal F est défectueux, ça permettrait au moins de fonctionner encore en cable guide+signal N....

Donc oui effectivement, il faut que j'analyse le spectre du signal F....en espérant qu'il dépende également du code PIN.