Un abri pour le robot ? [astuce JPMalef base en retrait]

[Axiom]

Salut JP!

Merci pour ta réponse. Je vais donc essayer dès demain cette astuce. Peux-tu me dire combien mesure approximativement la largeur de ton étranglement? Un ou deux cm ou plutôt 10??? Je suppose qu'il doit être le plus petit possible pour éviter une intrusion dans cette zone lorsque l'AM fait son ouvrage...

Y a-t-il également une profondeur minimale à respecter pour l'étranglement?

@+

[JPMalef]

Ok, mais la réponse sera pour demain, maintenant, il fait trop noir, et j'ai peur. ;-(

[Axiom]

Super, merci (+)

Ne prends pas de risque (no) , il n'y a pas le feu au lac BD

@+

[JPMalef]

Pour la facilité de l'explication, tu prend comme repère les 2 visses intérieures de ta base.

Le câble périphérique vient d'un côté à environ 25 cm devant la base, tourne autour d'un clou qui est juste en face de la visse pour rejoindre un autre clou situé au coin de la base. Idem pour l'autre côté.

Donc ce n'est pas exactement comme mon dessin, mais c'est une variante.

Donc, la distance entre mes 2 clous est environ 25-30 cm, mais rien n'empêche de les rapprocher. De même, sur mon dessin, le retour du périphérique est parallèle, mais ce n'est obligatoire.

Comme on le voit, on a une assez grande flexibilité, le plus important est que le signal "N" dépasse le câble périphérique.

[Axiom]

Hello JP!

Merci pour ces renseignements. Je suppose donc que ma base est trop en retrait puisque tu es à 25cm du câble périphérique. Voici mon câblage actuel :

[URL=http://www.hostingpics.net/viewer.php?id=796904cbase.jpg][IMG]http://img11.hostingpics.net/pics/796904cbase.jpg[/IMG][/URL]

Le problème est peut-être que l'AM ne détecte pas le signal "N" vu la position de la base. Demain je vais donc rapprocher la base du périphérique car maintenant il fait nuit chez moi aussi.... :o

J'ai déjà écarté les deux côtés du couloir pour les mettre en face des 2 "visses" intérieurs, comme chez toi (je n'ai pas encore posé ces visses car j'attends de trouver la bonne position). Il me semble que l'entrée s'est un peu améliorée, mais elle ne se fait tout de même pas du 1er coup. En général l'AM arrive bien en face du couloir mais ne rentre pas. Il doit détecter le périphérique qui le renvoie en arrière. Après, c'est le yoyo jusqu'à ce que soudain, il semble tout de même capter le signal "N" alors que sa position semble être la même que lors de précédents échecs. Il se "calme" puis rentre à la bergerie. Lorsqu'il a lâché le guide, je suppose qu'il ne le reprend plus. A noter que jusqu'à présent, il a toujours fini par retrouver la base, mais ça peut prendre du temps...

Si tu as une photo de ton câblage, ce serait extra.

@+

[JPMalef]

Difficile de faire une photo, mon câblage est sous la pelouse, j'ai du faire des sondages pour le retrouver.

Mais je peut quand même t'aider, parce que la modification n'est pas très grande.

À partir des 2 visses en face des visses de la base, tu part directement en biais vers ton câble périphérique (limite entre ton gazon et les pierres, à droite et à gauche de ta photo, et même plus loin si possible.

De cette façon, le mouton se reproche plus de la base (le signal 'N').

Ton approche est bonne, il faut juste un peu tatillonner.

[broutecool]

Vous faites les essais en mode test ou en mode réel...

Avez-vous besoin du retour par le périphérique?

Si vous faites des essais en mode test... le robot retourne par le périphérique et donc ça foire... c'est normal.

Bref, vous avez compris que j'ai des doutes sur le parfait fonctionnement (du retour par le périphérique) d'une installation faite ainsi...

40 cm, c'est beaucoup! j'avancerais le fil au raz des pavés... ou alors je ferais le retour en forme de vase...

Le seul avantage est pour les fleurs qui se trouvent à côté de l'abri... et encore car mes tulipes ont fleuri...

[broutecool]

Je signale qu'avec un transistor... on peut détecter le fil avec une précision du cm!

[Axiom]

Hello!

Merci pour ces réponses. Je vais donc tenter de combiner vos propositions, à savoir le rapprochement de mon périphérique des pavés et la technique de l'entonnoir. Le rapprochement restera limité car je suis dans un encastrement...

J'ai mené mes "test" en mode réel et pas "retour à la base", mais pour moi uniquement un retour par les câbles guides. Je testerai également, pour la forme, le retour par le périphérique lorsque j'obtiendrai un bon résultat avec le guide.

Je vous tien informés des résultats...

@+

[JPMalef]

Voilà, après des ruses de sioux, voici le dessin de la modification.

[img http://img337.imageshack.us/img337/1908/screenshot2012051423381.png]

[Axiom]

Hello!

Un grand merci pour tous ces conseils et les excellentes siouxeries.... Je termine les tests à l'instant, il fait nuit mais ça marche :D

Voici une photo de ma configuration (pas très nette vu la nuit tombante), ça pourra éventuellement aider quelques bergers.

[URL=http://www.hostingpics.net/viewer.php?id=329470Test02.jpg][IMG]http://img11.hostingpics.net/pics/329470Test02.jpg[/IMG][/URL]

Le retour par les deux guides semble fonctionner parfaitement avec connexion à la base au 1er essai. Ceci reste toutefois à confirmer à l'usage... Pour y parvenir j'ai toutefois donné un [b]angle au câble guide[/b] car l'AM effectue toujours un virage à droite en arrivant, avant de détecter le signal "N". Je ne sais pas pourquoi!!! Si le guide est droit, il manque l'entonnoir et est envoyé sur le périphérique droit puis se met à tâtonner.... Avec cet angle, il se retrouve dans l'entonnoir et détecte immédiatement le signal "N".

J'ai effectué quelques tests de retour par le périphérique. L'AM ne s'est jamais connecté du premier coup mais il y parvient toujours après plusieurs essais, en principe en moins d'une minute. Comme je rentre exclusivement par les guides, pas de problème.

Encore deux petites questions :

1) Après l'entonnoir, est-il nécessaire de faire passer les câbles périphériques autour de la station(?) Je suppose qu'il est possible de les faire passer sous la station, tout en laissant suffisamment d'espace (30 cm?) pour que l'AM ne se croie pas hors zone de tonte.
2) Puis-je faire passer les câbles sous les pavés en béton (6cm d'épaisseur)?

@+

[broutecool]

Question n°1: Oui
Question n°2: Oui

Maintenant, j'aimerais connaître la raison de votre montage particulier qui semble très difficile à mettre en place.

La position du câble fait arriver le robot de travers... il faut alors que le robot trouve le champN mais là c'est possible.
Le périphérique passe sous la base et flirte avec l'émetteur du signal N... ce qui pourrait bugger.

[broutecool]

Essayez ceci et dites ce qui ne fonctionne pas...

[URL=http://www.casimages.com/img.php?i=120515105847904296.png][img]http://nsa26.casimages.com/img/2012/05/15/120515105847904296.png[/img][/URL]

En orange, c'est mieux...
La longueur du couloir (largeur de 60 cm) dépend du retrait de la base par rapport à la pelouse.

Durant la tonte, le robot ne peut pas aller sur les côtés de la base.
Le robot peut rentrer et sortir sans problème de la base.

Si la base n'est pas trop en retrait... le robot pourra rentrer par le périphérique... si = choper le champ N
Si la base est très en retrait, je ne vois que le retour par le guide...

[Axiom]

Hello!

L'idée initiale était d'éviter que l'AM n'entre dans la base durant la tonte. Je comptait donc essayer de réduire encore la largeur du couloir... Avec 60cm, le risque de le voir entrer est plus grand. Il pourra par contre ressortir plus facilement...

Pour ce qui est de mon montage, il est effectivement particulier, mais pas plus qu'un autre et il présente l'avantage de fonctionner chez moi. J'ai placé le guide en diagonale en raison de la rotation effectuée par l'AM à l'approche de la base. Lorsque le guide arrive selon cette diagonale, la rotation est beaucoup moins marquée et l'AM trouve le signal "N" immédiatement. Il existe sur ce forum, une info concernant cette rotation ([url http://automower-fans.les-forums.com/topic/1003/goto/11170/?search=/message/search/%3Fq=angle#m11170]) mais personne n'y a répondu. D'après ce que je lis sur le poste de jo, il faudrait que j'essaie d'inverser mon angle.

Le périphérique passe effectivement sous la base car je n'avais pas pensé qu'il pourrait y avoir un conflit avec le signal "N". Je vais donc modifier le tracé pour contourner la base afin d'éviter tout problème. Je vais toutefois rester en limite directe pour éviter que l'AM ne se cogne aux murs de la niche.

En ce qui concerne le retour par le [b]périphérique[/b], a mon sens, la rentrée ne peut pas se faire au 1er essai à tout les coup car selon le manuel technique (p. 19) :

[i]"Quand la tondeuse suit le câble périphérique, elle pénètre légèrement dans le champ F et effectue ce qu’on appelle un tracing quand F atteint la valeur 25 (ce qui correspond à environ 4 m de la station de charge, voir la figure). En fonction du résultat du tracing, la tondeuse peut ensuite quitter le câble périphérique et commencer à s’orienter vers la station de charge selon des angles de 90/180 degrés ou continuer à suivre le câble périphérique sur une certaine distance vers la station de charge.)"[/i]

L'AM va alors essayer de se diriger vers la base sans passer directement par le couloir et se heurter au périphérique. C'est ce que j'ai constaté lors de mes tests. Il finit toutefois par trouver le chemin.

@+

[JPMalef]

Bon, il faut pas se tromper de câble, sinon on va pas s'en sortir. BD

En ce qui concerne le retour par le [b]guide[/b], a mon sens, la rentrée ne peut pas se faire au 1er essai à tout les coup car selon le manuel technique (p. 19) :

[i]"Quand la tondeuse suit le câble [b]périphérique[/b], elle pénètre légèrement dans le champ F et effectue ce qu’on appelle un tracing quand F atteint la valeur 25 (ce qui correspond à environ 4 m de la station de charge, voir la figure). En fonction du résultat du tracing, la tondeuse peut ensuite quitter le câble périphérique et commencer à s’orienter vers la station de charge selon des angles de 90/180 degrés ou continuer à suivre le câble périphérique sur une certaine distance vers la station de charge.)"[/i]

Ensuite, il n'y a.pas d'influence du câble périphérique sur le signal "N", ils sont multiplexés dans le temps.

Si cela ne fonctionne pas comme dans le livre, ben cela fonctionne, comme chez moi. BD

Pour l'angle du câble guide, il est contraire à ce que jo documente, mais pourquoi pas.
Il faut juste comprendre pourquoi, et le documenter.

Yes, il y a de la polémique, on va apprendre quelque chose en plus.

[Stefano]

Pour le retour par guide, Jo préconise - en effet - de ne pas faire arriver le guide au droit et au milieu de la base. Ceci à cause de la petite pirouelle (45degrés ?) standard que le robot fait en fin de suite du guide, devant la base.

Le but étant qu'après cette pirouette, qu'il soit droit et le nez pile face au milieu de la base. C'est donc juste une petite optimisation des amarrages.

Par contre l'angle préconisé et qui me semble logique est inverse à celui que vous avez donné, Axiom.

Un point d'attention est qu'au départ par guide, quand le robot a fait sa marche arrière et a fait son quasi demi-tour, que le guide ne soit pas trop loin, sinon, il ne le sniffera pas et ne suivra donc pas le guide.

Petits calibrages et tests nécessaires, donc.

[broutecool]

[quote le 15/05/2012 à 23:31:42, Axiom a dit :]
L'idée initiale était d'éviter que l'AM n'entre dans la base durant la tonte. Je comptait donc essayer de réduire encore la largeur du couloir... Avec 60cm, le risque de le voir entrer est plus grand. Il pourra par contre ressortir plus facilement...
[/quote]

Si c'est l'objectif premier, alors un étranglement à 60 cm en buse (//)devant la base fera amplement l'affaire.
NB: Vous pouvez aussi tenter moins avec des triangles mais si la distance entre les côtés n'est pas assez grande, je crains à l'inefficacité de la barrière voulue. Si le triangle est trop déployé, cela risque de ne pas fonctionner correctement dans d'autres applications si vous les utilisez.

Le robot ne fera que toutes les 37 à 75 tontes, une entrée dans la base! Il en ressortira immédiatement. Autant dire que cela est un faux problème.


Habituellement, dans une configuration "base à l'extérieur de la pelouse", on terminait le périphérique en U pour rejoindre la base.
Les côtés étaient // avec 1 m de séparation.
Si on applique l'idée de JPMalef de l'étranglement... très près du guide, cela peut marcher dans certaines conditions très restrictives mais on va passer beaucoup de temps à expliquer à chaque installation.
Donc si on applique cette idée conformément aux recommandations d'Husqvarna... càd respect des 30 cm de distance par rapport au guide... l'application sera bonne pour beaucoup d'installation. Le robot n'ira plus tondre les fleurs de Madame ou cogner contre les parois de l'abri... (no) En principe... surtout si le couloir est long...

Couloir long... pas trop non plus! Question tonte... question signal N. Vous voyez que tout est possible... mais tout est dosage! donc il faut faire des essais et choisir ses priorités.




Il est vrai que cette astuce permettra au robot de

[broutecool]

[quote le 15/05/2012 à 23:31:42, Axiom a dit :]
Pour ce qui est de mon montage, il est effectivement particulier, mais pas plus qu'un autre et il présente l'avantage de fonctionner chez moi. J'ai placé le guide en diagonale en raison de la rotation effectuée par l'AM à l'approche de la base. Lorsque le guide arrive selon cette diagonale, la rotation est beaucoup moins marquée et l'AM trouve le signal "N" immédiatement. Il existe sur ce forum, une info concernant cette rotation ([a http://automower-fans.les-forums.com/topic/1003/goto/11170/?search=/message/search/%3Fq=angle#m11170]http://automower-fans.les-forums.com/topic/1003/goto/11170/?search=/message/search/%3Fq=angle#m111
70[/a]) mais personne n'y a répondu. D'après ce que je lis sur le poste de jo, il faudrait que j'essaie d'inverser mon angle.
[/quote]

Stephano a vu le mauvais sens...
Jo avait trouvé que cela était mieux de l'autre côté... c'est une évidence puisque le robot arrive à la gauche du guide... plus ou moins selon le choix de la largeur du couloir du guide...
Avec l'expérience, je n'aime pas trop cela... car cela peut résoudre un problème mais peut en causer d'autres... comme des départs lents (toujours) ou mauvais quand le robot doit se rendre dans une zone éloignée pour tondre! Il risque de ne pas retrouver le guide selon son choix aléatoire du couloir! C'est technique... cela peut marcher quelque fois et parfois pas du tout...
Donc, je reste partisan de ce qui marche pour toutes les installations... un recul droit devant la base suffisant pour permettre au robot de ne pas trop s'éloigner du guide quand il part au taf.

[broutecool]

[quote le 15/05/2012 à 23:31:42, Axiom a dit :]
En ce qui concerne le retour par le [b]périphérique[/b], a mon sens, la rentrée ne peut pas se faire au 1er essai à tout les coup car selon le manuel technique (p. 19) :

[i]"Quand la tondeuse suit le câble périphérique, elle pénètre légèrement dans le champ F et effectue ce qu’on appelle un tracing quand F atteint la valeur 25 (ce qui correspond à environ 4 m de la station de charge, voir la figure). En fonction du résultat du tracing, la tondeuse peut ensuite quitter le câble périphérique et commencer à s’orienter vers la station de charge selon des angles de 90/180 degrés ou continuer à suivre le câble périphérique sur une certaine distance vers la station de charge.)"[/i]

L'AM va alors essayer de se diriger vers la base sans passer directement par le couloir et se heurter au périphérique. C'est ce que j'ai constaté lors de mes tests. Il finit toutefois par trouver le chemin.

@+[/quote]

Il est impossible d'éviter le tracing qui est partie fondamentale du fonctionnement du retour du robot dans sa base.

[b]Impossible à 100%! non mais presque...[/b]
[c blue ]Retour uniquement avec le guide (guide 0 et périphérique 99), plus de tracing! mais risque d'ornières...
Et un guide droit bien centré...
[/c]Le robot rentre alors comme une voiture dans son garage...

Dans toutes les autres configurations... (montage ou programmation) il y aura du tracing.

Exemples:
guide 1 périphérique 99
Vous laissez au robot le choix d'un retour "mode aléatoire"... tracing assuré quand il se trouvera dans le champF!

couloir autre que 0!
le robot peut arriver (peut souvent) décalé par rapport à la base...

[JPMalef]

[b]Si on applique l'idée de JPMalef de l'étranglement... très près du guide, cela peut marcher dans certaines conditions très restrictivesl[/b]

Ah bon! >:(
Quelle conditions ?
Quelle restriction?