Keops62 - Arras (Pas de Calais) - 2500 m² complexe - Projet AM 230

[Keops62]

Salut

Nous avons un projet sur un terrain de 80x30m en pente (montée depuis la maison vers l'arrière), avec des terrasses intermédiaires "ouvertes" latéralement délimitées par des murets (avec escaliers "centraux").
Il y a différents obstacles végétaux : jardin, massifs à bordure ou non, jeunes arbres et autres murets où les escaliers sont au ras du la terrasse supérieur, les murets surplombants de quelques centimètres en général ( (!) chute possible pour un robot).

L'orientation est fond du terrain au Sud, maison au Nord (plan plus loin).

Voici une vue du Vélux au sud sur le terrain arrière (printemps) :
les 2 rectangles "à nu" sont des jachères fleuries
[img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/panojardin.jpg]

Les tontes étant fréquentes en ces temps humides, la pression pour investir dans le mouton robot monte ...

Avant de me lancer, j'aurais voulu des avis sur les 2 implantations cogitées (il y a quelques mois déjà) :
je pense à 2 zones,
* en bleu le fil périphérique
* en rouge le guide
* en surface verte les plantations à éviter
* en violet les escaliers
* en jaune la zone compostage
Je pars du principe que les jeunes arbres peuvent être évités par le mouton sans câble : choc et changement de direction. A voir.

- version 1 qui n'aurait qu'une seule zone partant du haut
[img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/plan_v1.jpg]

- version 2 avec 2 zones
[img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/plan_v2.jpg]

Je ne sais pas si ce zonage est réaliste ...
Pourriez-vous me conseiller ?

Emmanuel alias Keops62.

[broutecool]

Le périphérique est bon selon la position de la base.
Les guides sont à placer autrement mais je sens qu'il va y avoir de la discussion...

Il faut bien utiliser les deux guides.

[jo]

Bienvenue chez nous Keops62,
Je crois que dans l'intérêt de tout ce qui va suivre, il y aurait lieu de fixer d'abord les règles du jeu en précisant la définition des termes que l'on va utiliser.
C'est le mot "zone" qu'il faudrait clarifier car il risque d'être confondu par la suite avec les conseils de programmation où on parlera aussi de "zone". (6 zones éloignées programmables pour un 230ACX, voire même 7). Sans oublier les cas où il est parfois question de "zone principale" et "zone secondaire". Je comprends donc aisément la confusion qui peut se produire dans l'esprit des futurs bergers.

Si les fils qui sont parallèles et proches l'un de l'autre [u]sont jointifs[/u], je ne vois aucune différence entre les deux schémas si ce n'est un câblage différent du périphérique pour arriver au même résultat: le mouton ira partout et avec la même facilité dans les deux cas. La préférence devrait aller vers le schéma utilisant la longueur de fil la plus courte (probablement version 1 mais avec 2 guides) en tenant compte de la [u]longueur de la "boucle guide" de droite[/u].
Je crois que si l'on ne se met pas d'accord dès le départ sur les termes utilisés (zone, câble guide, boucle guide) on va se mélanger les pinceaux.
En l'occurence, vos deux schémas ne comportent qu'une seule zone, mais 1 guide pour l'un et 2 guides pour le second.

Il me semble avoir décelé dans vos chémas une [u]peur que les câbles guides rouges[/u] (qui doivent être reliés aux bleus en fin de parcours) [u]ne traversent deux périphériques bleus [b]jointifs[/b][/u]. Pas de problème, on peut le faire,... il faut donc le faire sans hésiter.

Mais soyez rassuré, broutecool va vous arranger ça aux petits oignons.

[Keops62]

Merci pour l'accueil et les réponses rapides.
J'en profite pour remercier les participants dont les échanges sont vraiment intéressants, et la patience des experts face aux questions plus ou moins récurrentes.

[b]OK pour le vocabulaire.[/b]
C'est vrai que "zone" est réservé à la programmation : on évitera, ou on parlera de "partie" pour faire référence au plan.
D'ailleurs, ça me fait penser que je n'ai même pas envisagé la programmation à venir ... hic : à cogiter !

[u][c #660099]Guides :[/c][/u]
Je ne savais pas qu'ils pouvaient couper le périphérique (pourtant j'ai lu et relu le forum depuis 2 ans !) Comme quoi ...
La forme du guide sur la partie à gauche était pour éviter de mettre le mouton trop souvent dans le sens direct de la pente (zig-zag comme à ski ;-) )
Sur la [u]version 1, je ne vois quand même pas trop comment placer le 2e guide[/u]. C'est ce qui m'a poussé à la version 2.

[u][c #660099]Placement de la base:[/c][/u]
- même si l'exposition est sud (dans le 62 ça limite quand même les protections solaires à prévoir ;-) ), j'ai 2 prises de courant la gauche de l'escalier. Donc je pensais le mettre au moins derrière ce premier muret.
- Sinon je peux aller le planquer tout à gauche, derrière la petite barrière (voir panoramique) : j'ai un coin à la bonne dimension, à l'est, protégé par les marguerites de pluies d'ouest : ça éviterait une niche à construire (au pire un petit toit) ? Et en plus, peu visible de la rue.
Mais [u]est-ce que la position dans ce "couloir" en bas à gauche du plan n'est pas gênante pour les déplacements du mouton ?[/u] :
[img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/base2.jpg]

[broutecool]

Question avant de plancher : Comptez-vous réaliser l'installation vous-même?

Est-il possible que vous postiez un plan sans "guides"?

NB: ça ne sert à rien de faire zigzaguer le guide.

Efficacité d'un guide: (conseils généraux)
Un guide doit être placé afin de couper au maximum les trajectoires.
Un guide doit passer loin des obstacles... (chez vous ce sera délicat, je pense)
Un guide doit avoir le moins d'angles possible...
Un guide doit avoir de longues lignes (bien) droites...
Un guide ne doit pas rallonger les retours (d'où l'emploi des guides virtuels... )
Un guide doit emprunter une pente forte de travers. (je ne pense pas que ce sont des pentes fortes dans votre cas)
La boucle guide:
Elle ne doit pas dépasser 300m mais là je pense que ça ira car vous avez compris le principe quand je vois la manière que vous avez raccorder vos îlots.
Par contre... attention aux 500m pour l'ensemble du périphérique!

Votre second choix pour la base est meilleur d'un côté mais augmente un peu les distances de retour...

Question "surplomb": il suffit de bien placer le câble... surtout au bout d'une pente! mais s'il tombe, il ne sera pas noyé!
Chez moi, no problem, en ?900 heures...

Votre installation est un beau défi!
Seul un AM230 est capable de se retrouver dans ce beau jardin.

[Keops62]

Oui je compte faire[u] l'installation seul si possible[/u].
J'ai cherché dans les environs et n'ai pas trouvé de vendeur qui soit plus au point que moi (rudiments glanés sur le forum pour ma part).
Quant à la version AM 230 ACX, je ne l'ai pas vu en magasin : des 220 et 305.

Voici les[u] plans sans guides[/u].
Vous pouvez aussi les piocher sur [url http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton].
J'ai ajouté les versions avec calques pour PhotoFiltre 7 (freeware).
Dans l'ordre : version 1 et version 2 :
[img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/plan_periph_v1.jpg][img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/plan_periph_v2.jpg]

[u]Base :[/u]
J'ai retiré la base du mouton car si vous pensez que le second choix (à gauche sur le plan) est faisable, ça me paraît de plus en plus pas mal.

Les surplombs :
escalier : 18 cm max, muret (celui du haut est limite) : 50 cm ... donc plongeon à éviter quand même.

[u]500 m de périphérique :[/u]
je vais évaluer la longueur "réelle" car en effet ça risque d'être juste.
Au pire je peux laisser le fond du terrain hors mouton
[img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/partie_sud.jpg]

Merci pour "le beau jardin" (ma compagne appréciera le compliment car elle y passe du temps, entre plantations, désherbages et tailles des haies ...)
Et merci de vous pencher sur son cas (au jardin).

[Keops62]

Concernant la longueur du périphérique :

J'ai marché le long du câble (virtuel ;-) ) et obtenu (environ !) :
- sans le "haut" : 420 m ... 80 m de marge.
- complet : 470 m ... 30 m de marge.

A priori (errare humanum est), ça passe.
Pfiou.

[JPMalef]

Un conseil?

Pour ton périphérique, utilise du câble électrique de 1,5 mm2, comme il offre une moindre résistance électrique, cela permet donc de dépasser légèrement la limite de 500 mètres.

Le câble fourni avec la bête peut être utilisé pour tes guides.

Concernant tes guides, met ta base comme ta première version, et un câble guide qui va jusqu'au fond du jardin par la gauche, et le deuxième, idem mais par la droite.

Ne pas oublier que le mouton se déplace à droite du câble guide en quittant sa base, et revient du même côté. C'est bon à savoir quant on place le guide.

Contenant ta remarque au sujet du guide, qui peut croiser le câble périphérique, oui, il peut, mais le mouton lui ne le fera pas. _o_

[jo]

Si si, le mouton le fera car en réalité l'information exacte que je donnais à Keops62 dans le post qui précède sa remarque était celle-ci[quote le 09/08/2012 à 03:48:59, jo a dit :]Il me semble avoir décelé dans vos chémas une [u]peur que les câbles guides rouges[/u] (qui doivent être reliés aux bleus en fin de parcours) [u]ne traversent deux périphériques bleus [b]jointifs[/b][/u]. Pas de problème, on peut le faire,... il faut donc le faire sans hésiter.[/quote]Faut retranscrire les choses correctement et précisément Keops62, sinon vous allez vous mettre vous même dans une situation de doute absolu.

En l'occurence içi:
JPMalef a raison "il ne le traversera pas" tel que vous l'avez retranscrit (croiser le câble périphérique),
jo a raison aussi "il le traversera" tel que vous auriez du le retranscrire (croiser deux périphériques jointifs)

[broutecool]

[URL=http://www.casimages.com/img.php?i=120809074927452611.jpg][img]http://nsa30.casimages.com/img/2012/08/09/120809074927452611.jpg[/img][/URL]

Voilà quelques idées... pour les guides.
Quand le robot part au travail...
Respecter 30 cm minimum périphérique gauche et mettez tout ce qui est possible de l'autre... (cfr ce qui a été dit plus haut)

En rouge et en orange... est une solution
J'ai trouvé des alternatives meilleures que j'ai concrétisées en violet. (pour ne pas tout refaire)
Reste deux "zones" (endroits de la pelouse) pas desservies par les guides...
- dans la supérieure, il y a deux sorties donc le robot risque de s'en sortir rapidement...
- dans la partie basse... tout dépend de la largeur de la bande de terrain.
Il faudra rechercher directement le guide (ici les guides) durant 10 minutes.
Un retour par le périphérique... risque d'être très compliqué pour le robot s'il part dans le mauvais sens!
J'espère n'avoir rien oublié.

[Keops62]

Merci pour la proposition.

Pour le bas :
la largeur est en général au moins 3 m, mais il y a un pincement (entre 2 piquets) de 2,40 m.

"partie piège" :
les largeurs de couloir sont entre 2,60m et plus de 3m.
Sinon je peux modifier la zone piège :
sur sa partie droite, la ligne verte représente un "rebord" gazonné (obstacle à mouton) :
je peux l’araser pour ouvrir un passage large (plus de 2 m) :
voici 2 possibilités :
[img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/plan_v3.jpg] [img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/plan_v4.jpg]

Ca rallonge un peu le périphérique mais j'ai quand même de la marge.

Qu'en pensez-vous ?

[broutecool]

J'ai fait une erreur dans la dernière partie du câble rouge. Il doit de dégager de l'îlot. Excuses.

[broutecool]

Les points verts sont bien des obstacles? C'est important à savoir. Si oui, peut- on en supprimer? Un ou deux?
Après je corrige mais cela se concrétise bien.

[Keops62]

Oui j'ai oublié de préciser.

Les points verts sont des arbres/arbustes jeunes que je peux
- barricader pour éviter des chocs par le mouton comme les 2 à gauche du S=2573 m² par ex
(tant pis pour la carrosserie : je mettrais de la mousse pour amortir)
- ou contourner comme l' alignement tout en haut en faisant passer le périphérique en dessous
- ou déplacer comme ceux du 2nd aligne juste en dessous
pour ne pas multiplier les ilôts, et donc ne pas augmenter la longueur du câble si je suis juste.

Mais comme je l'ai déjà dit, au pire la partie haute peut rester "hors mouton" (une pâture pour le rendre nostalgique, plus sérieusement, c'était notre pépinière d'avant construction et aménagement : arbustes achetés ou récupérés mis en attente avant placement définitif. Bref).
De toute façon, la longueur de câble récupérée ainsi ne serait pas perdue : je pourrais grignoter aussi vers la rue (facile : pas d'obstacle)

[broutecool]

[URL=http://www.casimages.com/img.php?i=120810113829829363.jpg][img]http://nsa30.casimages.com/img/2012/08/10/120810113829829363.jpg[/img][/URL]

Quand des fils bleus (périphérique) sont jointifs = (ils) n'existent pas pour le robot et pour le guide.

Un guide ne doit pas s'approcher à moins de 30 cm du périphérique quand les deux fils (guide et périphérique) sont parallèles! (pas d'importance pour deux périphériques // car ils n'existent pas...)
[b]Attention, il faut être certain de la position de son fil périphérique! On peut toujours l'éloigner mais jamais le rapprocher en cas de modification.[/b]
Par expérience, lors d'un changement de direction du guide... il est préférable de prévoir 40 cm entre l'angle du guide et le fil périphérique. C'est une mesure de prudence...

Le but de bien placer les guides est de piéger le robot... donc dans votre cas... c'est indispensable de bien faire... sans exagérer.

Le robot se déplace à droite du guide donc pas [b]d'obstacles sur le guide, près du guide[/b]... il faut laisser un boulevard maximum partout.
Le moindre obstacle à un endroit perturbera l'ensemble du fonctionnement. Cela réduira votre couloir.

Vous voyez que j'ai modifié vos tracés des guides car vous n'aviez pas respecté ce que j'avais fait! J'ai également corrigé mon erreur.
J'ai modifié mais je n'ai pas les mesures... peut-être que vous aviez prévu ce que je décris dans mes remarquer et recommandations.
A votre place, je placerais une ficelle sur toute la longueur avant de placer le guide.
Cela permet de mesurer la valeur "minimale" à droite du guide. (guide et périphérique) C'est d'elle que dépend la largeur du couloir.

C'est à vous de bien réfléchir avec les données qu'on vous donne.
Si vous ne comprenez pas, n'hésitez pas à demander.

Vous devez suivre le conseil de JPMalef et employer du fil électrique 1,5mm2, cela vous permet de gagner au minimum 50m.
Et puis il existe un appareil pour augmenter la puissance...
Bref, ne limitez pas votre installation! Ce sera ensuite "regrets" ou "modifications..." donc risque supplémentaire de panne (vous allez me dire qu'avec du fil électrique, on emploie plus de raccords...)

Pour le placement du câble périphérique, la distance entre la fin de la pelouse et le câble périphérique peut varier entre 0 cm et 45 cm dans votre cas.
Là, aussi, c'est à bien réfléchir, si vous ne voulez pas jouer du coupe-bordure autour des 500 m de périphérique.
A bien réfléchir.

[broutecool]

J'ai déplacé le guide rouge vers la droite... (peu après son départ de la base...) ! compromis entre "choper" le robot venant de devant et passage (couloir de déplacement)
Si vous avez une distance de 1,5 m entre le guide et le périphérique à un endroit... il est inutile de laisser 6 m par exemple à cet endroit modifié.

Est-ce clair?

Si vous avez un seul arbre qui dérange... je vous conseille de le déplacer.
à suivre...

[Keops62]

PS : sympa les repères placés et laissés.

OK pour les distances entre périphérique et guides :
- coupe-bordure : ;-) j'aurai quand même des finitions pour les murets et cie comme je le fais déjà (et j'aime bien "bzbzter"). Mais on fera attention pour les haies et parterres.
- angle : ok pour les 40 cm, et j'ai lu qu'il faut de toute façon éviter les angles droits en virant

"doucement"

Désolé pour les guides mal placés : j'avais juste repris l'idée pour proposer une correction du piège : j'ai compris !

Je n'ai pas compris la phrase :
[quote ]Si vous avez une distance de 1,5 m entre le guide et le périphérique à un endroit... il est inutile de laisser 6 m par exemple à cet endroit modifié.[/quote]

OK pour le câble 1.5 mm², et le booster éventuellement si ça déborde (risque d'être utile si on réaligne les clôture côté rue d'ici quelques années).

Côté programmation :
est-ce que le zonage ci-après conviendrait ?
Je pense que ce n'est pas optimal : position du 3, zone de la base et en bas à droite ...
Avec retour guide a priori.
[img http://emmanuel.ostenne.free.fr/photos/mouton/plan_bc2_zones.jpg]

[broutecool]

Si vous avez un passage d'1,5 m près du 1... inutile de laisser 6 m près du 3. Vous mettez alors 3... par exemple.

Pour aller devant, il faut choisir le périphérique gauche et le périphérique droit.

Dépôt en 1 bon suivre guide 2 Xm et X%
Dépôt en 2 bon suivre guide 1 Xm et X%
Dépôt en 3 bon suivre guide 2 Xm (quelques m plus loin...) et X%
Dépôt en 4 -> suivre à gauche Xm et X%
Dépôt en 5 -> suivre guide à droite Xm et X%
Le reste des % se fera au pied de la base.
Le robot met son nez partout...
Le robot commence sa tonte côté boucle guide. (de mémoire)
Cela se fignole peu à peu... avec l'expérience.

Le spécialiste en ce domaine est JPMalef!

[JPMalef]

Keep it simple. Faisons simple.

Évidemment, lorsque l'on a jamais vu un mouton à l'oeuvre, on fait des plans. BD

Mon approche est de forcer le mouton à aller là où c'est difficile d'aller (zone étroite, étranglement, ...).

Dans ton cas, (je vais peut-être surprendre) je sortirais de la base en suivant le périphérique gauche, sur une distance le menant au fond. Idem pour la droite, au fond. Une fois le mouton au fond, il se met à tondre suivant son humeur et sa fantaisie, bref il va partout. Tu vas vite le retrouver au milieux du jardin.
Pour le troisième, au fond du jardin, au bout du guide.
Pour commencer, 30 % chaque zone, et 10% sortie base.

Après 2-3 semaines, tu regarde ton gazon et tu ajuste les %.

Voilà, simple. 8D

[Keops62]

C'est si simple en effet ;-)
"yapluka" : acheter le matos, installer, tester et reposer des questions éventuellement ou dire si ça marche bien.
Merci pour vos conseils éclairés de bergers aguerris.