robot en dehors zone de tonte

[francois44]

Bonjour à tous,

J'ai actuellement l'erreur "en dehors zone de tonte" qui se produit, de façon aléatoire.
Tous les jours quand le parametre dépassement du câble périphérique, il est resté à 27cm,
un peu moins souvent si dépassement du câble périphérique est à 20cm.

Ayant un doute sur mon cable périphérique, car des modifications viennent d'être faites,
Je viens de le changer partiellement, et de limiter la zone de coupe,
pour le faire fonctionner sur une petite zone (100m2) avec un cable neuf.
L'erreur apparait toujours.

J'observe aussi des arrêt redémarrage régulier, au moment ou le robot "ressaute".

Avec ce paramètre à 27cm, le message "en dehors zone de tonte" apparaissait tous les jours.
Après avoir réduit ce paramètre à 20cm le défaut se produit moins souvent, 1 seule fois en 10j dans une zone avec des pommes de pin au sol.

Après la dernière erreur de ce matin, j'ai relevé Af -256
G1 -36
G2 11
F 4
N -3
Redémarrage 2

Peut-on avoir un défaut aléatoire de sensibilité sur capteur qui fournit le signal Af ?
Au moment de l'erreur j'ai reculé le robot de 10cm et Af est repassé à 236

Merci d'avance pour vos conseils
François

[JPMalef]

Très bizarre, d'autant que c'est la même capteur qui mesure tous les autres signaux, sauf Ar.

Comment est le sol ? Plat, en pente, sec, humide, ...

L'état des pneus arrière ?

[francois44]

Bonjour JPMalef, merci pour tes questions, elles ont fait avancer ma reflexion.
Le sol n'est pas très régulier, ce n'est pas une pelouse de Golf mais un gazon de campagne par contre il n'y a pas de pente ni de gros trou.
Le sol n'est pas humide aujourd'hui lors de mon test.
Les pneus arrières sont en bonne état, il n'y a pas de patinage.

Par contre, sur ma petite zone de test de 100m2,
j'ai remarqué que le robot faisait des arrêts-redémarrage quand il passait sur certaines parties irrégulières au moment ou il tressautait.
j'ai un doute sur mon bouton Stop,
j'ai l'impression que l'interrupteur est très sensible et que quand le robot "vibre" j'ai un arrêt-redémarrage comme si on ouvrait et fermait le clapet clavier.
Peut être que cela pourrait expliquer le comportement en dehors de zone de tonte,
car le robot peut se frotter contre un mur de cloture en pierre ou "vibrer" en zone périphérique
et l'interrupteur du bouton Stop pourrait vibrer au moment du passage "hors zone".

Je viens de lancer un test avec le bouton Stop désactivé,
et le robot se comporte mieux, déjà je n'ai plus d'arrêt redémarrage quand il passe sur des zones irrégulières.
j'attends 2 ou 3 heures de test pour confirmer si le bouton Stop peut être en cause.

[francois44]

Complément d'information :

Je confirme mon diagnostique précédent, après 4 heures de tonte avec le bouton Stop désactivé,
le défaut "En dehors de zone de tonte" apparait plus,
l'interrupteur stop devait donc déclencher des arrêts-redémarrage au moment de la limite de zone périphérique et bloquait le robot.

Je vais changer l'interrupteur.
Cet interrupteur est il disponible sur un site internet ?
François

[felix]

N'est-ce pas etrange que le boton Stop provoque le message "en dehors de la zone de tonte" ?
Quel serait le lien ?
L'arret/redemarrage me semble peu lie.
Non ?

[JPMalef]

En fait, oui, mais pour cela il faut comprendre comment un ordinateur fonctionne. _o_

Pendant la tonte, le processeur exécute du code lié à cette activité.
Suite à une secousse, le switch Stop "est enfoncé", ce qui génère un interrupt "Bouton STOP enfoncé". Le mouton s'arrête, et le switch Stop déconne à nouveau et envoi un interrupt "volet fermé".
Lorsque le processeur reçoit le premier interrupt "Bouton STOP enfoncé", il passe dans une autre partie du code, et commence à exécuter le code lié à l'interraction avec l'utilisateur, et découvre le second interrupt "volet fermé". Et il retourne dans la partie du code correspondant. Et là, il mesure le signal Af et constate qu'il est négatif, d'où "hors zone". :o)

Bien évidemment, il faut que cela ce produise juste au moment où le mouton est le nez sur le périphérique, mais cela lui arrive très souvent durant une tonde.

[felix]

Ouais... Je pense comprendre le focntionnement des ordinateurs, c'est ma formation et mon travail...
Ce que tu dis me semble un peu tire par les cheveux, le changement de zone de code, devrait eter transparent.
Donc cela revient a dire "d'un coup il voit Af <0" et se met hors zone...
mais justement si "Af <0" il EST hors zone , non ?
enfin bon, c'est pas bien grave, si l'explication fonctionne, meme si o ne comprend pas tous les details, je veux bien...

[JPMalef]

Ben oui, c'est transparent, pour l'utilisateur, mais comme tu est du domaine, il y a des notions que je n'ai pas abordé, ne connaissant pas le niveau de compréhension potentiel du lecteur.
Comme la vitesse du processeur est inconnu et que pour ce genre de robot, il est inutile de prendre des processeurs super rapide, on ne connaît pas la vitesse nécessaire pour gérer ces transitions. Mais plus important, la gestion des interrupts.
Au niveau système, il est fréquent d'utiliser un "disable interupt", qui fait que si un nouvel interrupt est générer, il n'interromp pas le processus en cours, et il faut exécuter un "enable interrupt" pour prendre en compte les éventuels interrupts survenus, comme dans notre cas, le switch. Mais pendant cela, le mouton continue sa course.
Et justement, il y a la distance de dépassement à prendre en considération. Donc quand Af < 0, il doit encore avancer quelques cm avant de s'arrêter et de reculer.

Comme nous ne possèdent pas le code, impossible à vérifier.

BD c'était aussi mon job, ingénieur système chez un grand constructeur, et spécialement au niveau OS. Maintenant à la retraite.

[felix]

mouais, ok, possible....

Pourla retraite, vu ton temsp de reacyion, j'avais devine...
Je n'arrive pas a me connecter regilierement, il parait que je dois tarvailler ;-)

[JPMalef]

Désolé, je me suis trompé de topics. _o_