Mode GPS

[pfilou49]

Fonctionnement présumé du GPS
Ceci ne se veut être qu’une approche du fonctionnement réel, toute précision, affirmation ou négation est bienvenue pour étayer ces propos, qui ne cherchent qu’à en appréhender le fonctionnement
Le robot établi une cartographie de ou des zones à tondre à partir d’une référence GPS, en enregistrant des « cellules » de petites dimensions, des positions parcourues par le robot quand il est en mode »tonte »
Mais le robot ne sait pas se rendre à une position GPS
Le robot établirait cette cartographie à partir d’éléments fixes :
• la position de la station de charge
• des distances mesurées sur un guide à partir de la station de charge
• ...
On peut imaginer qu’à partir du moment où il quitte sa station, il enregistre la position GPS du robot (cette position peut varier à chaque départ puisque la précision du GPS est donnée à 10m prêt, à moins que les versions 2019 de Husqvarna soient équipées d’un chipset compatible Galiléo et que cette option soit utilisée)
On peut également envisager qu’à partir de ces éléments « fixes, le robot mémorise chaque cellule qu’il traverse en mode tonte par rapport à la position ou il a quitté le guide tant qu’il garde une direction constante
Le robot mémorise le guide à partir de la station jusqu’à sa fin, c’est-à-dire la rencontre avec le périphérique (j’ai pu constater qu’il teste à gauche et à droite de cette extrémité pour s’en assurer)
Il faut se rappeler que pendant ce parcours si le robot rencontre un obstacle, il arrête sa progression et passe en mode « tonte » (la rencontre du périphérique y compris celui d’un ilot est un obstacle)
Pendant son fonctionnement le robot va noter chaque rencontre avec un périphérique (et non pas avec un obstacle non îloté comme un arbre) par une référence (je pense GPS mais par rapport à quoi ?) pour établir la limite de tonte
Le mode GPS consiste à programmer à partir de sa station un point de début de tonte pour une zone où il a constaté que toute cette zone n’a pas été entièrement tondue depuis un certain temps, ceci en désignant un guide et la distance à parcourir
Mais une fois passé en mode tonte, le robot ignore les cellules non encore tondue, son fonctionnement est alors complètement aléatoire. On peut cependant constater (imaginer ?) que dans les bandes étroites de #2m50 (type couloir) il cherche à couvrir plus étroitement cette zone (à moins qu’il cherche à rejoindre rapidement une zone large)
Fonctionnement manuel :
On peut imaginer qu’en fonctionnement manuel le robot continuerait à établir sa cartographie GPS (pourquoi pas c’est gratuit !), mais ne l’utilise pas pour se rendre dans une zone déterminée (le 430X peut manuellement programmer 5 zones), on peut se poser la question est-ce qu’en mode GPS le robot se limite également à 5 zones principales ou bien il n’a pas de limite ?

[Mheller]

En fait le robot combine les signaux GPS, la puissance des signaux guide et signaux périphériques pour cartographier grossièrement le terrain. Il se repère ensuite en comparant la force combinée des signaux à un endroit X par rapport à ce qu'il a cartographié. Il va savoir qu'il a déjà été récemment dans telle zone, il ira donc aléatoirement dans une autre zone dont il n'a pas mémorisé une tonte récente, nous ne savons pas quel algorithme est utilisé par Husqvarna pour déterminer la grandeur des zones virtuelles.
Je ne suis pas tout à fait d'accord avec JPMalef qui estime que le GPS est moins efficient quand le jardin est compliqué avec couloirs et recoins, chez moi mon 330X va très bien en mode GPS tout seul dans des recoins de 5 à 10m2 commandés par des couloirs de 90 à 150 cm de large sans fil guide.
Plus le terrain est grand plus cette assistance sera utile et efficace.

[olysk]

Je me permets de répondre pour donner mon retour expérience

En mode GPS, il reste sur la 1ère zone du jardin. Il n'est pour le moment jamais allé seul sur la seconde même après l'avoir placé plusieurs fois à la main dans cette zone.
je ne désespère pas qu'il y arrive un de ces jours mais je dois encore passer par le mode de zones pour qu'il y aille.
Depuis ce weekend je m'amuse à le mettre en mode "zones" avec 1 seule zone à 100% + la bonne distance pour y aller puis je le repasse en mode GPS dès qu'il y est.
Aucune idée si c'est vraiment utile _o_

Si après c'est pas concluant, je laisserai en mode "zones" ca marche très bien aussi.

[Keops62]

@Olysk : Peux-tu redonner le lien vers le post où est présenté le plan de ton jardin ?
A priori, s'il ne trouve pas la 2nde zone, c'est que la cartographie ne s'est pas bien faite, notamment qu'il n'arrive pas à passer seul/normalement d'une zone à l'autre, notamment s'il n'y a pas de guide pour aller dans la 2nde zone.

[olysk]

[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/7867/questions-automower-315x-config-jardin/]

[pfilou49]

j'ai constaté le même pb sur mon terrain au bout d'une dizaine de jours de tonte (mais pas grand chose à tondre puisqu'en mode météo une seule sortie au matin pour toute la journée)
comme les experts m'ont répondu qu'en mode gps le robot ne privilégie pas la zone de la station, j'en conclut qu'il lui reste une partie à tondre dans cette "zone" qui en plus contient 3 couloirs au départ avec 2 guides, il y a donc un couloir genre 80 cm entre périphériques qui n'est pas tondu, j'ajoute qu'il programme bien des départs lointains sur les 2 guides pour aller dans d'autres "zones" qui ont plus de superficies à tondre, quoique moins complexes
j'ai résolu mon pb en isolant une partie de la zone de départ et son guide et en ajoutant un nouveau guide dans le couloir non tondu, je n'ai pas assez de recul mais je constate qu'il s'en échappe facilement en revenant vers la station
comme j'ai initialement travaillé avec un aménagement restreint et base non définitive, il se peut que le robot y perdre son latin
au printemps je ferai une RAZ GPS et calibrage des 2 guides et je verrai ce que cela donne
Au sujet du fonctionnement en zone alternées, je ne vois pas bien comment le robot se débrouille quand il veut aller dans une zone inaccessible, qu'en pensent les experts ?

[Mheller]

[quote ]Au sujet du fonctionnement en zone alternées, je ne vois pas bien comment le robot se débrouille quand il veut aller dans une zone inaccessible, qu'en pensent les experts ? [/quote]

avec les zones alternées commandées par relais la cartographie est inefficace les zones n'étant pas identiques, il faut dans ce cas désactiver le mode GPS et utiliser les départs distants sachant qu'il faudra trouver un compromis puisque le réglage sera le même en terme de distance pour le 2 zones.

[olysk]

En tout cas, suite à mes tests concluants
- Retour Station, Guide, Plus, "Test"
- Config. zone de tonte, Plus, "Test"

J'ai fait une réinitialisation du robot et laissé par défaut le mode GPS.
Là il est parti en tonte directement à la sortie de la station.
Suite à ça, une question : pourquoi le système ne fait pas d'entrée de jeu un voyage au bout du câble guide ?
Il saurait au moins la distance maxi qu'il peut parcourir du terrain.
A partir de là, il commencerait à cartographier.

[pfilou49]

As tu fait 1 raz de la cartographie ?

[olysk]

J'ai fait un RAZ complet du robot. Ce n'est pas suffisant ?
j'ai rien vu dans le manuel _o_

en tout cas depuis le RAZ il est allé seul 2 fois dans la zone 2 :)

[pfilou49]

pour le 430X c'est dans le menu réglages :
Réinitialiser la carte GPS : Réglages > Général >
Réinitialiser > Réinitialiser la carte GPS
j'ai vu qq part que la"réinitialisation totale " du robot ne remettait pas à 0 la cartographie

[Umbra55]

[quote le 27/10/2019 à 06:59:18, olysk a dit :]En mode GPS, il reste sur la 1ère zone du jardin. Il n'est pour le moment jamais allé seul sur la seconde même après l'avoir placé plusieurs fois à la main dans cette zone.[/quote]Un bon conseil : dans ton cas il vaut mieux désactiver le GPS et programmer un pourcentage de départs à distance vers ta deuxième zone en fonction de la superficie.
Tu verras que ta pelouse sera parfaitement tondue absolument partout comme te le confirmeront tous les bergers qui n’ont pas de GPS.

[olysk]

En tout cas, depuis mon RAZ total, même si au final je ne sais pas si cela a fait un RAZ de la cartographie (j'ai trouvé après coup dans le menu), il est allé seul plusieurs fois dans la zone 2.
Donc visiblement ca lui a remis les pendules à l'heure et surtout le GPS ^^
Et aussi je le vois s’arrêter en pleine ligne droite pour changer de direction alors qu'avant, en mode zones, il ne le faisait pas.
Donc je peux supposer que la gestion de la cartographie semble fonctionnelle (efficace ça je sais pas).

Merci pour l'aide en tout cas.