Temps de tonte qui varie en fonction de la hauteur de l'herbe

[franck71]

Voila une idée

Lorsque le robot tond il vérifie l'intensité absorbée par le moteur de coupe (qui varie en fonction de la hauteur de l'herbe)
Le robot pourrait en déterminer une moyenne qui pourrait servir à la sortie ou pas de la tondeuse pendant les heures programmées bien sûr.

Je sais pas si j'ai bien expliqué mon idée :)

[poildecarotte]

oui c'est grosso modo bien expliqué: on veut en fait que le robot reste à la niche s'il n'y a plus trop de boulot.
C'est assez simple à faire: le temps de tonte varie en fonction de l'effort de tonte.
- tonte courte signifie que le robot a brouté beaucoup
- tonte longue signifie que le robot n'avait pas beaucoup d'herbe à brouter.

Donc on peut très bien envisager un mécanisme qui va dire au robot de rester dans la niche dès que le temps de tonte dépasse une certaine valeur. Faut juste le laisser resortir à un moment.

[Raygrass]

Cela ressemble beaucoup à" l'auto-programmation" de Ambrogio a mon avis protégée par brevet.

[poildecarotte]

oui mais l'Ambrogio mesure la hauteur de l'herbe, nous on mesure le temps de tonte...nuance.

[paysdeloire]

Et ç'est tout à fait le mode de fonctionnement de la Parcmow :
Lorsque l'intensité moyenne absorbée par les moteurs de coupe diminue elle reste plus longtemps à sa base.
Résultats observés :
- Au printemps lorsque l'herbe pousse bien, elle reste sur sa base juste le temps de recharge environ 1h30
- En été lorsque l'herbe pousse moins, elle reste sur sa base au-delà entre 3h et 4h30

Sa durée de tonte est donc modulée automatiquement en fonction des besoins (économie et protection de l'herbe).

[Raygrass]

[quote ]oui mais l'Ambrogio mesure la hauteur de l'herbe, nous on mesure le temps de tonte...nuance.[/quote]Comment procèdent- ils pour mesurer la hauteur de l'herbe chez Ambrogio si ce n'est en mesurant la résistance rencontrée par la lame de coupe?

[poildecarotte]

oui on est d'accord, c'est en mesurant la consommation du moteur de coupe que les deux systèmes déterminent actuellement la hauteur de l'herbe:
- l'Ambrogio adapte sa durée de tonte
- l'AM déclenche sa tonte au carré si l'herbe est haute.
Ca c'est ce qui existe déjà, donc au niveau brevets je pense qu'ils ont déjà dû accorder leurs violons au sujet de cette foncion.

Ici l'amélioration c'est en plus d'adapter automatiquement la programmation des sorties de l'AM en fonction de la durée de tonte précédente qui elle même est une mesure moyenne de la hauteur globale de l'herbe...à condition d'avoir un robot qui part toujours au boulot avec une batterie chargée à bloc.

[paysdeloire]

En n'oubliant pas de neutraliser le temps de retour à la base qui lui ne dépend pas de la hauteur de l'herbe mais du hasard.
Ou alors tenir compte de la durée moyenne de plusieurs sorties précédentes.

[poildecarotte]

chez nous avec le fil de guide la dispersion statistique du temps de retour est assez réduite...mais je suis un cas assez particulier: avec mes 2 ares, la résolution d'affichage (1 minute) permet à peine de le voir (entre 1 et 2 minute).

[paysdeloire]

Oui mais la dispersion statistique du temps de retour n'est-elle pas analogue à la dispersion du temps de tonte en fonction de la hauteur de l'herbe ?
En effet, le plus gros de la consommation d'énergie est la propulsion, donc l'influence de la hauteur d'herbe sur la durée de tonte n'est peut-être pas beaucoup plus importante que l'influence du temps de retour.
A voir ...

[jo]

C'est pas tout à fait ça paysdeloire


La proportion de la consommation d'énergie se situe aux alentours de:

2/3 pour le moteur de coupe
1/3 pour les deux moteurs de propulsion

[paysdeloire]

Ah ok jo voilà donc une autre différence avec la Parcmow (surement à cause du poids !).

Reste à voir la dispersion des durées de tonte de l'AM à hauteur d'herbe constante
Pour info, à hauteur d'herbe constante la durée de tonte effective de ma Parcmow (hors retour base) varie de plus ou moins 20% par rapport à la moyenne.
Est-ce aussi le cas pour l'AM ?

[jo]

Là, je ne peux malheureusement pas vous apporter de réponse.
Mon mouton est absolument hors normes et en "perpétuel stade expérimental", ma batterie est de capacité différente de l'origine et il s'occupe de brouter actuellement dans trois enclos différents avec des temps préprogrammés, ce qui fait que j'ai bien du mal a en tirer des statistiques se rapprochant de la généralité.

[poildecarotte]

grosso modo, je dirais d'expérience que chez moi si l'herbe est haute, il rentre au bout de 1H30, alors que si elle est basse il reste 2H dehors. (j'ai également une batterie alternative).
Ca fait donc environ 30% de différence. Mais tout dépend aussi de la hauteur jusqu'à laquelle on laisse pousser l'herbe, c'est à dire des périodes de repos. Si vraiment je laissais pousser l'herbe à 10cm de haut et que ensuite je l'envoie au massacre avec une hauteur fixée à 2...ben je pense qu'il pourrait s'éssoufler déjà au bout de une heure dans une telle "mélasse".

[paysdeloire]

donc 30% de différence en herbe "haute" et herbe "basse".
L'idée est bien sûr que l'herbe soit toujours basse :
- "assez basse" le robot ne coupe presque rien, il peut prendre du repos
- "pas assez basse" le robot coupe assez souvent, il doit repartir dès la fin de sa charge
Je crains donc qu'entre ces deux cas la variation de la durée de tonte ne soit que de 10 à 20%, et que les variations de durée de tonte à herbe "assez basse" soient aussi dans ces 10 à 20% (dues au cheminement aléatoire et aux temps de retour variables).
Qu'en pensez-vous ?
Quelqu'un a-t-il pour une surface "normale" ;-) une idée de la dispersion des durées de tonte sur une journée sans pluie, donc à hauteur d'herbe et conditions climatiques constantes.

[poildecarotte]

je pense que c'est très simple à faire:
- le robot doit tondre sans arrèt jusqu'à ce qu'une sortie du robot soit supérieure à une certaine durée D1 (dépendant de la surface). Ensuite repos forcé pour une durée à spécifier (1 jour, 2 jours, 12 heures...ça dépend de la surface).

Donc il n'y a que deux paramètres D1 et D2.


Variante (d'optimisation fine): au lieu de prendre la durée de tonte comme indicateur du niveau d'herbe, on peut prendre le nombre de tontes carrées déclenchées. Si ce nombre est inférieur à une certaine valeur N1 => repos forcé durant D2.

[paysdeloire]

PdC je trouve votre variante (d'optimisation fine) une super idée car cette solution tient uniquement compte des contraintes sur les moteurs de coupe donc uniquement de la hauteur de l'herbe à travers le déclenchement de tontes carrées.
Alors que la solution D1,D2 dépend aussi de certains paramètres aléatoires qui n'ont rien à voir avec la hauteur de l'herbe (retour bien plus long que la moyenne, retardé dans un couloir ou entre des obstacles, pluie, etc.)

[poildecarotte]

c'est vrai que la variante d'optimisation fine "filtre" totalement le parasite induit par le temps de retour.

[Didier73]

Tiens tiens, c'était une idée visionnaire, on dirait que Hqva s'en est inspiré pour la 330 x !

[sebl61]

L'ambrogio ou la Wolf, en fonction de la résistence de tonte, va adapter son tenmps de tonte, et déclancher son mode de tonte circulaire si la difficulté de la tonte se durcit.