Au vu des saignées dans les allées, je verrais un fil périphérique bleu comme celui de Jonas mais avec l'extension à droite (fil à linge) de Keops. Tout le monde gagne

Reste un point d'interrogation pour moi : l'allée en bas à gauche est-elle franchissable (comme le propose Keops 62) ou infranchissable (comme je l'ai supposé, comprenant qu'il y avait une différence de niveau) ? Ce point est important, car si l'allée est franchissable, mon schéma n'est pas le meilleur.
Le terrain est effectivement petit mais compliqué à la fois. C'est pourquoi je privilégie un robot doté de GPS
Je ne pense pas que le GPS soit réellement efficace dans un cas comme celui-ci. D'après un post récent, la précision du GPS ne serait que j'environ 8 mètres (ce qui me semble tout à fait plausible) ; sur un très grand terrain, le GPS peut alors être utile pour homogénéiser la tonte ; sur un petit terrain, la précision est manifestement insuffisante.
J'ai remplacé cette année un 320 (sans GPS) par un 330X (avec GPS) sur ma pelouse de 730m2 ; très franchement, ne je ne vois aucune amélioration due au GPS ; ce serait même presque l'inverse

Je pense qu'une installation bien pensée, avec des réglages de zones bien adaptés, est la meilleure garantie d'une tonte efficace et homogène.
plus bas du côté gauche entre les arbustes sauf si il faut respecter un espace dégagé de chaque côté de la base
La doc HSQV prescrit de laisser quelques mètres libres de part et d'autre de la base ; il est bien connu ici que cette recommandation est archi-conservatoire. Si tu poses le périphérique comme je l'ai dessiné (en revenant des 2 côtés depuis l'arrière de la base) ça fonctionnera très bien.