Câble guide: départs et arrivées ratés

[vaxi]

Ça faisait quelque temps que je ne venais pas sur le forum, je constate avec satisfaction que le démographie du peuple des bergers n’a fait que croître et embellir !!

Depuis quelque temps mon mouton fait des bêtises au départ et à l’arrivée de la station de charge.

Au départ, (ayant eu soin au préalable de faire en sorte que 100% des sorties soit par le guide) il recule de sa base, puis au lieu de partir sur le fil guide, il démarre dans n’importe quelle direction, souvent en revenant vers sa base, ce qui fait que les aires programmées ne sont jamais visitées par le robot venant directement de sa base.

Pour le retour, il suit parfaitement le câble guide jusqu’à ce qu’il arrive à 1 m de la base, alors, au lieu de continuer, il commence à chercher aléatoirement jusqu’à ce qu’il repère le signal proche.

Les deux symptômes sont liés. Je n’ai fait aucune modification de câble guide ni périphérique.

J’ai fait plusieurs fois un retour réglage usine. Alors, quelques fois il a l’air de remarcher (pas toujours), mais la panne revient très vite.

Quelqu’un a-t-il une idée ? J’ai cherché dans les topics du forum, question de trouver de l’info, mais je n’ai rien trouvé.

[poildecarotte]

au fin fond du forum y a bien le topic fleuve de cochise:
[url http://automower-fans.les-forums.com/topic/153/tonte-prematuree-sur-zone-eloignee-cable-guide-re/]
décrivant un peu les mêmes symptomes, mais cela risque de vous démoraliser plus qu'autre chose.

Pour la sortie, vous pouvez déjà augmenter la distance de recul si c'est possible, de ce fait il démarrera sur le guide plus loin de la base.
Mesurez-voir la résistance de la boucle de guide et vérifiez également le niveau du signal de guide dans et hors de la boucle de guide en déplaçant le nez du robot. Toutefois si le robot se comporte bien sur le guide lorsqu'il est loin de la base, ça ne peut pas être un problème de niveau de signal car c'est près de la base qu'il est le plus fort.

C'est tout de même assez bizarre car même s'il perd le guide il devrait d'abord aller tout droit et donc foncer dans la base si votre guide est bien placé dans l'axe de symétrie sur au moins 2 mètres.

Avez-vous joué sur la distance de suivi du guide?
Que se passe-t-il si vous lui demandez de suivre le périphérique, il le suit bien? (ça permet de vérifier que son capteur est ok)

[vaxi]

Merci de votre rapide réponse.

Je ne l'ai pas fait aller sur le périphérique. J'essaierai ce soir.

Le câble guide part perpendiculaire 1 m de la base et puis il fait un angle droit vers la droite (en se situant de dos à la base).

Les périphériques bordent la base, et arrivés au bord antérieur, partent tracent une ligne plus ou moins perpendiculaire

L’unique chose qui en principe a changé au point de vue réglages par rapport au début de l’installation, c’est la largeur du couloir, maintenant elle est au maximum. Est-ce que ça peut jouer, au niveau d’une possible interférence entre périphérique et guide ?

[jo]

Exactement.
Ne dépassez pas 10 en largeur couloir guide et tout rentrera dans l'ordre.

"Grande largeur couloir" combiné à "câble guide qui tourne à droite" en quittant la base, ça ne fait pas bon ménage.

[lesommer35]

[quote le 21/05/2010 à 17:34:24, vaxi a dit :]Le câble guide part perpendiculaire 1 m de la base et puis il fait un angle droit vers la droite (en se situant de dos à la base).[/quote]
Il faut minimum 2 m de recul normalement et pas d'angle droit, non ?

[jpk]

En effet le manuel dit :
[i]Tirez le câble guide tout droit sur au moins 2 mètres depuis le bord avant de la plaque de charge.[/i]

[vaxi]

Ce w-e j'ai fait des essais, j'ai l'impression que la chose va mieux. Je dis bien l'impression car il me semble qu'il y a encore des ratés au retour.

Pour ce qui est du recul du guide, au montage du fil enterré, j'ai dû me conformer à 1m de câble perpendiculaire au bord de la plaque, car juste derrière la plaque, à environ 2m j'ai un arbre.

Maintenant, pour les départs sur le guide, ça marche. Pour ce faire, j'ai réduit la distance de recul, qui avant était de 1m, maintenant c'est 80 cm. En fait, ce qui se passait c'est que le robot reculait plus ou moins à la hauteur de l'angle du guide, et en se retournant, il se perdait.

Pour le retour, il arrive par le guide jusque tout près de la base, après avoir négocié avec succès le fameux angle. Au lieu de rentrer directement, il se met à chercher, fait trois ou quatre manœuvres, puis finit par se brancher sur la plaque. Les deux types de ratés ne sont donc pas liés, comme je disais précédemment. Celui-ci est moins grave, car en somme l’AM perd 10-15 secondes au plus. Il n’empêche que ce n’est pas une rentrée nette.

C’est bizarre : a) il devrait rentrer docilement par le câble jusqu’au bout ; b) sinon, il devrait détecter le signal et être tout de suite guidé (il se trouve à 20 cm maxi du bord de la plaque)

[poildecarotte]

ok pour la sortie c'était donc bien la distance de recul qu'il fallait bidouiller.
Pour la rentrée, la seule explication logique puisque avant ça marchait, c'est que la puissance du signal N a diminué. Les causes possibles:
- connecteur liant la plaque à la carte mère base mal enfiché
- spire de la plaque déterriorées suite à corrosion par infiltration d'eau par les côtés
- carte mère base endommagée suite à foudre et donc puissance des signaux réduits
- diminution de la puissance car présence d'éléments perturbateurs nouveaux proches de la base: objets métalliques, boucles conductrices, perturbations électromagnétiques...

[JackRaby]

Comme cause possible et pour avoir eu le problème, j'ajouterais une largeur de couloir trop importante pour le câble périphérique.

Comme la zone où est ma base est en arc de cercle le câble périphérique est relativement proche du guide (d'autant plus proche qu'on est près de la base). Avec une largeur de couloir périphérique trop haute il ratait la base quasi à tous les coups. En effet il est programmé pour revenir exclusivement par le câble guide et circule assez loin à gauche de celui-ci (couloir 8-10) ce qui fait qu'au moment où il s'approche de la base, il est à gauche de celle-ci et donc trop près du câble périphérique ce qui le perturbe. J'ai mis 2 pour le couloir périphérique et je n'ai plu jamais eu le problème. Comme il ne l'utilise jamais pour revenir, cela n'a pas d'importance.

Le piège est souvent d'augmenter secondairement la largeur du couloir guide en oubliant qu'à certains endroits cela va le rapprocher trop du câble périphérique et provoquer des perturbations. c'est d'autant plus piégeant car il ne circule pas toujours à la même distance du guide. D'où l'intérêt de faire un test zones éloignées et un test retour base après chaque modification de couloir.

[Stefano]

[quote le 30/05/2010 à 18:31:42, JackRaby a dit :]Comme cause possible et pour avoir eu le problème, j'ajouterais une largeur de couloir trop importante pour le câble périphérique. (...) J'ai mis 2 pour le couloir périphérique et je n'ai plu jamais eu le problème. Comme il ne l'utilise jamais pour revenir, cela n'a pas d'importance.
[/quote]

Intrigué par votre suggestion, j'ai fait quelques petits tests de suivi de guide avant la tombée du jour : augmentation de la largeur du couloir périphérique dans ma zone dont la configuration est similaire à ce qui est décrit par Vaxi et par vous. Ces tests tendent à me conforter dans ma conviction que la largeur du couloir périphérique n'a pas d'influence sur le suivi du fil guide.

[poildecarotte]

disons que augmenter la distance au cable guide (ou périphérique, c'est pareil) va augmenter la "probabilité" que le robot ne butte sur un obstacle lors du suivi du cable guide. Mais ce n'est qu'une probabilité: donc ça peut très bien se passer 9 fois sur dix...et la dixième fois le robot va choisir la distance maximal et pof... pas de chance à ce moment là il sera à ce point éloigné du cable guide qu'il va butter sur un cable périphérique ou même un obstacle situé sur le terrain.

Bref pour ne pas être ennuyé par ce type de problème il vaut mieux choisir un couloir étroit (disons 2 ou 3) et ensuite observer si le robot laisse des traces. S'il en laisse un peu, on peut augmenter doucement le paramètre, mais sinon, autant laisser cette valeur. Autre petit inconvénient lorsque le robot suit le cable de près: il zigzage un peu avec son nez au lieu de filer tout droit...c'est négligeable.

[Stefano]

Nous sommes bien d'accord pour ce qui est des obstacles, et le périphérique en est un.

En faisant un test de retour et un test zone éloignée, comme l'AM se met à la distance maximale "autorisée" du fil, on peut dailleurs vérifier que même avec cette distance (le "pire" des cas), l'AM ne butera pas sur un obstacle.

Par contre, le point que je tentais de soulever est que je pense que le "couloir périphérique" ne constitue pas un obstacle lors du suivi du guide. Seul le fil périphérique est un obstacle selon moi. Et donc, que la largeur du couloir périphérique n'a pas d'influence sur le suivi du fil guide. Est-ce bien correct ?

[poildecarotte]

[quote le 31/05/2010 à 00:55:09, Stefano a dit :]Nous sommes bien d'accord pour ce qui est des obstacles, et le périphérique en est un.  

En faisant un test de retour et un test zone éloignée, comme l'AM se met à la distance maximale "autorisée" du fil, on peut dailleurs vérifier que même avec cette distance (le "pire" des cas), l'AM ne butera pas sur un obstacle. [/quote]
C'est marqué dans le manuel que l'AM se met systématiquement en distance maximale si on fait le test zone éloignée?

En tous les cas dans l'autre sens (donc test de retour), c'est l'inverse qui est clairement indiqué(bas de la page 54): il faut faire plusieurs tests pour constater que la distance maximale ne pose pas de problèmes:

"Testez plusieurs solutions
pour trouver la Largeur couloir la plus élevée
possible. Utilisez la fonction Test retour
station (3-2-4) pour tester différentes valeurs."


[quote le 31/05/2010 à 00:55:09, Stefano a dit :]
Par contre, le point que je tentais de soulever est que je pense que le "couloir périphérique" ne constitue pas un obstacle lors du suivi du guide.  Seul le fil périphérique est un obstacle selon moi.  Et donc, que la largeur du couloir périphérique n'a pas d'influence sur le suivi du fil guide.  Est-ce bien correct ?[/quote]
Oui, là on est d'accord, c'est correct.

[Stefano]

En effet, vous avez raison, le manuel ne mentionne pas que l'AM se met systématiquement en distance maximale si on fait le test zone éloignée. Il ne mentionne ceci que pour le test retour station. Autant pour moi.

Pour ma part, j'interprète l'indication du manuel :

"Testez plusieurs solutions
pour trouver la Largeur couloir la plus élevée
possible. Utilisez la fonction Test retour
station (3-2-4) pour tester différentes valeurs."

en combinaison avec l'exemple qui suit (passage d'une largeur de couloir de de 10 à 8) concernant le "test retour station" et les explications qui précèdent dans "largeur de couloir", comme suit :

- mettez une valeur x (par exemple 10)
- faites un test retour station
- si l'AM bute sur quelquechose
- abaissez la valeur
- refaites un test retour station
- etc.

Donc une approche partant d'une valeur de couloir haute, en l'abaissant si l'AM bute sur quelquechose.

[poildecarotte]

ok, d'accord avec vous: on peut commencer avec une valeur haute et ne la baisser qu'en cas de constat de collision.
L'important est de bien comprendre qu'il faudra observer le robot sur plusieurs départs/retours, la valeur qu'il choisit étant aléatoire de 0 à la valeur configurée en tant que "distance au cable".

Mais c'est vrai que si le constructeur lit ce forum, il pourrait s'inspirer de votre idée, Stefano: à savoir de forcer le robot à prendre systématiquement la valeur maximale en cas de "test zone éloignée" ou de "test retour station". Ainsi on serait fixé en un seul essai au lieu d'avoir à observer le mouton sur une période d'autant plus longue qu'on a choisit une distance élevée.

[Stefano]

En faisant quelques tests de "test de zone éloignée" pour vérifier les départs capricieux et sans avoir changé aucune valeur : 2 départs réussis et 1 départ raté. Symptome : sortie de base, tour de 140/150° sur lui-même, "pas de câble" ou quelquechose du genre, puis (sans aucune intervention de ma part) il bouge un peu et démarre sa coupe sans avoir suivi le guide.

Programmation : guide 100% 65m, angles de sorties usine, recul 65cm, couloir guide 10.
Installation : 3m de droit devant la base puis angle 90° vers la droite en quittant la base.

Hormis un bug, la seule chose qui a pu changer entre les 3 tests est la distance à laquelle il comptait suivre le guide lors des différents départs.

J'ai donc passé ce paramètree de 10 à 9, mais devrai attendre un peu pour observer les choses car il ne sort qu'une fois par jour dans cette zone. Et je n'ai pas envie de faire 25 tests de zone éloignée car le compteur de "charges OK" augmente d'une charge à chaque fois et "mange" ma batterie et sa garantie.

[JackRaby]

J'avais le même problème. J'ai aussi programmé 100% des départs par le guide (avec 3 longueurs différentes). A l'installation j'avais opté pour la disposition en V du câble périphérique au départ de la base (option 2 des propositions d'installation de HSV). J'ai depuis lors légèrement déplacé le câble périphérique pour qu'il sorte le plus perpendiculairement possible de la base et je l'ai éloigné de quelques cm supplémentaires sur le premier mètre (la base est au sommet d'un cercle). Cela a suffi à arrêter le phénomène. J'ai donc supposé que quand il était loin du guide il flirtait d'un peu trop près avec le câble périphérique dont il essayait alors de s'éloigner et n'accrochait alors plus le guide.

J'ai encore un problème similaire à un endroit où le guide fait un angle (110° environ). Quand il tombe pile dessus lors d'un retour station il tourne en rond et n'arrive pas à accrocher le câble guide alors que partout ailleurs il n'y a aucun problème.

[poildecarotte]

on peut jouer sur:
- la distance de recul lorsqu'il sort de la station (c'est règlable)
- la distance au cable guide sachant qu'une faible distance implique un signal de cable fort et s'il ne le trouve pas...il considère le guide raté et donc il tond tout de suite donc si le signal de guide n'est pas assez fort on a intéret à augmenter la distance au guide sachant que ça ne règlera le problème que de façon probabilistique (en diminuant sa probabilité d'apparition) car il peut très bien choisir une faible distance à un moment donné de son choix aléatoire.
- le placement du cable guide qui sort de la station...d'après le manuel il doit sortir tout droit, mais on peut aussi un peu le décaler par rapport à l'axe de symétrie pour que le robot se trouve déjà à une distance disons "moyenne" par rapport à la largeur guide choisie lorsqu'il sort tout droit de la station. Exemple : si on a choisit 10 de largeur et que ça corresponde à une distance de 1m par rapport au guide, on peut décaler le guide de 50cm par rapport à l'axe de symétrie de la base.

[Stefano]

J'ai toujours le même problème de départs régulièrement ratés par fil guide. Or une de mes zones automatique DOIT absolument bénéficier de 100% de départs vers zone éloignée. Changé et testé depuis un an : distance de recul, interverti capteur avant et arrière, passage de largeur de couloir de 10 à 6. Sans succès.

La seule solution qui me resterait à tester, selon le post de poildecarotte, serait de décaler l'axe du départ du fil guide de l'axe de la base ? Cela voudrait dire que le robot aurait plus de chance de démarrer sur le guide si le signal qu'il capte en sortant de la base est plus proche de l'intensité de signal recherchée en fonction de la largeur couloir programmée ? Est-ce bien la logique du post de PDC ? Aujourd'hui, en sortant, il est pile sur le fil guide et a donc le signal maximum, mais n'attrape néanmoins pas le guide.

Un test moins laborieux pourrait être de mettre la largeur de couloir sur 0 ou 2 par exemple, mais la config de mon jardin ne le permet pas.

[spip67]

J'ai eu le meme probleme ces dernier temps, j'ai chercher et chercher sans trouver de solution j'usqu'a hier
ou je me suis dit ( descendre largeur couloir que j'ai mis de 8 a 4 et la tous est rentre dans l'ordre )
Le comment et pourquoi je sais pas ! , il fonctionnai tres bien sur la largeur 8 depuis le début mais il n'allais plus dans la zone 1 malqrée que j'avais augmenter le pourcentage de départ pour cette zone a 70%.

Fait des éssais avec la largeur du couloir ainsi que la distance de recul sur le guide.