Besoin d'aide - Etude de la détection du cable périmétrique

[pierpiz]

Si le capteur est une simple bobine,il capte le meme signal a l interieur ou a l exterieur du perimetre( pour la meme distance)

Quel est le role de chaque capteur ,celui avant,celui d arriere??

Bon je vais sortir mon oscillo .............car je comprend plus rien......(-)BD

[pierpiz]

Eureka.
Le robot fait demi tour lorsque les 2 capteurs ont des receptions de signaux identiques

C est le cas lorsque le robot est a cheval sur le fil pripherique ???'?

C est fumeux mais apres tout pourquoi pas!!!!!!!!!!!!!!!!


Ou alors c est étudié pour..............

[JPMalef]

Comme j'ai déjà expliqué, le signal change de signe en fonction de son positionnement (à l'intérieur ou à l'extérieur de la boucle).

Donc, le capteur ne mesure pas la même polarité à l'intérieur ou à l'extérieur de la boucle.

Donc, lorsque le mouton avance, il s'arrête dès que le capteur avant mesure un signal "Af" négatif. De même, lorsqu'il recul, il s'arrête dès que le capteur arrière mesure un signal "Ar" négatif.

[pierpiz]

Le cable peripherique se comporte comme une spire?

Champ magnetique dans un sens a l interieur(surface a tondre)
Et dans le sens contraire a l exterieur?????


Si oui c est pas necessaire que je sorte l oscillo........(::)

[JPMalef]

Tu prends ton mouton, tu place ses moustaches juste devant le périphérique, tu affiche les signaux sur l'écran et tu constatera que le signal Af change de signe lorsque les moustaches franchissent le périphérique.

De même si tu place les moustaches du mouton au dessus du câble guide, en les faisant passer à gauche et à droite du câble guide, tu verras la valeur du signal correspondant changer de signe.

[jonas0_13]

[quote le 20/02/2016 à 20:14:12, pierpiz a dit :]Si le capteur est une simple bobine,il capte le meme signal a l interieur ou a l exterieur du perimetre( pour la meme distance)[img http://i.les-forums.com/ic/ic16.gif][img http://i.les-forums.com/ic/ic44.gif][/quote]
Ben non ! Souviens -toi du bonhomme d'Ampère.

[quote le 21/02/2016 à 14:52:29, pierpiz a dit :]Le cable peripherique se comporte comme une spire?
Champ magnetique dans un sens a l interieur(surface a tondre)
Et dans le sens contraire a l exterieur?????
[img http://i.les-forums.com/ic/ic33.gif][/quote]
Oui, bien sûr.

[LOUISXIV]

Bonsoir les chercheurs,

Malheureusement j'ai jeté toutes mes leçons de physique il y a bien des années. Je vois la situation comme suivant:

1. On peut considérer la boucle comme un conducteur droit (sauf aux coins). Le courant y génère un champ magnétique radial autour le fil selon la loi de Biot et Savart, à voir ici à deux tiers de l'article "B-Feld eines geraden Leiters":

[url https://de.wikipedia.org/wiki/Biot-Savart-Gesetz]

Il est important de voir que les lignes isomagnétiques sont fermées autour le fil. Regardant seulement la partie en dehors du sol, on voit bien que la direction de ces lignes magnétiques est différente des deux cotés du fil en relation au sol (d'un côté ces lignes montent du sol, de l'autre ils y entrent).

2. Pour qu'on puisse detecter un côté de l'autre, il faut un courant continu. Avec un courant alternatif, les champs des deux côtés auraient effectivement des valeurs identiques (mais différentes en phase).

3. Le champ magnétique provoque une tension V dans la bobine de détection.

4. Au lieu d'un courant continu on peut aussi utiliser un signal de courant assymetrique et redresser (diode) le signal V detecté. C'est ce genre de signal qui est évidemment utilisé dans notre cas.

LOUISXIV

[LOUISXIV]

Correction déjà incluse dans le message précédent.

[jonas0_13]

@LOUISXIV : ok avec ton analyse, au petit détail de vocabulaire près que le champ est tangentiel et non radial (radial signifierait que le champ est dans le même plan que le fil et orienté sur une droite perpendiculaire au fil).

NB : que l'on considère le fil périphérique comme un fil droit ou comme une spire, cela ne change rien au raisonnement. Cela change seulement le calcul de l'intensité du champ.

[jonas0_13]

Un bon dessin valant mieux qu'un long discours, j'ai essayé de résumé ce fil dans un croquis (en espérant ne pas avoir fait trop d'erreurs).

[img http://www.davancens.com/user_michel/Divers/a_conserver_%201_an/fonctionnement_automower_800px.jpg]

[LOUISXIV]

Salut jonas0_13,

Merci pour ton poste de nuit. C'est enthousiaste de voir que des autres sont aussi fascinés du problème.

Ton double dessin est vraiment joli et très explicatif. Les deux dessins montrent bien la différence du champ magnétique à l'intérieur et à l'extérieur de la boucle.

Concernant la sommation des périodes positives et négatives je me commence à demander, si une seule diode est suffisante. Si je la regarde, elle ne laisse passer que le pics positives (ou négatives, selon sa polarisation). Comme il faut intégrer les deux,il faudrait un autre élement. Peut-être un simple condensateur avec une résistance en parallel pour obtenir une certaine constante de temps?

LOUISXIV

N.B: Hier encore, je n'arrivais pas à inclure une image dans mon texte. Jonas ou Gazon, peut un de vous m'aider? (Je vois bien le bouton "image" en haut, mais que faire avec l'adresse demandée? Est-ce que c'est l'adresse de l'image sur mon ordinateur? c:\...)

[JPMalef]

Comment mettre des photos dans son post.

C'est "simple" (tu notera l'usage prudent des guillemets).

Tu peux utiliser un site comme [url http://www.hostingpics.net/] (sans promotion de ma part).

Je te conseille de t'enregistrer (c'est gratuit et sans spam), cela te donne plus de possibilités utiles.

Ensuite, tu télécharge tes photos, en redimentionnant 640*480 (taille pour le forum).

Pour chaque photo, tu as une liste de liens, tu choisis "forum".

Dans notre forum, tu colle ce lien là où tu désires voir ton image.

[Mheller]

en fait JPMalef avec hostingpics il suffit juste de coller dans le message le lien forum indiqué sans passer par img, les crochets sont déjà présents

[7gazon6]

Bonjour à tous,

je vais essayer de répondre aux questions qui m'ont directement été adressées :

Les signaux de la base et du capteur ont tous les deux un motif (2 pics positifs + pic négatif) qui se répète tout les 20m, le système semble donc être calé sur le 50Hz EDF.
On voit sur ce sreen différents motif du signal de la base (même signal que la 1ere photo mais base de temps différente). C'est avec ca que j'ai retrouvé les 20ms.

[img [URL=http://www.hostingpics.net/viewer.php?id=466938IMG14221.jpg][IMG]http://img15.hostingpics.net/pics/466938IMG14221.jpg[/IMG][/URL]]

J'ai mémoire qu'il y avait un pic non loin de ces trois créneaux, c'est peut être lui qui est relié au code PIN.

Concernant la résistance interne du capteur elle semble inférieure à l'ohm (j'ai pas plus précis pour l'instant).

Concernant le signal issus du capteur : oui les amplitudes s'inversent une fois en dehors de la zone.

Quand vous voulez des précisions sur le signal à 200kHz, vous parlez de celui de la base ou du capteur ? Et quand vous dites 200kHz, vous parlez de la fréquence relative au créneaux ? Est-ce que c'est comme ça que sont définies les fréquences citées par JPMalef (message issus du sujet sur comment détecter son câble coupé avec un poste radio je crois)

[JPMalef]

@jonas

Très beau dessins didactique (+), cependant, l'inscription "signal <0" me semble inversée (le signal est positif si l'AM est à l'intérieur du périmètre).

@Mheller

Tu as raison, j'avais rédigé cette note à l'époque où il fallait encore utiliser le [img ]. J'ai maintenant corrigé cette note d'archive.

[LOUISXIV]

Salut 7gazon6,

Tu as raison, c'est évident que la répétition des signaux décisifs pour la détection se base sur les 50 Hz du réseau: techniquement le plus simple. Merci aussi pour les autres infos, capteur et inversion du signal, qui confirment nos idées.

Il faut se concentrer maintenant sur les courts signaux à haute fréquence composés des deux pics positifs et le pic négatif. Il faut donc utiliser une haute résolution dans l'échelle x (temps). Question: dans ton premier image du 16 février, j'aimerais savoir comment est définie l'échelle en bas de l'image : je lis «M 100 us ». Est -ce pour 1 carreau ou pour toute la largeur de l'écran (10 carreaux)? On peut alors mesurer la longeur d'une onde sur l'axe x en secondes. L'inverse de ça est évidemment la fréquence.

Problème : La longueur d'une onde est définie pour un sinus, c'est à dire une longueur d'onde est juste une demi-onde negative + une demi-onde positive. Dans notre cas nous avons deux excusions positives et une négative ; en plus ils ne sont de longeur différente. En analogie avec la définition pour un sinus je propose pour le moment de prendre pour le calcul la longueur des premiers deux pics.

Concernant l'influence du code : Fais des images à deux codes bien éloignés (p.ex. 1000 et 9000) et observes les différences. J'attends des formes de signaux différentes.

Pour toutes ces mesures, je recommande de prendre le signal original de la base, qui est plus clair et plus fort.

LOUIS XIV

@ JPMalef, Mheller : Merci pour ces infos, j'essayerai. J'avais l'impression que gazon et jonas avaient trouvé une manière directe sans site externe, comme on ne voit pas de http:\\
devant leurs images (gazon paraît avoir changé de méthode dans son message d'aujourd'hui). Comme j'ai trouvé beaucoup de contributions où les images étaient placées chez ImageShack, mais plus accessibles, j'aurais préféré de mettre les images directement dans la contribution.

[7gazon6]

Salut LOUISXIV,

Sur mon oscillo la base de temps est valable pour une graduation (1 carreau) et pas pour toute la largeur de l'écran.

Concernant l'influence du code PIN je ne vois pas comment le changer. Normalement cela se fait sur le panneau de contrôle du robot ? En sélectionnant un nouveau code PIN le robot le transmet à la base et la base module un nouveau signal ?

Merci pour tes indications, je m'y pencherai plus sérieuse lundi prochain (on à 2h prévues dans notre emploi du temps à consacrer à nos projets).

Et au fait, pour les images, j'ai d'abord utilisé imageshack pour les deux premières juste avant que ma licence d'essai termine et pour la dernière j'ai utilisé la méthode de JPMalef expliquée plus haut.

[LOUISXIV]

Salut 7gazon6,

1) Si 1 carreau correspond à l'unité de temps indiquée en bas de l'écran, je calcule la fréquence de l'image en haut du 12/02 à:
T = 1.8*100*10e-6 = 1.8*10e-4, donc fréquence =5555 Hz
Donc loin des 200 kHz que j'avais trouvé dans l'article suivant:
[url http://www.all-electronics.de/wp-content/uploads/migrated/article-pdf/78382/ei07-10-096.pdf]

2) Changer le code PIN: Passer au menu "réglages", puis "sécurité", la tu trouveras. Plus de détails dans le mode d'emploi aux pages 48 et 61 ff.

3) Merci, alors, je me servirai de "hostingpics".

LOUISXIV

[jonas0_13]

[quote le 22/02/2016 à 14:38:40, LOUISXIV a dit :]Concernant la sommation des périodes positives et négatives je me commence à demander, si une seule diode est suffisante. Si je la regarde, elle ne laisse passer que le pics positives (ou négatives, selon sa polarisation). Comme il faut intégrer les deux,il faudrait un autre élement. Peut-être un simple condensateur avec une résistance en parallel pour obtenir une certaine constante de temps? [/quote]
Tu as raison, LOUISXIV. Il faut en effet un redressement double alternance. Mon dessin était volontairement simplifié; il faut d'ailleurs le considérer comme un schéma de principe, car je ne connais pas le détail du schéma réel utilisé par HSQV. Je corrigerai cependant mon dessin en mettant un pont de 4 diodes pour être plus proche de la réalité.

[quote le 22/02/2016 à 19:22:06, LOUISXIV a dit :]J'avais l'impression que gazon et jonas avaient trouvé une manière directe sans site externe, comme on ne voit pas de http:\\
devant leurs images (gazon paraît avoir changé de méthode dans son message d'aujourd'hui). Comme j'ai trouvé beaucoup de contributions où les images étaient placées chez ImageShack, mais plus accessibles, j'aurais préféré de mettre les images directement dans la contribution.[/quote]
Non, LOUISXIV, à ma connaissance il n'est pas possible d'insérer directement une image dans le texte ni de la mettre en PJ comme le permettent certains forums. Toutes mes images sont uploadées sur un espace d'hébergement perso; n'importe quel espace de stockage dans le cloud convient : Dropbox, Google Drive, One Drive, etc, de même bien sûr que les sites spécialisées dans l'hébergment de photos comme Hostingpics ou ImageShack. Pour moi la méthode la plus simple, car elle fonctionne dans tous les cas consiste à copier l'URL de ton image une fois qu'elle est uploadée quelque part dans le cloud (par exemple dans Google Drive il suffit de demander le partage de l'image pour obtenir l'URL). Ensuite cliquer sur le lien "Image" du forum, ce qui insère "img " entre crochets dans le texte; enfin coller l'URL de l'image après "img " (à l'intérieur des crochets).

[quote le 22/02/2016 à 17:38:32, JPMalef a dit :]cependant, l'inscription "signal <0" me semble inversée (le signal est positif si l'AM est à l'intérieur du périmètre). [/quote]
Tu as raison JPMalef. Je corrigerai mon dessin en conséquence.

[LOUISXIV]

1. jonas0_13, merci pour tes informations détaillées sur l'insertion d'images dans les contributions. Je dois admettre que je n'avais pas lu les "FAQ forum" (sur l'utilisation du forum), car je connaissais bien un autre forum allemand, où l'insertion directe est possible.

2. Le traitement du signal brut venant de la bobine: Je ne vois toujours pas qu'on puisse faire la sommation algébraique des aires d'excursions positives et négatives avec une rectification. Si je regarde le signal d'un courant de forme sinus après rectification avec un pont Graetz, les demi-ondes négatives sont juste devenue positives. Ainsi, les periodes négatives seraint devenues positives dans le cas de notre signal. A mon avis il faut intégrer les excursions positives et négatives algébriquement, avec leur signe. Un condensateur pourrait faire cela, et une résistance en parallel le décharge continuellement suivant la constante de temps du circuit RC. Mais je suis juste un vieux bricoleur électronique, peut-être un jeune professionel électronique peut nous proposer mieux.

LOUISXIV