Câble guide: départs et arrivées ratés

[JPMalef]

Ah oui, là, c'est prendre les recommandations "à la lettre". Pas d'angle droit, mais à 45°. BD

Sauf que sur 10 cm, pas évident que cela fasse la différence sur le plan "électromagnétique" (pas certain d'utiliser le bon terme).

Lorsque le mouton quitte sa base, il recule rapidement sur une certaine distance (je crois mesurée à partir des fesses du mouton), ensuite, il effectue une rotation lente à la recherche d'un signal guide satisfaisant.

Hors, tu configure des distances de recul bien inférieur à la distance de tes guides perpendiculaires _o_.

Donc, personnellement je recommanderais une distance de recul de 130 cm. Ne pas oublier que le mouton suit le guide à droite en sortant de sa base, soit toujours à l'extérieur de la boucle guide. Si le point de rotation est inférieur à cette zone, en fonction des variations du champ électromagnétique, il pourrait ne pas s'y retrouver _o_.
Mais difficile de confirmer (mes guides ne font aucun virage).

[LOUISXIV]

Merci pour ta réponse immédiate. Mais je ne suis pas sûr si je te comprends bien.

a) Tu me recommandes effectivement une distance de recul de 130 cm? Dans ce cas, pour G2, Roby n'aurait plus besoin de faire l'angle 90°, comme il aurait déjà atteint la partie de G2 partant à gauche. Hors, je pensais qu'il devait, à sa sortie de la base, se mettre tout de suite à droite du guide pour le suivre et faire aussi le virage 90°. Et ça fonctionnait bien souvent. C'est dessiné ainsi dans le manuel technique, page 52. Mais je vais bien faire l'essay, je n'ai rien à perdre.

b) Alors laisser le bout droit sortant de la base à 1 m? La recommendation de Husqwarna est 1,3 m...

c) Laisser pour le moment les 10 cm pour faire les deux angles de 135°? Je visais de ne pas trop approcher G2 au périférique pour avoir la possibilité de choisir un grand corridor.

[a ][URL=http://www.hostingpics.net/viewer.php?id=833510MTPage52.jpg][IMG]http://img11.hostingpics.net/pics/833510MTPage52.jpg[/IMG][/URL][/a]

LOUISXIV

[JPMalef]

Ouais, j'ai jamais aimé les recommandations restrictives du livre. _o_

Regarde ton dessin extrait du manuel. Ensuite, observe bien ce que le mouton fait réellement.
Lorsqu'il sort de sa base, il recule en ligne droite, à vitesse normale, sur une certaine distance (paramètre), ensuite se met à tourner lentement pour chercher son guide.

Fait l'expérience suivante: lorsque le mouton doit sortir (minuterie), coupe le courant avant.
Constatation: le mouton sort de sa base sur la distance habituelle, ensuite commence à tourner lentement pour découvrir qu'il n'y a pas de signal.
Regarde le dessin, il suit le guide avec une distance (couloir guide). FAUX.

Donc, il faut bien observer ce que le mouton fait réellement, et s'adapter à cette réalité.

Tes angles à 45°,c'est comme recommandé (OK, 135° pour certains puristes, adorateurs du livre), mais sur 10 cm, c'est très petit.

[Keops62]

Au moins pour tester ...
- Même avis que JPMalef sur les angles (45° max) et le rayon du virage (ie plus de 10 cm entre 2 sommets du polygone) car il y a a priori assez de place pour qu'il circule "à droite".
- Comme les 2 guides filent vers à peu près dans la même direction au début, peut-être les laisser jointifs sur plus de longueur ?

[LOUISXIV]

Je viens de faire deux tests selon JPMalef: distance de recul mis à 130 cm. Résultats:

Test 1: Il réspecte la distance de recul élevée. Mais après il tourne jusqu'à environ 220° (language HSV, la position est comme montré dans la figure copiée du manuel d'utilisation, mon dernier post) et reste comme bloqué quelques secondes (il ne cherche pas!!). Ensuite il commence à tondre directement. RATEE!

Test 2: Recul correct, puis il tourne également à environ 220° comme Test 1. Mais cette fois il commence à chercher. Comme il est déjà droite et en dessus de G2 (selon l'orientation du dessin de câblage) il fait même un tour assez grand pour trouver la partie horizontale de G2 et part correctement vers la gauche.

Remarques:
A) J'ai modifié hier également les angles de sorties: les deux secteurs sont maintenant 90-130°, Secteur 1 à 100%). En principe, comme j'ai defini la sortie le long de G2 à 100% ça ne devrait pas avoir d'influence. Mais comme j'avais le suspect qu'il retombe à être commandé par l'angle de sortie, j'ai fait cette modification: s'il serait effectivement commandé par l'angle de sortie, il devrait toujours partir dans le secteur 90-130° au cas d'une sortie ratée.
B) Il pleuvait fort cette nuit, le sol ce matin mouillé, il a certainement pu sécher considérablement par le soleil entre test 1 et test 2.

Alors: comment continuer les tests?

@Keops62: Alors, si jamais je ferais encore la correction de G2 selon le manuel d'utilisation - 130 cm droit devant la base - tu ne vois pas de problème à fixer les deux câbles ensemble avec le même cavalier jusqu'au point ou ils se séparent? J'ai l'impression que la plupart des spécialistes pensent comme toi et moi, mais je crois d'avoir vu aussi l'oppinion contrère.

LOUISXIV

[JPMalef]

Avant de continuer les tests, il faudrait d'abord corriger ces angles droits dans tes 2 guides.

Ensuite, les 130 cm, c'est en fonction de ton dessin (et non du manuel). Mais comme je ne sait pas comment c'est mesuré, je te propose d'essayer en augmentant (et en diminuant) la distance de recul par tranche de 5 cm (125,135,120,140, etc).

Autre point à vérifier: à la fin de la rotation, bien repérer l'endroit, et après le test, mesurer la valeur des signaux G, pour comprendre.

[LOUISXIV]

Merci, JPMalef pour tes nouvelles suggestions. Je veux les commenter:

@"Avant de continuer les tests, il faudrait d'abord corriger ces angles droits dans tes 2 guides."
Si je veux garder les 100 cm droit devant la station, c'est un grand bouleau car je devrais replacer un bon bout du câble allant vers la gauche plus en haut (dans le dessin). Faisable, mais encore plus loin de la recommendation de HQW "1,3 m droit devant la station" serait de changer à 0,9 m droit, resultant dans l'angle 90° sur 20 cm au lieu des 10 actuels. Mais je n'avais jamais le problème qu'il ne pouvait pas prendre ce virage. Le problème est vraiment de trouver le signal G2 au départ juste après la pirouette! Je propose de changer ça plus tard.

@ "Ensuite, les 130 cm, c'est en fonction de ton dessin (et non du manuel). Mais comme je ne sait pas comment c'est mesuré, je te propose d'essayer en augmentant (et en diminuant) la distance de recul par tranche de 5 cm (125,135,120,140, etc)."
Je crois, c'est le moment de faire une remarque à ce point que je n'ai pas trouvé dans ce topic: selon le manuel technique, la distance de recul n'est pas une valeur fixe, mais varie de +/- 20 cm. Je cite le manuel technique, p. 45:
"Distance de recul depuis la station de charge: 60 cm, hasard ± 20 cm (15 – 300 cm)"
Quand j'avais trouvé cette déclaration, je pensais de comprendre pourquoi j'avais très souvent des séries de sorties râtes après un certain temps (après avoir fait une modification à la zone); je me disais: ils diminuent d'abord de +20 à -20, après ils augment (ou recommencent à +20). Je n'ai peut-ètre pas raison, mais en tout cas la distance de recul n'est pas une valeur fixe. Et en principe c'est bien pensé si on veut éviter une usure locale du gazon.
Quand-même, je pense faire quelques tests avec 120 et 140cm si les prochaines sorties sont encourageantes.

@ "Autre point à vérifier: à la fin de la rotation, bien repérer l'endroit, et après le test, mesurer la valeur des signaux G, pour comprendre."
En principe, on devrait vraiment trouver des irrégularités dans la distribution si elles sont la raison pour les sorties râtées. Et c'est facile à repérer. Surtout, c'est possible de le faire sans monter le compteur des cycles de la batterie chaque fois d'une charge . Grâce à cette idiote définition et à la garantie limitée à un certain nombre de cycles de la batterie je ferai qu'un test par jour. Il nous faut de la patience!

Un point qui me tracasse pourtant et nous ne devons pas l'oublier: Le problème de la sortie le long de G2 et le long du cable périférique sont très semblables. Je pense que la raison doit être la même.

LOUISXIV

[LOUISXIV]

Bien que je n'ai pas définitivement résolu mon problème, je vais quand-même rapporter les petits progrès des derniers jours. Le temps froid et pluvieux ne me fait pas envie de continuer mes tests dehors.

18/04: Autre sortie ratée avec recul de 130 cm, je l'arrête avant qu'il commence à faucher et je mesure le signal de G2: -260, qualité=100%. Dans la région autour je ne peux pas détecter une chute soudaine du signal... Pareil pour les valeurs directement devant la base. Ces valeurs correspondent aux valeurs du tableau 8, page 120 du manuel technique.

19/04: Je décide de faire mes devoirs et de retourner à l'installation antérieure. J'augmente la longueur doite du câble devant la station de 100 à 130 cm, d'après le conseil de Keops62 je laisse G2 jointif à G1 sur les 130 cm et encore environ 180 cm vers la gauche. Le premier test avec recul = 70 cm, distance = 20 m, couloir = 6 (comme avant) rate.
Je réduis le couloir à 3 (recommendation de mon vendeur): Il sort correctement. Jusqu'au 24/04 il a fait 4 sorties correctes en total.
Mais le chemin de suivre le guide est très zig-zag, c'est pourquoi que je monte le couloir à 4.

25/04: Première sortie ratée. La deuxième correcte. Autres à suivre.

J'ai encore une fois étudié les recommendations du manuel technique à la page 118, où la cause que l'AM ne suit pas le câble guide est décrite ainsi:

"L’Automower ® ne trouve pas l’intensité de signal de boucle du câble périphérique à laquelle correspond la largeur de couloir programmée. Quand la tondeuse a reculé pour quitter la station de charge, elle pivote sur un tour pour trouver l’intensité. Si l’Automower a toujours pas trouvé l’intensité, elle se met à tondre."

Or, avec un couloir de 6 (comme je l'avais dans le passé) l'intensité de G2 devrait être entre -204 à -247. Si le signal dans le demi-cercle fait pendant la pirouette reste en dessus de ces valeurs, Robi ne suivra pas le guide (j'ai trouvé qu'il dépose même un message d'erreur incorrect "Pas de signal de câble"). Robi est donc très éxigeant concernant la valeur du signal G2. Pour ma petite installation avec une boucle guide courte (R ~ 2 Ohm) l'intensité du signal est haut et ainsi le couloir doit être petit. D'autre part, pour une grande installation avec une longue boucle, l'intensité maximale de G sera plus petit et ainsi on ne pourra pas employer les petits couloirs.

Pour pouvoir choisir un couloir plus grand je pourrais donc déplacer la partie droite devant la station (130 cm) vers la gauche comme dit plus haut dans ce topic. Encore du bouleau pour un paresseux! Je me demande, si je ne pourrais pas mettre simplement une résistance de 10 Ohm/5W entre la base et le câble G2 pour affaiblir/réduire le maximum du signal. Seule question: une éventuelle inductivité de la résistance (je ne sais pas s'il y une spirale sous la couche de protection...). Tout simplement essayer?

LOUISXIV

N.B.: Ce matin le 27/04 une autre sortie réussie avec couloir 4. Et j'ai essayé le truc avec la résistance de 10 ohm. Pas de problème, mais la dépression du signal G2 est bien faible: environ 3 unités seulement. (Il parait donc que la sortie du signal à la base est contrôlé en courant et pas en tension.)

[LOUISXIV]

Voilà mes expériences avec les derniers réglages rapportés dans mon post du 26/04/2016 (recul = 70 cm, distance = 20 m, couloir = 4):

17 sorties jusqu'à aujourd'hui, dont 3 ratées (no. 1, 6, 15). Il est fort probable, qu'avec un couloir de 3, les ratées diminueraient encore. Mais je n'aime pas le chemin nerveux en zigzag qui est associé au petit couloir.

Pour le moment j'arrête ces tests et je retournerai à commander les sorties par l'angle de sortie uniquement (ordre de 90-130°, commençant dans la grande surface F2). La raison principale est que le mode de mouvement du robot a changé comparé à l'automne passé: le coinçage dans la surface F1 du à la rotation préférée contre le sens horaire n'est plus observé et son mouvement est maintenant vraiment aléatoire. Pour moi un des mystères de la machine.

Si jamais j'agrandirai la surface à tondre et qu'il deviendrait essentiel de suivre le câble guide à un point de départ éloigné, je considerais le points suivants:

a) La distance de recul depuis la station de charge n'est pas une valeur fixe, mais varie avec l'hasard de ±20 cm.

b) Un signal de guide fort ne garantit pas que le robot le trouve pendant qu'il fait sa piroutte, surtout si on aimerait choisir une couloir large et que le signal est fort (petite installation, petite résistance des boucles). Il semble qu'il est nécessaire que le robot trouve une valeur du signal guide qui est dans la région des valeurs min/max du couloir choisi. Il convient donc de faire des mesures du signal avec le robot et les comparer avec le valeurs donnés dans les tableaux 8 et 9 aux pages 120-121 du manuel technique.

c) Je mettrais le câble guide comme dessiné en rouge dans le dessin ci-après. Ainsi, en jouant avec la distance de recul je pourrais trouver la distance optimale du guide correspondant au signal du couloir. J'aurais donc plus de liberté pour choisir la valeur du couloir.

[a ][URL=http://www.hostingpics.net/viewer.php?id=758891BasecablageGinclin.jpg][IMG]http://img15.hostingpics.net/pics/758891BasecablageGinclin.jpg[/IMG][/URL][/a]

Petite question: pas de risque que le robot rate la rentrée dans la base? Il devrait bien être pris en commande par le signal N (proche) arrivant à la base?